【正文】 當(dāng)前接收到的數(shù)據(jù) RI=0。 //數(shù)碼管顯示右轉(zhuǎn)狀態(tài) RightLed=0。 //退出判斷 } case 3: //左轉(zhuǎn) //判斷是否是左轉(zhuǎn) { M1B=1。 //將電機(jī) 2 正向端口置高 ShowPort=LedShowData[1]。 //將電機(jī) 1 正向電平置低 M1B=0。 //定義紅外接收端口 /*********完成紅 外接收端口的定義 *************/ define ShowPort P2 //定義數(shù)碼管顯示端口 extern void ControlCar(uchar CarType)。 //定義正前方紅外探頭 /*************完成紅外探頭端口定義 ***********/ sbit M1A=P0^0。 //定義LeftIR 狀態(tài)標(biāo)志位 sbit RightIRState=P1^7。 //定義運(yùn)行標(biāo)志位 bit EnableLight=0。對(duì)于我來(lái)說(shuō)這不僅僅是一次畢業(yè)設(shè)計(jì)，更重要 的是在過(guò)程中提高了我學(xué)習(xí)的能力、解決問(wèn)題的能力和實(shí)際工作的能力，這些技能和方法都會(huì)對(duì)將來(lái)的工作有很大的幫助。完成之后再燒電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序， 程序里邊在執(zhí)行完正轉(zhuǎn)之后設(shè)置一個(gè)延遲時(shí)間，燒寫(xiě)完程序之后再運(yùn)行小車(chē)，觀察小車(chē)前進(jìn)后退敏不敏捷，左右轉(zhuǎn)向弧度大小怎樣，如果不滿足自己要求，則可改變延遲時(shí)間的長(zhǎng)短來(lái)實(shí)現(xiàn)，不斷進(jìn)行調(diào)試。 焊接完之后，還需對(duì)小車(chē)各個(gè)模塊進(jìn)行調(diào)試，以確保硬件的完好。 要實(shí)現(xiàn)尋跡就必須清楚尋跡原理，在前面的技術(shù)介紹中，已經(jīng)介紹了他的原理。主程序用一個(gè) swich 函數(shù)來(lái)對(duì)相應(yīng)碼值進(jìn)行對(duì)應(yīng)函數(shù)的調(diào)用就可以了，比如按下了上鍵，則調(diào)用前進(jìn)函數(shù)來(lái)完成 小車(chē)前進(jìn)動(dòng)作。 3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 在系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)時(shí)，我們將 所有的模塊程序嵌入到遙控器中 ，這種嵌入式 主要是為了便于控制，且不占 CPU，因?yàn)檫b控模塊、尋跡模塊、以及避障模塊等都同時(shí)用到了實(shí)時(shí)檢測(cè)掃描，這樣不僅占用CPU，而且多個(gè)程序一塊運(yùn)行還會(huì)產(chǎn)生沖突。 基于單片機(jī)的智能小車(chē)的設(shè)計(jì) 16 智能防撞報(bào)警 模塊 智能防撞報(bào)警是現(xiàn)代智能小車(chē)的一個(gè)非常有研究?jī)r(jià)值的課題，十分有現(xiàn)實(shí)意義。 尋跡模塊 所謂 尋 跡，就是我們建立一條 畫(huà)畫(huà)有彎曲黑線 的 白紙 跑道， 該智 利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)。 圖 為 L9110 的 硬件連接圖。 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 模塊 在幾乎所有的遙控車(chē)大都采用了直流電機(jī)來(lái)控制小車(chē)的行為 ，直流電機(jī)有兩個(gè)控制端，通過(guò)改變輸入電平的 不同來(lái)改變電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn) 。圖 中 ，待發(fā)送的二進(jìn)制數(shù)據(jù)為 101。 路況檢測(cè)模塊 采用紅外發(fā)送接收探頭來(lái)檢測(cè)實(shí)時(shí)路況信息，并傳回單片機(jī)處理。該設(shè)計(jì)也不用于速度控制，相對(duì)來(lái)講 LG9110 成本基于單片機(jī)的智能小車(chē)的設(shè)計(jì) 4 較低 。在單芯片上，擁有靈巧的 8位 CPU 和在系統(tǒng)可編程 Flash，使得 AT89S51 為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解 決方案。作為混合信號(hào)和數(shù)字技術(shù)的領(lǐng)導(dǎo)者 ， TI 創(chuàng)新 生產(chǎn)的 MSP430， 使系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員能夠在保持獨(dú)一無(wú)二的低功率的同時(shí)同步連接至模擬信號(hào)、傳感器和數(shù)字組件。 作為機(jī)械行業(yè)的代表產(chǎn)品 — 汽車(chē)，其與電子信息產(chǎn)業(yè)的融合速度也顯著提高，呈現(xiàn)出兩個(gè)明顯的特點(diǎn)：一是電子裝置占汽車(chē)整車(chē)（特別是轎車(chē)）的價(jià)值量比例逐步提高，汽車(chē)將由以機(jī)械產(chǎn)品為主向高級(jí)的機(jī)電一體化方向發(fā)展，汽車(chē)電子產(chǎn)業(yè) 也很有可能成為依托整車(chē)制造業(yè)和用車(chē)提升配置而快速成為新的增長(zhǎng)點(diǎn)；二是汽車(chē)開(kāi)始向電子化、多媒體化和智能化方向發(fā)展，使其不僅作為一種代步工具、同時(shí)能具有交通、娛樂(lè)、辦公和通訊等多種功能。 本設(shè)計(jì)主要應(yīng)用 AT89S51 作為控制核心， 與顯示器、驅(qū)動(dòng)電路等相結(jié)合的系統(tǒng)。同時(shí)帶動(dòng)傳統(tǒng)控制檢測(cè)，日新月益更新。 使系統(tǒng)工作 處 于最佳狀態(tài)，提高系統(tǒng)的靈敏度。 為了適應(yīng) 智能控制 的發(fā)展在汽車(chē)智能化方向的發(fā)展要求，提出簡(jiǎn)易智能小車(chē)的構(gòu)想，目的在于：通過(guò)獨(dú)立設(shè)計(jì)并制作一輛具有簡(jiǎn)單智能化的簡(jiǎn)易小車(chē)，獲得項(xiàng)目整體設(shè)計(jì)的能力，并掌握多通道多樣化傳感器綜合控制的方法。 MSP430 使用的主頻相對(duì)較低，處理速度較慢，在 本系統(tǒng)中要使用 電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制 ，對(duì) 管腳輸出 都有較高的要求?？臻e模式下， CPU 停止工作，允許 RAM、 定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工作。 LG9110 被廣泛應(yīng)用于玩具汽車(chē)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、和開(kāi)關(guān)功率管等電路上。 紅外遙控由發(fā)送和接收兩個(gè)部分組成。一體化紅外接收頭HS0038 的 1 腳 GND 接電源地， 2 腳 VCC 接 +5V， 3 腳 OUT 為數(shù)據(jù)輸出（ TTL 電 平 ， 反 相 輸 出 ） ， 可 直 接 與 單 片 機(jī) 相 聯(lián) 。當(dāng) ~ 輸入為 1010 時(shí)，兩電機(jī)均處于正轉(zhuǎn)狀態(tài)，此時(shí)小車(chē)表現(xiàn)為整體前進(jìn)；當(dāng) ~ 輸入為 0101時(shí)，兩電機(jī)均處于反轉(zhuǎn)模式，小車(chē)整體表現(xiàn)為后退。 由于黑線和白紙對(duì)光線的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來(lái)判斷“道路” 情況和前方是否存在障礙物 。 圖 小車(chē)前方探頭實(shí)物 這里的紅外線發(fā)射探頭為前端向下伸出的透明的探頭，所以黑色跑道寬度應(yīng)該至少大于兩透明探頭的距離，才能保證小車(chē)正常運(yùn)行。 將小車(chē)放置在空曠的路面上，小車(chē)的前端兩探頭 感應(yīng)前面是否有障礙 物，與此同時(shí)，朝下的四個(gè)探頭也會(huì)同時(shí)接收來(lái)自地面路況的信息，當(dāng)小車(chē)運(yùn)行到懸崖邊上時(shí)，小車(chē)上面主控芯片單片機(jī)就會(huì)接收到此時(shí)的路況信息，進(jìn)而去改變小車(chē)的運(yùn)行路徑。解碼處理完成之后，將遙 控信息反饋給主程序，主程序?qū)Ρ冗b控器輸入值之后進(jìn)入相應(yīng)模塊執(zhí)行相關(guān)操作，各模塊最終會(huì)處理是由電機(jī)驅(qū)動(dòng)來(lái)完成的，所以在圖 中最終箭頭是指向電機(jī)控制模塊的。這樣做就 節(jié)省了很大的程序空間。當(dāng)左方探頭跑出黑線時(shí)，會(huì)給 至 0，單片機(jī)檢測(cè)到 為 0 時(shí)，便調(diào)用右轉(zhuǎn)向函數(shù)，來(lái)完成右側(cè)轉(zhuǎn)功能，當(dāng)右方探頭跑出黑線時(shí)，同樣會(huì)使 至 0，這時(shí)再調(diào)用左轉(zhuǎn)向函數(shù)來(lái)調(diào)節(jié)小車(chē)的位置 。 在上面已經(jīng) 介紹了遙控器的測(cè)試，現(xiàn)在再來(lái)談?wù)劶t外接收頭的調(diào)試，如果遙控器能夠正常工作，下一步就應(yīng)該測(cè)試一下接收頭是否正基于單片機(jī)的智能小車(chē)的設(shè)計(jì) 27 常接收了。觀察是否為 0 電壓，如果為 0，則正常工作，如果不為 0，則可能電路存在問(wèn)題，需檢查電路完整性。 基于單片機(jī)的智能小車(chē)的設(shè)計(jì) 28 參考文獻(xiàn) [1] 宋建國(guó) ： AVR 單片機(jī)原理及應(yīng)用 [A]， 北京航空航天大學(xué)出版社， P35P45 [2] 黃繼昌 ： 傳感器工作原理及應(yīng)用實(shí)例 [A]， 北京人民郵電出版社， P32P35 [3] 雷輝：基于 AT89C2051 的智能防撞報(bào)警器設(shè)計(jì)，電氣時(shí)代 [J]， P44P46 [4]吳愛(ài)萍 : 基于 AT89S51 的多功能紅外遙控器設(shè)計(jì) [期刊論文 ]儀表技術(shù)與傳感器 2021(8) [5]洪剛 :一種簡(jiǎn)易紅外遙控鍵盤(pán)的設(shè)計(jì) [期刊論文 ]重慶科技學(xué)院學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版） 2021(4) [6]王建躍 :紅外遙控器編碼方法 [期刊論文 ]工 礦自動(dòng)化 2021(z1) 基于單片機(jī)的智能小車(chē)的設(shè)計(jì) 29 附錄 元件清單 位號(hào) 名稱(chēng) 位號(hào) 名稱(chēng) M1 電機(jī) 1 接線座 SIUI LED 數(shù)碼管 M2 電機(jī) 2 接線座 IR1 紅外接收頭 X1 前端探測(cè)板接線座 RX1 10K 排阻 9 腳 DC 15K Z1 晶振 R1 220 IC1 STC89C52RC R2 150 IC2 MAX232CPE R3 1M IC3 L9110 集成電路 R4 47K IC4 L9110 集成電路 R5 C1 10uF/16V R6 560 C2 104 R7 560 C3 104 R8 560 C4 104 R9 560 C5 10uF/16V R10 560 C6 10uF/16V R11 560 C7 30PF R12 560 C8 30PF R13 560 C9 104 R14 220 C10 10uF/16V R15 10K C11 10uF/16V R16 560 C12 10uF/16V R17 560 C13 10uF/16V R18 560 D1~D8 紅色發(fā)光二極管 R19 560 D9 綠色發(fā)光二極管 R20 560 S1 按鍵開(kāi)關(guān) R21 560 S2 按鍵開(kāi)關(guān) 基于單片機(jī)的智能小車(chē)的設(shè)計(jì) 30 R22 560 S3 按鍵開(kāi)關(guān) R23 560 COM1 DB9 針串口 R24 560 D1~D2 LED(前板用 ) R25 10K V1 發(fā)射頭 (前板用 ) R26 560 V2 接收頭 (前板用 ) RL1 光敏電阻 V3 發(fā)射頭 (前板用 ) SB1 蜂鳴器 V4 接收頭 (前板用 ) B1 話筒 V5 發(fā)射頭 (前板用 ) R1 220(前板用 ) V6 接收頭 (前板用 ) R2 560(前板用 ) R3 220(前板用 ) R4 15K(前板用 ) R5 15K(前板用 ) R6 220(前板用 ) R7 560(前板用 ) R8 15K(前板用 ) 9012 紅外遙控發(fā)射器 V1~V2 8550 J1~J2 跳線帽 系統(tǒng)程序 include //包含 51 單片機(jī)相關(guān)的頭文件 define uint unsigned int //重定義無(wú)符號(hào)整數(shù)類(lèi)型 define uchar unsigned char //重定義無(wú)符號(hào)字符類(lèi)型 uchar code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定義數(shù)碼管顯示數(shù)據(jù) 0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19}。 //定義 S2狀態(tài)標(biāo)志位 sbit B1State=P1^2。 //定義 S2按鍵端口 /*************完成按鍵端口的定義 *************/ sbit LeftLed=P2^0。 //定義電機(jī) 2 正向端口 sbit M2B=P0^3。 i13。 //將電機(jī) 2 反向電平置低 LeftLed=1。 //將電機(jī) 1 反向端口置高 M2B=1。 //數(shù)碼管顯示左轉(zhuǎn)狀態(tài) LeftLed=0。 //直接退出判斷 } } } void ComBreak() interrupt 4 //定義串口通信子程序 {unsigned char RecvData。 //定義臨時(shí)接收變量 EX1 = 0。j++) //采集紅外遙控器數(shù)據(jù) { for (k=0。 //打開(kāi)外部中斷功能 return。 //延時(shí)等待 }