【正文】 multicounting and the interface in one of the microcontroller. The 51 singlechip microcontroller is the most typical and most representative one. The design of the main application AT89S51 as the control， and display driver integrated circuits and other systems. Based on single chip design. MCU AT89S51 using the controller as an alarm device that can give full play to AT89S51 of data processing and realtime control functions. Make the system work in the best condition， improve the system two signal driven forward by car tracing module,the infrares on whether to produce level signals through the black,retutn again according to requirement of design procedure of judgment for motor driver module,it controls the car turning back forward of running on the black line. Keywords: SCM,Tracing, Alarm device, Level signals, Motor driver module基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì) III 目錄 摘要 ............................................................................................................ I Abstract ..................................................................................................... II 目錄 ..........................................................................................................III 前言 ........................................................................................................... 1 1 設(shè)計(jì)任務(wù)及方案 ................................................................................... 2 設(shè)計(jì)任務(wù)及要求 ......................................................................... 2 設(shè)計(jì)方案論證 ............................................................................. 2 控制器選擇 ........................................................................... 2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片的選擇 ........................................................... 3 路況檢測(cè)模塊 ....................................................................... 4 2 系統(tǒng)硬件電路與實(shí)現(xiàn) ........................................................................... 5 紅外遙控及解碼模塊 ................................................................. 5 二進(jìn)制信號(hào)的調(diào)制 ............................................................... 6 二進(jìn)制信號(hào)的解調(diào) ............................................................... 7 二進(jìn)制信號(hào)的解碼 ............................................................... 7 單片機(jī)紅外接收硬件電路的實(shí)現(xiàn) ............................................. 8 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 ........................................................................... 9 路況檢測(cè)模塊 ............................................................................ 13 尋跡模塊 ............................................................................. 14 智能防撞報(bào)警模塊 ............................................................. 16 3系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) .......................................................................... 17 整體程序的構(gòu)架 ........................................................................ 18 紅外遙控解碼的實(shí)現(xiàn) ................................................................ 19 電機(jī)驅(qū)動(dòng) .................................................................................... 21 小車尋跡 ................................................................................... 21 小車防撞報(bào)警 ........................................................................... 22 4 小車系統(tǒng)原理圖 ................................................................................. 24 基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì) IV 5 系統(tǒng)調(diào)試 ............................................................................................. 26 遙控發(fā)送接收調(diào)試 ................................................................... 26 電機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)試 ........................................................................... 27 尋黑線和防撞的調(diào)試 ............................................................... 27 總結(jié) ......................................................................................................... 27 致謝 ........................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 此項(xiàng)設(shè)計(jì)是在以楊老師提供的小車為基礎(chǔ)上，采用 AT89C52 單片機(jī)作為控制核心，實(shí)現(xiàn)能夠自主識(shí)別黑色引導(dǎo)線并根據(jù)黑線走向?qū)崿F(xiàn)快速穩(wěn)定的尋線行駛。 方案 二 ：采用 AT89S51 單片機(jī) [1] AT89S51 是一種低功耗、高性能 CMOS8 位微控制器，具 8K 在系統(tǒng)可編程 Flash 存儲(chǔ)器。 方案選擇： 綜上所述： 通過以上方案比較， 在本系統(tǒng)中 控制 器 選用第 二 個(gè)方案，使用 AT89S51 作控制器。但分立原件 H 橋電路工作性能不夠穩(wěn)定，較易出現(xiàn)硬件上的故障，故我們放棄了這一方案。 如圖 所示。如圖 ，把波形 E 解碼還原成數(shù)據(jù)信息 101。 很顯然，僅僅只靠單片機(jī)來驅(qū)動(dòng)小車的行為是不 現(xiàn)實(shí)的，因?yàn)閱纹瑱C(jī)自身管腳輸出的高電平 的電壓是很微弱的，這種電壓直接控制電機(jī)會(huì)使得電機(jī)馬力不足，沒能夠帶動(dòng)整個(gè)小車運(yùn)行，所以在這種情況之下，最適合的就是運(yùn)用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片來完成小車的驅(qū)動(dòng)，這里我們采用了一款價(jià)格低廉的電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 L9110 來完成它的使命，實(shí)際上L298N 這款芯片能夠更好的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，并能實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)速的功能，但由于小車自身重量因數(shù)和電壓?jiǎn)栴} 我們就采用 L9110 了 。 圖 為路況檢測(cè)模塊的硬件設(shè)計(jì)原理圖。當(dāng)左邊稍微跑出黑色跑道時(shí)，發(fā)出的紅外線就會(huì)遇到白色而產(chǎn)生反射，這時(shí)旁邊的黑色接收探頭接收到反射信號(hào)，從而使接收探頭導(dǎo)通 。 報(bào)警模塊硬件圖如圖 所示。 當(dāng)遙控器上按下按鍵時(shí)， 1 腳收到遙控器發(fā)送的紅外脈沖信號(hào)并解碼出脈寬波形，同時(shí)使單片機(jī)產(chǎn)生中斷，并開啟定時(shí)器、脈沖個(gè)數(shù)計(jì)數(shù)。當(dāng)然為了使得更準(zhǔn)確，可以添加一下延時(shí)函數(shù)在內(nèi)部，以避免操作太快給電機(jī)帶了的 損壞。 圖 為防撞報(bào)警模塊的程序流程圖。如果接上之后沒什么反應(yīng)，也未見其波形，初步推斷是接收頭有問題，或許是元器件已壞，也可能是焊接時(shí)有虛焊或短路，這時(shí)應(yīng)該再次檢查電路連接。以跑道要求。 uchar IRCOM[7]。 //定義 IR 狀態(tài)標(biāo)志位 sbit RunStopState=P1^4。 //定義前方右側(cè)指示燈端口 /*************完成前方指示燈端口定義 *********/ sbit LeftIR=P3^5。 //定義話筒傳感器端口 sbit RL1=P0^5。 //定義延時(shí)時(shí)間變量 while(DelayTime)。 //關(guān)閉前方右側(cè)指示燈 Delay()。 //數(shù)碼管顯示后退狀態(tài) RightLed=0。 //退出判斷 } case 4: //右轉(zhuǎn) //判斷是否基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì) 36 是右轉(zhuǎn) { M1A=1。 //將接收到的數(shù)據(jù)放入暫 時(shí)變量 if(RecvData10) //判斷接收到的數(shù)據(jù)是否小于 10 基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì) 37 { ShowPort=LedShowData[RecvData]。 //延時(shí)時(shí)間，進(jìn)行紅外消抖 if (IRIN==1) //判斷紅外信號(hào)是否消失 基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì) 38 { EX1 =1。k++) //分次采集8 位數(shù)據(jù) { while (IRIN) //等 IR 變?yōu)榈碗娖?，跳過 的前導(dǎo)高電平信號(hào)。