【正文】 當前接收到的數(shù)據(jù) RI=0。 //數(shù)碼管顯示右轉狀態(tài) RightLed=0。 //退出判斷 } case 3: //左轉 //判斷是否是左轉 { M1B=1。 //將電機 2 正向端口置高 ShowPort=LedShowData[1]。 //將電機 1 正向電平置低 M1B=0。 //定義紅外接收端口 /*********完成紅 外接收端口的定義 *************/ define ShowPort P2 //定義數(shù)碼管顯示端口 extern void ControlCar(uchar CarType)。 //定義正前方紅外探頭 /*************完成紅外探頭端口定義 ***********/ sbit M1A=P0^0。 //定義LeftIR 狀態(tài)標志位 sbit RightIRState=P1^7。 //定義運行標志位 bit EnableLight=0。對于我來說這不僅僅是一次畢業(yè)設計，更重要 的是在過程中提高了我學習的能力、解決問題的能力和實際工作的能力，這些技能和方法都會對將來的工作有很大的幫助。完成之后再燒電機驅動程序， 程序里邊在執(zhí)行完正轉之后設置一個延遲時間，燒寫完程序之后再運行小車，觀察小車前進后退敏不敏捷，左右轉向弧度大小怎樣，如果不滿足自己要求，則可改變延遲時間的長短來實現(xiàn)，不斷進行調(diào)試。 焊接完之后，還需對小車各個模塊進行調(diào)試，以確保硬件的完好。 要實現(xiàn)尋跡就必須清楚尋跡原理，在前面的技術介紹中，已經(jīng)介紹了他的原理。主程序用一個 swich 函數(shù)來對相應碼值進行對應函數(shù)的調(diào)用就可以了，比如按下了上鍵，則調(diào)用前進函數(shù)來完成 小車前進動作。 3 系統(tǒng)軟件設計與實現(xiàn) 在系統(tǒng)軟件設計時，我們將 所有的模塊程序嵌入到遙控器中 ，這種嵌入式 主要是為了便于控制，且不占 CPU，因為遙控模塊、尋跡模塊、以及避障模塊等都同時用到了實時檢測掃描，這樣不僅占用CPU，而且多個程序一塊運行還會產(chǎn)生沖突。 基于單片機的智能小車的設計 16 智能防撞報警 模塊 智能防撞報警是現(xiàn)代智能小車的一個非常有研究價值的課題，十分有現(xiàn)實意義。 尋跡模塊 所謂 尋 跡，就是我們建立一條 畫畫有彎曲黑線 的 白紙 跑道， 該智 利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質(zhì)的特點。 圖 為 L9110 的 硬件連接圖。 電機驅動 模塊 在幾乎所有的遙控車大都采用了直流電機來控制小車的行為 ，直流電機有兩個控制端，通過改變輸入電平的 不同來改變電機的運轉 。圖 中 ，待發(fā)送的二進制數(shù)據(jù)為 101。 路況檢測模塊 采用紅外發(fā)送接收探頭來檢測實時路況信息，并傳回單片機處理。該設計也不用于速度控制，相對來講 LG9110 成本基于單片機的智能小車的設計 4 較低 。在單芯片上，擁有靈巧的 8位 CPU 和在系統(tǒng)可編程 Flash，使得 AT89S51 為眾多嵌入式控制應用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解 決方案。作為混合信號和數(shù)字技術的領導者 ， TI 創(chuàng)新 生產(chǎn)的 MSP430， 使系統(tǒng)設計人員能夠在保持獨一無二的低功率的同時同步連接至模擬信號、傳感器和數(shù)字組件。 作為機械行業(yè)的代表產(chǎn)品 — 汽車，其與電子信息產(chǎn)業(yè)的融合速度也顯著提高，呈現(xiàn)出兩個明顯的特點：一是電子裝置占汽車整車（特別是轎車）的價值量比例逐步提高，汽車將由以機械產(chǎn)品為主向高級的機電一體化方向發(fā)展，汽車電子產(chǎn)業(yè) 也很有可能成為依托整車制造業(yè)和用車提升配置而快速成為新的增長點；二是汽車開始向電子化、多媒體化和智能化方向發(fā)展，使其不僅作為一種代步工具、同時能具有交通、娛樂、辦公和通訊等多種功能。 本設計主要應用 AT89S51 作為控制核心， 與顯示器、驅動電路等相結合的系統(tǒng)。同時帶動傳統(tǒng)控制檢測，日新月益更新。 使系統(tǒng)工作 處 于最佳狀態(tài)，提高系統(tǒng)的靈敏度。 為了適應 智能控制 的發(fā)展在汽車智能化方向的發(fā)展要求，提出簡易智能小車的構想，目的在于：通過獨立設計并制作一輛具有簡單智能化的簡易小車，獲得項目整體設計的能力，并掌握多通道多樣化傳感器綜合控制的方法。 MSP430 使用的主頻相對較低，處理速度較慢，在 本系統(tǒng)中要使用 電機驅動控制 ，對 管腳輸出 都有較高的要求?？臻e模式下， CPU 停止工作，允許 RAM、 定時器 /計數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工作。 LG9110 被廣泛應用于玩具汽車電機驅動、步進電機驅動、和開關功率管等電路上。 紅外遙控由發(fā)送和接收兩個部分組成。一體化紅外接收頭HS0038 的 1 腳 GND 接電源地， 2 腳 VCC 接 +5V， 3 腳 OUT 為數(shù)據(jù)輸出（ TTL 電 平 ， 反 相 輸 出 ） ， 可 直 接 與 單 片 機 相 聯(lián) 。當 ~ 輸入為 1010 時，兩電機均處于正轉狀態(tài)，此時小車表現(xiàn)為整體前進；當 ~ 輸入為 0101時，兩電機均處于反轉模式，小車整體表現(xiàn)為后退。 由于黑線和白紙對光線的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接收到的反射光的強弱來判斷“道路” 情況和前方是否存在障礙物 。 圖 小車前方探頭實物 這里的紅外線發(fā)射探頭為前端向下伸出的透明的探頭，所以黑色跑道寬度應該至少大于兩透明探頭的距離，才能保證小車正常運行。 將小車放置在空曠的路面上，小車的前端兩探頭 感應前面是否有障礙 物，與此同時，朝下的四個探頭也會同時接收來自地面路況的信息，當小車運行到懸崖邊上時，小車上面主控芯片單片機就會接收到此時的路況信息，進而去改變小車的運行路徑。解碼處理完成之后，將遙 控信息反饋給主程序，主程序對比遙控器輸入值之后進入相應模塊執(zhí)行相關操作，各模塊最終會處理是由電機驅動來完成的，所以在圖 中最終箭頭是指向電機控制模塊的。這樣做就 節(jié)省了很大的程序空間。當左方探頭跑出黑線時，會給 至 0，單片機檢測到 為 0 時，便調(diào)用右轉向函數(shù)，來完成右側轉功能，當右方探頭跑出黑線時，同樣會使 至 0，這時再調(diào)用左轉向函數(shù)來調(diào)節(jié)小車的位置 。 在上面已經(jīng) 介紹了遙控器的測試，現(xiàn)在再來談談紅外接收頭的調(diào)試，如果遙控器能夠正常工作，下一步就應該測試一下接收頭是否正基于單片機的智能小車的設計 27 常接收了。觀察是否為 0 電壓，如果為 0，則正常工作，如果不為 0，則可能電路存在問題，需檢查電路完整性。 基于單片機的智能小車的設計 28 參考文獻 [1] 宋建國 ： AVR 單片機原理及應用 [A]， 北京航空航天大學出版社， P35P45 [2] 黃繼昌 ： 傳感器工作原理及應用實例 [A]， 北京人民郵電出版社， P32P35 [3] 雷輝：基于 AT89C2051 的智能防撞報警器設計，電氣時代 [J]， P44P46 [4]吳愛萍 : 基于 AT89S51 的多功能紅外遙控器設計 [期刊論文 ]儀表技術與傳感器 2021(8) [5]洪剛 :一種簡易紅外遙控鍵盤的設計 [期刊論文 ]重慶科技學院學報（自然科學版） 2021(4) [6]王建躍 :紅外遙控器編碼方法 [期刊論文 ]工 礦自動化 2021(z1) 基于單片機的智能小車的設計 29 附錄 元件清單 位號 名稱 位號 名稱 M1 電機 1 接線座 SIUI LED 數(shù)碼管 M2 電機 2 接線座 IR1 紅外接收頭 X1 前端探測板接線座 RX1 10K 排阻 9 腳 DC 15K Z1 晶振 R1 220 IC1 STC89C52RC R2 150 IC2 MAX232CPE R3 1M IC3 L9110 集成電路 R4 47K IC4 L9110 集成電路 R5 C1 10uF/16V R6 560 C2 104 R7 560 C3 104 R8 560 C4 104 R9 560 C5 10uF/16V R10 560 C6 10uF/16V R11 560 C7 30PF R12 560 C8 30PF R13 560 C9 104 R14 220 C10 10uF/16V R15 10K C11 10uF/16V R16 560 C12 10uF/16V R17 560 C13 10uF/16V R18 560 D1~D8 紅色發(fā)光二極管 R19 560 D9 綠色發(fā)光二極管 R20 560 S1 按鍵開關 R21 560 S2 按鍵開關 基于單片機的智能小車的設計 30 R22 560 S3 按鍵開關 R23 560 COM1 DB9 針串口 R24 560 D1~D2 LED(前板用 ) R25 10K V1 發(fā)射頭 (前板用 ) R26 560 V2 接收頭 (前板用 ) RL1 光敏電阻 V3 發(fā)射頭 (前板用 ) SB1 蜂鳴器 V4 接收頭 (前板用 ) B1 話筒 V5 發(fā)射頭 (前板用 ) R1 220(前板用 ) V6 接收頭 (前板用 ) R2 560(前板用 ) R3 220(前板用 ) R4 15K(前板用 ) R5 15K(前板用 ) R6 220(前板用 ) R7 560(前板用 ) R8 15K(前板用 ) 9012 紅外遙控發(fā)射器 V1~V2 8550 J1~J2 跳線帽 系統(tǒng)程序 include //包含 51 單片機相關的頭文件 define uint unsigned int //重定義無符號整數(shù)類型 define uchar unsigned char //重定義無符號字符類型 uchar code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定義數(shù)碼管顯示數(shù)據(jù) 0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19}。 //定義 S2狀態(tài)標志位 sbit B1State=P1^2。 //定義 S2按鍵端口 /*************完成按鍵端口的定義 *************/ sbit LeftLed=P2^0。 //定義電機 2 正向端口 sbit M2B=P0^3。 i13。 //將電機 2 反向電平置低 LeftLed=1。 //將電機 1 反向端口置高 M2B=1。 //數(shù)碼管顯示左轉狀態(tài) LeftLed=0。 //直接退出判斷 } } } void ComBreak() interrupt 4 //定義串口通信子程序 {unsigned char RecvData。 //定義臨時接收變量 EX1 = 0。j++) //采集紅外遙控器數(shù)據(jù) { for (k=0。 //打開外部中斷功能 return。 //延時等待 }