【正文】 //打開外部中斷功能 return。 //延時等待 } while (!IRIN) //等 IR 變?yōu)楦唠娖? { delay(1)。j++) //采集紅外遙控器數(shù)據(jù) { for (k=0。 //返回 } while (!IRIN) //等 IR 變?yōu)楦唠娖?，跳過 9ms 的前導低電平信號。 //定義臨時接收變量 EX1 = 0。 //將串口數(shù)據(jù)置于小于狀態(tài) } SBUF=RecvData。 //直接退出判斷 } } } void ComBreak() interrupt 4 //定義串口通信子程序 {unsigned char RecvData。 //將電機 2 反向端口置高 ShowPort=LedShowData[4]。 //數(shù)碼管顯示左轉(zhuǎn)狀態(tài) LeftLed=0。 //將前方左側(cè)指示燈置低 (亮 ) break。 //將電機 1 反向端口置高 M2B=1。 //將電機 1 正向端口置高 M2A=1。 //將電機 2 反向電平置低 LeftLed=1。 //子程序返回 基于單片機的智能小車的設(shè)計 34 } void ControlCar(uchar CarType) //定義小車控制子程序 { M1A=0。 i13。 //定義蜂基于單片機的智能小車的設(shè)計 33 鳴端口 /*********完成話筒 ,光敏電阻 ,蜂鳴器 .端口定義 **/ sbit IRIN=P3^3。 //定義電機 2 正向端口 sbit M2B=P0^3。 //定義前主右側(cè)紅外探頭 sbit FontIR=P3^7。 //定義 S2按鍵端口 /*************完成按鍵端口的定義 *************/ sbit LeftLed=P2^0。 //定義FontIR 狀態(tài)標志位 sbit LeftIRState=P1^6。 //定義 S2狀態(tài)標志位 sbit B1State=P1^2。 //定義閃動頻率計數(shù)變量 unsigned char RunFlag=0。 基于單片機的智能小車的設(shè)計 28 參考文獻 [1] 宋建國 ： AVR 單片機原理及應(yīng)用 [A]， 北京航空航天大學出版社， P35P45 [2] 黃繼昌 ： 傳感器工作原理及應(yīng)用實例 [A]， 北京人民郵電出版社， P32P35 [3] 雷輝：基于 AT89C2051 的智能防撞報警器設(shè)計，電氣時代 [J]， P44P46 [4]吳愛萍 : 基于 AT89S51 的多功能紅外遙控器設(shè)計 [期刊論文 ]儀表技術(shù)與傳感器 2021(8) [5]洪剛 :一種簡易紅外遙控鍵盤的設(shè)計 [期刊論文 ]重慶科技學院學報（自然科學版） 2021(4) [6]王建躍 :紅外遙控器編碼方法 [期刊論文 ]工 礦自動化 2021(z1) 基于單片機的智能小車的設(shè)計 29 附錄 元件清單 位號 名稱 位號 名稱 M1 電機 1 接線座 SIUI LED 數(shù)碼管 M2 電機 2 接線座 IR1 紅外接收頭 X1 前端探測板接線座 RX1 10K 排阻 9 腳 DC 15K Z1 晶振 R1 220 IC1 STC89C52RC R2 150 IC2 MAX232CPE R3 1M IC3 L9110 集成電路 R4 47K IC4 L9110 集成電路 R5 C1 10uF/16V R6 560 C2 104 R7 560 C3 104 R8 560 C4 104 R9 560 C5 10uF/16V R10 560 C6 10uF/16V R11 560 C7 30PF R12 560 C8 30PF R13 560 C9 104 R14 220 C10 10uF/16V R15 10K C11 10uF/16V R16 560 C12 10uF/16V R17 560 C13 10uF/16V R18 560 D1~D8 紅色發(fā)光二極管 R19 560 D9 綠色發(fā)光二極管 R20 560 S1 按鍵開關(guān) R21 560 S2 按鍵開關(guān) 基于單片機的智能小車的設(shè)計 30 R22 560 S3 按鍵開關(guān) R23 560 COM1 DB9 針串口 R24 560 D1~D2 LED(前板用 ) R25 10K V1 發(fā)射頭 (前板用 ) R26 560 V2 接收頭 (前板用 ) RL1 光敏電阻 V3 發(fā)射頭 (前板用 ) SB1 蜂鳴器 V4 接收頭 (前板用 ) B1 話筒 V5 發(fā)射頭 (前板用 ) R1 220(前板用 ) V6 接收頭 (前板用 ) R2 560(前板用 ) R3 220(前板用 ) R4 15K(前板用 ) R5 15K(前板用 ) R6 220(前板用 ) R7 560(前板用 ) R8 15K(前板用 ) 9012 紅外遙控發(fā)射器 V1~V2 8550 J1~J2 跳線帽 系統(tǒng)程序 include //包含 51 單片機相關(guān)的頭文件 define uint unsigned int //重定義無符號整數(shù)類型 define uchar unsigned char //重定義無符號字符類型 uchar code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定義數(shù)碼管顯示數(shù)據(jù) 0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19}。 這次的畢業(yè)設(shè)計通過搜集相關(guān)資料和撰寫論文對我來說是一次非常難得的鍛煉機會，可以說已經(jīng)囊括了大學期間大部分的知識， 從選題到定稿，從理論到實踐 可以把所學的專業(yè)知識充分運用起來解決具體的問題， 不僅可以鞏固以前所學過的知識，而且學到了很多在書本上所沒有學到過的知識 ，能夠使所學知識融會貫通。觀察是否為 0 電壓，如果為 0，則正常工作，如果不為 0，則可能電路存在問題，需檢查電路完整性。 電機驅(qū)動調(diào)試 最直接的方法來判斷電機是否完好就是那一節(jié)干電池做電源，將兩極分別接在直流電機的兩極，來觀察能否實現(xiàn)正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)，當然在接之前最好在直流電機兩引腳之間接上一個 104 的瓷片電容，這樣做是防止由于電流過大將電機燒壞。 在上面已經(jīng) 介紹了遙控器的測試，現(xiàn)在再來談?wù)劶t外接收頭的調(diào)試，如果遙控器能夠正常工作，下一步就應(yīng)該測試一下接收頭是否正基于單片機的智能小車的設(shè)計 27 常接收了。（缺口在芯片或芯片底座的一端）； ○ 7 、數(shù)碼管焊接時注意數(shù)碼管上的小數(shù)點要與電路板封裝上的小數(shù)點對應(yīng)； ○ 8 、 每個電機都需要焊接瓷片電容 104。當左方探頭跑出黑線時，會給 至 0，單片機檢測到 為 0 時，便調(diào)用右轉(zhuǎn)向函數(shù)，來完成右側(cè)轉(zhuǎn)功能，當右方探頭跑出黑線時，同樣會使 至 0，這時再調(diào)用左轉(zhuǎn)向函數(shù)來調(diào)節(jié)小車的位置 。這里介紹一下尋跡模塊編寫的一些思路。這樣做就 節(jié)省了很大的程序空間。之后進入判斷階段，首先判斷這一幀數(shù)據(jù)中的脈沖個數(shù)，如果脈沖個數(shù)大于 31 個則將數(shù)據(jù)丟棄，如果剛好則判斷接收的脈沖是 0 還是 1，接收完之后將這些數(shù)據(jù)保存起來，再來比對數(shù)據(jù)的對錯，首先比對前導碼是否正確，也就是看一下當前遙控器是不是與小車匹配的遙控器，如果都正確之后再來將碼值存起來。解碼處理完成之后，將遙 控信息反饋給主程序，主程序?qū)Ρ冗b控器輸入值之后進入相應(yīng)模塊執(zhí)行相關(guān)操作，各模塊最終會處理是由電機驅(qū)動來完成的，所以在圖 中最終箭頭是指向電機控制模塊的。 當前方無障礙物時，另一個紅外接收探頭則接收不到由發(fā)射頭發(fā)射出來的紅外信號，當前方遇到障礙物時，發(fā)射頭 發(fā)出去的紅外信號基于單片機的智能小車的設(shè)計 17 被前方障礙物反射回來，此時剛好被接受探頭接收，探頭接收到信號時，將會使其中一個管腳變?yōu)榈碗娖?，再傳送給單片機；同理小車在判斷前方是否有懸崖時也一樣，當前方?jīng)]有出現(xiàn)懸崖時，小車朝下的探頭發(fā)出去的紅外信號就會經(jīng)路面反射，而且只要小車在路面上行駛，那么紅外信號就會一直被反射進而被接收，也就會使得單片機與紅外接收探頭其中一腳相連的管腳一直至 0，當前面遇到懸崖時，紅外信號發(fā)射出去之后，由于 紅外接收頭的接收距離有限，就會檢測不到有傳回的紅外信號，此時就會給單片機一個高電平，單片機識別之后便會做出相應(yīng)的修 正動作，并給蜂鳴器一個信號，使得蜂鳴器出現(xiàn)報警提示。 將小車放置在空曠的路面上，小車的前端兩探頭 感應(yīng)前面是否有障礙 物，與此同時，朝下的四個探頭也會同時接收來自地面路況的信息，當小車運行到懸崖邊上時，小車上面主控芯片單片機就會接收到此時的路況信息，進而去改變小車的運行路徑。這樣就完成了整個小車的尋跡功能。 圖 小車前方探頭實物 這里的紅外線發(fā)射探頭為前端向下伸出的透明的探頭，所以黑色跑道寬度應(yīng)該至少大于兩透明探頭的距離，才能保證小車正常運行。路面檢測模塊分為小車尋黑線的檢測和前方是否有障礙物的檢測兩部分。 由于黑線和白紙對光線的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接收到的反射光的強弱來判斷“道路” 情況和前方是否存在障礙物 。 圖 LG9110 的實物圖 特點： ■ 低靜態(tài) 工作電流； ■ 寬電源電壓范圍 ； ■ 每通道 具有 800mA 連續(xù)電流輸出能力； ■ 較低的飽和壓降 ； ■ TTL/CMOS 輸出電平兼容，可直接連接 CPU； ■ 輸出內(nèi)置鉗位二極管，適用于感性負載 ； ■ 控制和驅(qū)動集成于單片 IC 之中 ； ■ 具備管腳高壓保護功能； 基于單片機的智能小車的設(shè)計 12 圖 LG9110 管腳圖 管腳定義 如表 表 LG9110 的管腳定義 序號 符號 功能 1 OA A 路輸出管腳 2 VCC 電源電壓 3 VCC 電源電壓 4 OB B 路輸出管腳 5 GND 地線 6 IA A 路輸入管腳 7 IB B 路輸入管腳 8 GND 地線 基于單片機的智能小車的設(shè)計 13 L9110 電機驅(qū)動芯片有八個管腳，其中兩個電源管腳和兩個接地管腳，另外有兩個輸入（