【正文】 ^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!z n%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 八、參考文獻： [1]單片機的 C語言應用程序設(shè)計 馬忠梅等 .北京航空航天大學出版社 2021 [2]模擬電子技術(shù) . 胡宴如 . 高等教育出版社 2021 [3]數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ) . 楊志忠 . 高等教育出版社 2021 [4 傳感技術(shù)及其應用 謝文和 高等教育出 版社 2021 [5 單片機 C51 程序設(shè)計教程與實驗祁偉等 . 北京航空航天大學出版社 2021 [6] 21IC 中國電子網(wǎng) . 內(nèi)部資料 請勿外傳 9JWKf wvGt YM*Jgamp。同時本智能救援小車的特色是：光電開關(guān)判斷避障物的準確、 RPR220 型光電對管能穩(wěn)定的完成循跡、 救援小車應用了電感式接近開關(guān)檢測鐵片，經(jīng)測試我們發(fā)現(xiàn)其檢測金屬準確、靈敏度較高， 液晶顯示效果良好，語音播報清晰，智能救援小車系統(tǒng)運行正常，各模塊電路參數(shù)穩(wěn)定。在行駛過程中，救援小車可以自動選擇路徑行走，其行走路線如上圖所示。//m2 lcddisplay2(lcd1,lcd2,lcd3, lcd4 )} void star() {TMOD=0x11。 case 5:{ run_right()。 case 3:{ run_left()。 //檢測障礙 switch(number) //障礙物的個數(shù)判斷來做相應的轉(zhuǎn)向 { case 1:{ run_forward()。cs_245=0。// case 0x80:{run_left()。} /* 尋跡子程序 void xunji() { uchar temp=0 。 delay(1000)。 //抓金屬控制位 sbit js=P3^0。 傾角傳感器通常用于測量角度和斜坡的高度，在救援小車系統(tǒng)的設(shè)計中，我們用 WQH3645 傾角傳感器測量斜坡的高度，它是采用高性能磁敏感元件，利用重力結(jié)構(gòu) , 可無電接觸點的測量傾斜角度。測溫電路主要功能是用來測量環(huán)境溫度并通過液晶顯示，本系統(tǒng)測溫電路采用美國 dallas 公司的 ds18b20 數(shù)字溫度傳感器實現(xiàn)溫度的測量這種傳感器體積小，使用電壓寬，測量溫度范圍為55攝氏度到 125攝氏度，一總線的數(shù)字方式傳送，大大提高了系統(tǒng)的考干擾能力。本課題設(shè)計中采用自制的 RPR220 型光電對管完成系統(tǒng)循跡任務 ，傳感器的數(shù)據(jù)線輸出信號為開關(guān)量，可直接與單片機的 I/O 引腳相連接，硬件電路實現(xiàn)比較簡單，其靈敏度可以通過調(diào)節(jié)多圈電位調(diào)。光電開關(guān)實際發(fā)射頭與接收頭于一體的檢測開關(guān)，其工作原理是根據(jù)發(fā)射頭發(fā)出的光束，被物體反射，接收頭據(jù)此做出判斷是否有障礙物。設(shè)計用來接收 DTL 或者 TTL 邏輯電平，驅(qū)動感性負載 (比如繼電器，直流電機 )，和開關(guān)電源晶體管。 三、硬件系統(tǒng)的設(shè)計與功能實現(xiàn) 救援小車主線路板制作 在線路板制作設(shè)備的選擇上，我們使用的是德國專業(yè)電路板設(shè)備 LPKF ProtoMat174。 。 方案一：采用 LED數(shù)碼管顯示。 方案二：利用電磁 繼電器在通電時可產(chǎn)生磁場的原理，利用電磁繼電器通電的瞬間所產(chǎn)生的磁場來完成金屬鐵片的轉(zhuǎn)移任務，停電無磁場放下鐵片。 方案二：采用電感式接近開關(guān) 電感式接近開關(guān)屬于一種有開關(guān)量輸出的位置傳感器，它由 LC 高頻振蕩器和放大處理電路組成，利用金屬物體在接近這個能產(chǎn)生電磁場的振蕩感應頭時，使物體內(nèi)部產(chǎn)生渦流。 RPR220 特點：塑料透鏡可以提高靈敏度。因此光敏電阻在白色軌跡上方和黑色軌跡上方時，阻值會發(fā)生明顯的變化。光電開關(guān)的工作原理是根據(jù)光線發(fā)射頭發(fā)出的光束，被物體反射，其接收電路據(jù)此做出判斷反應，物體對紅外光由同步回路選通而檢測物體的有無。 方案二：因為小車電機內(nèi)部裝有減速齒輪組，考慮不需調(diào)速功能，采用市面易購的電機驅(qū)動芯片 L293D控制減速電機，該芯片是利用 TTL電平進行控制，通過改變芯片控制端的輸入電平，即可以對電機進行正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止操作，亦能滿足直流減速電機的要求，用該芯片作為電機驅(qū)動具有的操作方便、穩(wěn)定性好等優(yōu)點。但是蓄電池的體積過于龐大，由于我們的車體在設(shè)計時空間有限，在小型電動車上使用極為不方便，因此我們放棄此方案。 方案二：采用 STC 89C52 單片機作為主控制器。這樣，當兩個直流電機轉(zhuǎn)向相反同時轉(zhuǎn)速相同時就可以實現(xiàn)電動車的原地旋轉(zhuǎn)，由此可以輕松的實現(xiàn)小車坐標不變的 90 度和 180 度的轉(zhuǎn)彎。 車體方案論證與選擇 方案 1：購買玩具電動車。其所實現(xiàn)的功能相當于簡易機器人。 本作品以兩個直流減速電機為驅(qū)動，通過各類傳感器件來采集信息，送入主控單元 STC 89C52 單片機，處理數(shù)據(jù)后完成相應的操作，以實現(xiàn)相應的功能。鐵片為直徑 2 厘米的圓形薄片。 方案 2：自己制作電動車。綜上考慮，我們選擇了方案 2。動力電池組具有較強的電流驅(qū)動能力及穩(wěn)定的電壓輸出性能，經(jīng)測試在用此種供電方式下，單片機和傳感器工作穩(wěn)定，直流電機工作良好，且電池體積較小、可以充電、能夠重復利用等，能夠滿足系統(tǒng)的要求。經(jīng)綜合比較分析我們決定放棄此方案。但是超聲波傳感器需要 40KHz 的方波信號來工作，因為超聲波傳感器對工作頻率要求較高，偏差在 1％內(nèi)，所以用模擬電路來做方波發(fā)生器比較難以實現(xiàn)。光電開關(guān)的實物如下圖： 循跡模塊選擇與論證 方案一：用光敏電阻組成光敏探測器。因此我們考慮其它更加穩(wěn)定的方案。因此我們選擇方案一。 方案一：采用高強度磁鐵實現(xiàn)鐵片的移動。 IDS1420 語音芯片可通過單片機進行錄放音的控制，其優(yōu)點是能夠給人以直觀的提示，采用直接模擬量存儲技術(shù)，語音質(zhì)量較好，可讀性較好，功耗低，這些條件都為救援 小車的語音提示準備了很好的條件。 經(jīng)過反復的探討和論證我們最終確定智能救援小車的如下最終方案： 。 9. 利用線圈通電可以產(chǎn)生磁場的原理完成貼片的轉(zhuǎn)移。本設(shè)計制作的智能救援小車系統(tǒng)以 STC89C52 單片機最小系統(tǒng)電路為整個系統(tǒng)的控制電路，通過各種傳感器電路，采集各種傳感器信息，以發(fā)出各種控制信號命令，來完成相應的操作， 單片機控制電路原理圖如所示： 單片機控制電路原理圖 電源電路原理與設(shè)計 電源電路為系統(tǒng)提供基準電源，是整個系統(tǒng)工作穩(wěn)定性關(guān)鍵所在，本系統(tǒng)采用 可充電動力電池組，可充電反復利用，動力電池組具有較強的電流驅(qū)動能力及穩(wěn)定的電壓輸出性能，經(jīng)測試在用此種供電方式下，單片機和傳感器工作穩(wěn)定，直流電機 工作良好。 ），操作非常方便，亦能滿足直流減速電機的大電流要求。 小車采用漫反射式傳感器進行避障的電路原理圖如 下圖所示： 光電開關(guān)避障電路原理圖 避障光電開關(guān)實物圖 光電開關(guān)的安裝 在避障傳感器的設(shè)計中，我們在車體底盤的前端裝有四個傳感器，用來起到避障的作用。 語音提示電路的原理與設(shè)計 本設(shè)計中的智能救援小車的語音提示系統(tǒng)由 IDS1420 錄放音模塊和功率放大電路組。在鋁合金車架上打一個圓孔， RPR220 型光電對管通過圓孔對光電碼盤進行檢測就可以得到車輪轉(zhuǎn)過的圈數(shù)。 //光電開關(guān)信號輸入使能端 sbit c=P1^2。delay(1000)。 } void run_right() //向前右轉(zhuǎn) { P2=right。 deng(forwardd)。 case0x40:{run_right()。 cs_245=0。deng(rightd)。 deng(forwardd)。 } } //時間顯示函數(shù) void display() { uchar lcd1[1]=0,lcd2[1]=0,lcd3[1]=0,lcd4[1]=0。 //避障子程序 } } 五、系統(tǒng)功能測試 使用儀器及設(shè)備清單的說明 本次設(shè)計中使用的相關(guān)儀器清單如下表所示 使用儀器及設(shè)備列表 系統(tǒng)功能測試 基本要求部分的功能測試 (1) 在規(guī)定的場地內(nèi)智能救援小車從 A門進入，自動選擇路徑從 B門出來。當救援小車到達黑色弧形引導軌跡線的終點 C 之后，小車通過 RPR220 型光電對管電路通 知單片機救援小車已完成本次救援任務，單片機通過控制相應的電機驅(qū)動電路停止電機的運行，通過改變相應的磁感應電路的電平狀態(tài)放下鐵片 D，液晶顯示電路分別顯示走過 BD、DC段軌跡所消耗的時間。我們不僅完成了一件作品，而且。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 QA9wkxFyeQ^! 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