【正文】 附錄 2 小車程序 g an employment tribunal claim Employment tribunals sort out disagreements between employers and employees. You may need to make a claim to an employment tribunal if: ? you don39。在此對他們的幫助表示由衷的感謝！ 感謝系里的各位老師，在大學四年里，你們教會了我很多知識， 不管是書本上的還是那些做人方面的，你們的言傳身教將使我終生受益。 23 致 謝 經(jīng)過半年左右的準備，此次大學畢業(yè)設(shè)計及論文終于在預定的時間里順利完成。進一步提高了焊接技術(shù)和檢查電路等實際操作能力。經(jīng)過不斷的努力，堅持不懈的調(diào)試， 查找并解決設(shè)計中出啊線的問題，系統(tǒng)最終達到了基本的要求，能夠按照預定的模式完成循跡、計數(shù)、避障、超車等功能。步進電機調(diào)速更加容易。 誤差的定性分析及改進措施 由于器件精度的限制電路很難做到十分精確，并且各種干擾對電路的正常工作都是有害的，硬件設(shè)計 中除含有焊接誤差外，計數(shù)傳感器還容易受到抖動的干擾。最后等模塊逐一調(diào)通后，再進行聯(lián)調(diào)。 程序流程圖如下 20 圖 46 程序流程圖如下 開始 初始化各端口 超車 判斷全部傳器正常 N Y 向前直行 是邊界 相反方向轉(zhuǎn)向 障礙 到超車區(qū) 暫停 結(jié)束 Y Y Y N N N 減速直行 第 1 圈 停車區(qū) N 21 軟硬聯(lián)調(diào) 本系統(tǒng)的調(diào)試共分為三大部分：硬件調(diào)試，軟件調(diào)試和軟硬件聯(lián)調(diào)。但是也出現(xiàn)了一定的問題，接近開關(guān)傳感器的計數(shù)不準，電機延時沒起到效果等等。在調(diào)節(jié)確定電位器電阻后測試數(shù)據(jù)可以得到，小車的避障有效范圍可以達到 30CM 左右，同時也可以再通過調(diào)節(jié)電位器的阻值增加和減小有效距離。當把紅外對管放到白線上時，對應(yīng)電平變高，為 左右，指示等紅燈不亮，兩個電機都向前。 表 41 電機測試記錄 小車行駛狀態(tài) 0 1 0 1 小車向前行駛 1 0 1 0 小車向后行駛 0 1 1 0 小車向前右轉(zhuǎn) 1 0 0 1 小車向前左轉(zhuǎn) 0（ 1） 0（ 1） 0（ 1） 0（ 1） 小車停止行駛 （ 2）接近開關(guān)傳感器 接近開關(guān)傳感器有三個組成，所以一路一路進行調(diào)試。檢查完畢，用萬用表測量一下電路板正負電源兩端之間的電阻，排除電源短路的可能性。電路按模塊調(diào)試，各模塊逐個調(diào)試后，再進行聯(lián)調(diào)。檢測障礙物的距離可以根據(jù)要求通過尾部的電位器旋鈕進行調(diào)節(jié)。 傳感器的紅外發(fā)射二極管不斷發(fā)射紅外 線，當發(fā)射出的紅外線沒有被反射回來或被反射回來但強度不夠大時，光敏三極管一直處于關(guān)斷狀態(tài)， 當發(fā)射管的紅外信號經(jīng)反射被接收管接收后 ,接收管的電阻會發(fā)生變化 ,在電路上一般以電壓的變化形式體現(xiàn)出來 ,而經(jīng)過 ADC 轉(zhuǎn)換或 LM393 等電路整形后得到處理后的輸出結(jié)果 .電阻的變化起取于接收管所接收的紅外信號強度 ,常表現(xiàn)在反射面的顏色和反射面接收管的距離兩二方面 。通過調(diào)制后面兩個輪子轉(zhuǎn)速或正反轉(zhuǎn)來達到控制小車轉(zhuǎn)向的目的。若沒接收到信號， 則繼續(xù)檢測。VCC， VS 是接電源引腳，電壓范圍分別是 、 ，設(shè) 計中ＶＣＣ端與單片機電源共用５Ｖ工作電源，ＶＳ端獨立接９Ｖ電源。同理，當ＥＮＢ＝１，ＩＮ３＝１ＩＮ４＝０電機２正轉(zhuǎn)，ＥＮＢ＝１，ＩＮ３＝０ＩＮ４＝１電機２反轉(zhuǎn)。 圖 38 電機驅(qū)動原理圖 故該模塊采用芯片 L298N 控制兩個電機的正反轉(zhuǎn)，以及改變電機的轉(zhuǎn)速。其輸出電流為 2A，最高電流為 4A，最高工作電壓 50V，可以驅(qū)動感性負載，如大功率直流電機、步進電機、電磁閥、特別是輸入端可以與單片機直接相連，從而很方便的受單片機控制。按鈕按下時， RST 上同樣出現(xiàn)高電平，實現(xiàn)了按鈕復位。按鈕復位是指用戶按下“復位”按鈕，使單片機進入復位狀態(tài)。 其電路圖如下圖： 圖 34 時鐘電路 (2)復位電路 復位是由外部的復位電路來實現(xiàn)的。本設(shè)計采用最常用的內(nèi)部時鐘方式，即用外接晶振和電 容組成的并聯(lián)諧振回路。 8 AT89S52 芯片的實物如圖 32 所示： 圖 32 AT89S52 芯片實物圖 最小系統(tǒng)電路如下圖： 圖 33 單片機最小系統(tǒng) (1)時鐘電路 AT89S52 雖然有內(nèi)部振蕩電路，但要形成時鐘，必須外附加電路。此外，該引腳會被微弱拉高，單片機執(zhí)行外部程序時，應(yīng)設(shè)置 ALE 禁止位無效。要注意的是：每當訪 問外部數(shù)據(jù)存儲器時將跳過一個 ALE 脈沖。 RST——復位輸入。作為輸入使用時，被外部拉低的引腳由于內(nèi)部電阻的原因，將輸出電流（ IIL）。在使用 8 位地址訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時， P2 口輸出 P2 鎖存器的內(nèi)容。對 P2 端口寫 “1”時，內(nèi)部上拉電阻把端口拉高，此時可以作為輸入 口使用。作為輸入使用時，被外部拉低的引腳由于內(nèi)部電阻的原因，將輸出電流（ IIL）。 在 flash 編程時， P0 口也用來接收指令字節(jié)；在程序校驗時，輸出指令字節(jié)。作為輸出口，每位能驅(qū)動8 個 TTL 邏 輯電平?？臻e模式下， CPU 停止工作，允許 RAM、定時器 /計數(shù)器 、串口、中斷繼續(xù)工作。片上 Flash 允許程序存儲器在系統(tǒng)可編程，亦適于常規(guī)編程器。 單片機最小系統(tǒng)： 根據(jù)題目要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動車的基礎(chǔ)上，加裝 E18D80NK 紅外避障 傳感器， TCRT5000 紅外反射式接近開關(guān) 傳感器，實現(xiàn)對電動小車的循跡、檢測、避障、超車運行狀況的實時監(jiān)控，并將測量數(shù)據(jù)送至單片機進行處理，然后由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車的智能控制。本機采用的是 5V 的電源，用干電池供電。 AT89S52主控模塊，作為整個智能車的的“大腦”，紅外避障和接近開關(guān)傳感器的信號，根據(jù)控制算法做出控制決策，驅(qū)動直流電機完成對智能車的控制。 通過實驗發(fā)現(xiàn) TCRT5000 紅 外反射式接近開關(guān) 傳感器是系統(tǒng)的關(guān)鍵模塊之一，尋跡方案的好壞，直接關(guān)系到最終性能的優(yōu)劣，如何處理好邊界與幾條標志線的檢測及與紅外避障之間的配合和相互轉(zhuǎn)換是本設(shè)計的難點，因此確定好循跡模塊的選擇、編好循跡程序是決定系統(tǒng)總體方案的關(guān)鍵。 3 。 、乙兩車均應(yīng)正常行駛，行車道與超車區(qū)的寬度只允許一輛車行駛，車輛只能在超車區(qū)進行超車（車輛先從行車道到達超車區(qū)，實現(xiàn)超車后必須返回行車道）。 （注：乙車用一物體代替） 說明： 2 塊細木工板（長 244cm，寬 122cm，厚度自選）拼接而成，離地面高度不小于 6cm(可將墊高物放在木工板下面，但不得外露 )。 設(shè)計任務(wù)描述： (1)設(shè)計目的：鞏固已學的理論知識，能夠深入理解單片機的基本原理、硬件組成和工作過程，了解單片機的系統(tǒng)組成及相關(guān)模塊的鏈接配合，正確設(shè)計的各個單元電路，合理編程使小車按預先模式行駛。 該設(shè)計通過實現(xiàn)了小車的無人駕駛，通過對路面 的檢測，由單片機來判斷控制其小車的反應(yīng)情況，使其變得智能化，實現(xiàn)自動的前進，轉(zhuǎn)彎，停止功能 .此系統(tǒng)還不斷的完善后可以應(yīng)用到道路檢測，安全巡邏中，能滿足社會的需要，此外 用單片機和數(shù)字電路設(shè)計的智能小車具有運動靈活、控制準確、功耗低、成本低等優(yōu)點。本設(shè)計就是也是在這樣的背景下產(chǎn)生的，設(shè)計的智能小車應(yīng)該能夠進行自動避障和超車功能。一方面由于智能小車的智能水平不斷提高 ， 并且迅速地改變著人們的生活方式。硬件模塊主要包括單片機最小體統(tǒng)（晶振模塊、復位電路）紅外反射式 接近開關(guān) 模塊、 紅外避障 模塊、電機驅(qū)動模塊、電源模塊。 鄭州大學 本科生畢業(yè)論文 （設(shè)計） 題 目 基于 AT89S52 單片機的智能小車設(shè)計 指導教師 職稱 學生姓名 學號 專 業(yè) 電子信息工程 班級 電信二班 院 （系 ） %% 電子信息 %% 完成時間 I 摘 要 隨著社會經(jīng)濟科技的發(fā)展交通運輸日益興旺，汽車數(shù)量大幅攀升。本設(shè)計是以設(shè)計題目的要求為需要，采用 AT89S52單片機作為核心控制芯片，采用 L298N作為直流電機的驅(qū)動芯片，結(jié)合 E18D80NK 紅外避障傳感器 、 TCRT5000紅外反射式接近開 關(guān)傳感器 ，軟件采用 C語言編程實現(xiàn)了預定模式下智能小車的循跡、超車、避障等功能。 microcontroller to control the motor drive module, which drive the car in accordance with the set pattern of movement. KEYWORDS singlechip, car, obstacle avoidance, overtaking 目 錄 摘 要 ………………………………………………………… .........................................................Ⅰ ABSTRACT.................................................................................................................................Ⅱ 1 綜述 …………………………………………………………………… ..........................................1 智能小車概況 ……………………………………………………………………………… ..1 智能小車的發(fā)展前景 ………………………………………………………………… ..… ..1 設(shè)計概況 …………………………………………………………………… .……………… ..1 2 總體方案設(shè)計 ..……………………………………………………… ....................................2 設(shè)計任務(wù)描述 …………………………………………………………………………… .......2 需求分析 ………………………………………………………………………………… ....… 3 總體設(shè)計 ……………………………………………………………………………………… 3 總體 方案 …………………………………………………………………………………… ....3 電路方框圖 ……………………………………………………………………………… .… ..4 3 各部分電路分析 ……… .…………………………………………… ....................................4 電源模塊 .............……………………………………………………… ..................................4 單片機最小系統(tǒng) ……………………………………………… …………………………… ..5 電機驅(qū)動電路 …………………………………………………………