【正文】 ll be traveling fast, so despite the distance, it will not be like diving into the deep end of a pool. It will be like he is diving into the shallow end. Skydiver preps for the big jump When he jumps, he is expected to reach the speed of sound 690 mph (1,110 kph) in less than 40 seconds. Like hitting the top of the water, he will begin to slow as he approaches the more dense air closer to Earth. But this will not be enough to stop him pletely. If he goes too fast or spins out of control, he has a stabilization parachute that can be deployed to slow him down. His team hopes it39。 Have declared the end of the encounter that haven39。那些曾經(jīng)所謂的非做不可，只是青蔥年華里自己給自己注射的一支強(qiáng)心劑，或者說，是自以為是的精神寄托罷了。s time, your ideas are always special to clear. Want, want, line is clear, as if nothing could shake his. Also once seemed to be determined to do something, but more often is he backed out at last. Dislike his cowardice, finally found that there are a lot of love, there are a lot of miss, like shadow really have been doomed. Those who do, just green years oneself give oneself an arm injection, or is a selfrighteous spiritual. 一個人的時候，自己的想法總是特別地清晰。t want to give vent to out your inner voice can be in the high school children of the feelings in a period, but was eventually infarction when graduation party in the throat, later again stood on the pitch he has sweat profusely, looked at his thrown a basketball hoops, suddenly found himself has already can39。 The end of our life, and can meet many things really do? 而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可？ During my childhood, think lucky money and new clothes are necessary for New Year, but as the advance of the age, will be more and more found that those things are optional。 May be back in the past, to oneself the paranoid weird belief disillusionment, these days, my mind has been very messy, in my mind constantly. Always feel oneself should go to do something, or write something. Twenty years of life trajectory deeply shallow, suddenly feel something, do it. 28 一字開頭的年齡已經(jīng)到了尾聲。s 21 win. Michel Platini, president of European football39。s antiracism taskforce, is in London for the Football Association39。t agree with the disciplinary action your employer has taken against you ? your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly. For more information about dismissal and unfair dismissal, see Dismissal. 27 You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven39。感謝輔導(dǎo)員老師，你給予我們 的生活上的幫助，學(xué)習(xí)上的鼓勵支持以及無時無刻的關(guān)心都讓我永遠(yuǎn)銘記。這其中離不開指導(dǎo)老師 董 老師的悉心指導(dǎo)， 無論是在平時的階段，還是在論文的選題、資料查詢、開題、研究、設(shè)計(jì)和撰寫的每一個環(huán)節(jié)，都得到導(dǎo)師的悉心指導(dǎo)和幫助，在設(shè)計(jì)的每個階段，指導(dǎo)老師都給了我明確的指示，對其中存在的重點(diǎn)和難點(diǎn)進(jìn)行了很好的解析。其二，軟件設(shè)計(jì)中程序的編寫是重中之重，實(shí)際編寫各個模塊的編寫并不是太難，難就難在各個部分的兼容性，尤其是檢測并計(jì)數(shù)，通過這次實(shí)踐掌握了一些程序編寫的技巧和拼湊 幾個程序時的幾個要點(diǎn)。但是設(shè)計(jì)的誤差和精度方面受到外界的干擾，系統(tǒng)穩(wěn)定性有待進(jìn)一步提高。直流電機(jī)在運(yùn)動過程中，由于慣性不能立刻停止運(yùn)動，但步進(jìn)電機(jī)有很好的制動能力。 電機(jī)部分，電機(jī)的軸承在本次設(shè)計(jì)中既做動力源，又承接著小車大部分重量，這樣就會影響到電機(jī)的轉(zhuǎn)速。再連接成一個完整的系統(tǒng)調(diào)試。由于在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中采用模塊設(shè)計(jì)法，所以方便對各電路模塊功能進(jìn)行逐級測試： 單片機(jī)控制模塊 的調(diào)試 、接近開關(guān)傳感器調(diào)試、紅外線避障模塊 的調(diào)試 以及電機(jī)控制模塊 的調(diào)試，最后將各模塊組合后結(jié)合軟件進(jìn)行 整體測試 。通過了多次分離合并，修改測試語句以及單片機(jī)外加 LED 燈觀察現(xiàn)象等方法得以解決，達(dá)到綜合效果。 圖 45 避障檢測正常 19 軟件調(diào)試 本系統(tǒng)的軟件調(diào)試因 AT89S52 核心模塊的使用而變得相對容易， keil 軟件開發(fā)環(huán)本系統(tǒng)的軟件調(diào)試因 AT89S52 核心模塊的使用而變得相對容易， keil 軟件開發(fā)環(huán)境，能判 斷語法錯誤和邏輯錯誤， 這樣使調(diào)試相對簡單，由于本系統(tǒng)是分模塊進(jìn)行程序設(shè)計(jì)的，所以調(diào)試時先分模塊進(jìn)行調(diào)試。 圖 43 右側(cè)檢測正常 對中間的接近開關(guān)傳感器進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，中間的接近開關(guān)傳感器與兩邊的略有不同，中間的不對電機(jī)進(jìn)行控制，是對超車標(biāo)志的檢測。當(dāng)把紅外對管放到黑線上時，單片機(jī)對應(yīng) I/O 口收到的電平都為低，輸入電壓為 左右，同時指示等紅燈亮，且左電機(jī)向前，右電機(jī)向后。下圖為小車實(shí)體圖。單片機(jī)軟件先在最小系統(tǒng)板上調(diào)試，確保電路正常工作后，再與硬件系統(tǒng)聯(lián)調(diào)。該傳感器因其探測距離遠(yuǎn)、受可見光干擾小、價格便宜、易于裝配、使用方便等特點(diǎn)倍受關(guān)注。 （ 2）電路原理圖： O U T A1I N A2I N + A3G N D4I N + B5I N B6O U T B7V C C8I C 1L M 3 9 3O U TI N A O P T O I S O 1I N A ++5R71 0 3O U T+5+5123J1C O N 3R 1 14 7 kR13 3 0R 1 71 0 kI N A D1L E DR 2 11k 圖 310 TCRT5000 傳感器模塊電路原理圖 35 E18D80NK 紅外避障 傳感器 E18D80NK 紅外避障 傳感器是 一種集發(fā)射與接收一體的光電傳感器，發(fā)射光經(jīng)過調(diào)制后發(fā)出，接收頭對反射光進(jìn)行解調(diào)輸入。芯片 L298N 引腳和功能如表 ： 表 32 芯片 L298N 引腳和功能 TCRT5000 紅外反射式接近開關(guān) 電路 TCRT5000光電傳感器模塊是基于 TCRT5000紅外光電傳感器設(shè)計(jì)的一款紅外反射式光電開關(guān)。 15 腳是輸出電流反饋腳，其它與 L293 相同。ＢＮＡ，ＥＮＢ為使能端，低電平禁止輸出。ＯＵＴ１、ＯＵＴ 2 接電機(jī) 1，ＯＵＴ ＯＵＴ 4 接電機(jī) 2。板上的ＥＮＡ與ＥＮＢ為高電平時有效，只有當(dāng)ＥＮＡ與ＥＮＢ為高電平時電機(jī)才旋轉(zhuǎn)，否則單機(jī)不轉(zhuǎn)，這里的電機(jī)指的是ＴＴＬ電平。當(dāng)驅(qū)動直流電機(jī)時，可以直接控制兩路電機(jī)，并可實(shí)現(xiàn)電機(jī)正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)該功能只需改變輸入端的邏輯電平。在應(yīng)用系統(tǒng)中，有些外圍芯片也需要復(fù)位。如圖 35 是上電復(fù) 位及按鈕復(fù)位的一種實(shí)用電路。片內(nèi)復(fù)位電路是復(fù)位引腳 RST 通過一個觸發(fā)器與復(fù)位電路相連，觸發(fā)器用來抑制噪聲，它的輸出在每個機(jī)器周期中由復(fù)位電路采樣一次。振蕩晶體可在 到 12MHZ 之間選擇。 AT89S52 單片機(jī)的時鐘產(chǎn)生方法有兩種。 PSEN——程序儲存允許（ PSEN）輸出是外部程序存儲器的讀選通信號，當(dāng)AT89C52 由外部程序存儲器取指令（或數(shù)據(jù)）時，每個機(jī)器周期兩次 PSEN 有效，即輸出兩個脈沖，在此期間， 當(dāng)訪問外部數(shù)據(jù)存儲器，將跳過兩次 PSEN信號。 對 FLASH 存儲器編程期間，該引腳還用于輸入編程脈沖（ PROG）。當(dāng)振蕩器工作時， RST 引腳出現(xiàn)兩個機(jī)器周期以上高電平將是單片機(jī)復(fù)位。 7 P3 口亦作為 AT89S52 特殊功能（第二功能）使用，如下表所示。 在 flash 編程和校驗(yàn)時， P2 口也接收高 8 位地址字節(jié)和一些控制信號。作為輸入使用時，被外部拉低的引腳由于內(nèi)部電阻的原因，將輸出電流（ IIL）。 此外， 和 分別作定時器 /計(jì)數(shù)器 2 的外部計(jì)數(shù)輸入（ ）和定時器 /計(jì)數(shù)器 2 的觸發(fā)輸入（ ）。程序校驗(yàn) 時，需要外部上拉電阻。對 P0 端口寫 “1”時，引腳用作高阻抗輸入。掉電保護(hù)方式下， RAM 內(nèi)容被保存，振蕩器被凍結(jié)，單片機(jī)一切工作停止。在芯片上，擁有靈巧的 8 位 CPU 和在系統(tǒng)可編程 Flash，使得 AT89S52 單片機(jī)為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供靈活、超有效的解決方案。 這種方案能實(shí)現(xiàn)對電動車的運(yùn)動狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時控制，控制靈活、可靠、精度高可滿足多系統(tǒng)的各項(xiàng)要求。其電路圖如下。 電機(jī)驅(qū)動模塊，驅(qū)動直流電機(jī)完成智能車的前進(jìn)停止轉(zhuǎn)向等功能。 循跡模塊采用 TCRT5000紅外反射式接近開關(guān) 傳感器，優(yōu)點(diǎn)是價格便宜，在滿足系統(tǒng)要求下具有精度高，能很好的判斷相差比較大的兩種顏色 總體方案 系統(tǒng)的采用 AT的 8位微控制器 AT89S52單片機(jī)作為核心控制單元用于智能車系統(tǒng)的控制。 設(shè)計(jì)一種智能小車，借助于 TCRT5000紅外反射式接近開關(guān) 傳感器及 E18D80NK 紅外避障 傳感