【正文】 ............ 11 循跡電路的原理與設(shè)計(jì) ................................................................................................................. 11 金屬檢測(cè)電路的原理與設(shè)計(jì) ......................................................................................................... 11 鐵片轉(zhuǎn)移電路 原理與設(shè)計(jì) ， ......................................................................................................... 12 ....................................................................................................... 12 .................................................................................................................... 12 四、軟件設(shè)計(jì)的實(shí)現(xiàn)與說(shuō)明 ..................................................................................................................... 13 主程序流程圖 .................................................................................................................................. 13 路面循跡子程序流程圖 ................................................................................................................. 14 智能救援小車(chē)系統(tǒng)的部分程序清單 ............................................................................................. 15 五、系統(tǒng)功能測(cè)試 ...................................................................................................................................... 17 使用儀器及設(shè)備清單的說(shuō)明 ............................................... 17 系統(tǒng)功能測(cè)試 .................................................................................................................................. 17 基本要求部分的功能測(cè)試 ..................................................................................................... 17 發(fā)揮部分的功能測(cè)試 ............................................................................................................. 17 六、結(jié)論 ...................................................................................................................................................... 19 七、結(jié)束語(yǔ) .................................................................................................................................................. 19 八、參考文獻(xiàn)： .......................................................................................................................................... 19 摘要 本小組設(shè)計(jì)制作的一款智能救援小車(chē)，能夠?qū)崿F(xiàn) 2021 年山東省電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽 G 題的基本部分和發(fā)揮部分的所有功能要求。 基本任務(wù) 要求智能小車(chē)從 A門(mén)進(jìn)入并開(kāi)始自動(dòng)計(jì)時(shí)，從 B 門(mén)出來(lái)，在行進(jìn)過(guò)程中，能自動(dòng)選擇適當(dāng)?shù)穆窂剑荛_(kāi)墻壁，找到通路，三分鐘之內(nèi)到達(dá)B門(mén)； 到達(dá) B門(mén)，停 5秒，小車(chē)自動(dòng)計(jì)時(shí)并數(shù)字顯示 AB段所用的時(shí)間，并聲光報(bào)警； 發(fā)揮部分 自 B 門(mén)外，循弧形引導(dǎo)軌跡 BC 前進(jìn)（引導(dǎo)軌跡為 2 厘米寬）； 途中檢測(cè)到鐵片 D（鐵片 D 放置在軌跡 BC 前二分之一段上的任意位置）時(shí)停車(chē) 3 秒，并聲光報(bào)警； 要求小車(chē)拾起鐵片 D，繼續(xù)沿引導(dǎo)軌跡前進(jìn)； 到達(dá) C 點(diǎn)； 在 C 點(diǎn)處，放下鐵片 D 并停止前進(jìn)。而且這種電動(dòng)車(chē)一般都價(jià)格不菲。對(duì)于車(chē)架材料的選擇，我們經(jīng)過(guò)比較選擇了實(shí)驗(yàn)室常用的敷銅電路板。 綜合以上方案我們選擇比較普通的更為熟悉的方案二使用 STC89C52 單片機(jī)為我們整個(gè)系統(tǒng)的控制核心。直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩大，體積小，重量輕，裝配簡(jiǎn)單，使用方便，小車(chē)電機(jī)內(nèi)部裝有減速齒輪組，所以并不需要考慮調(diào)速功能，很方便的就可以實(shí)現(xiàn)通過(guò)單片機(jī)對(duì)直流減速電機(jī)前進(jìn)、后退、停止等操作， 方 案二：采用步進(jìn)電機(jī)作為該系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，由于其轉(zhuǎn)動(dòng)的角度可以精確定位，可以實(shí)現(xiàn)小車(chē)前進(jìn)距離和位置的精確定位。超聲波傳感器的原理是：超聲波由壓電陶瓷超聲波傳感器發(fā)出后，遇到障礙物便反射回來(lái)，再被超聲波傳感器接收?？紤]到本系統(tǒng)只需要檢測(cè)障礙物，沒(méi)有十分復(fù)雜的環(huán)境。來(lái)完成小車(chē)的循跡任務(wù)。此光電對(duì)管調(diào)理電路簡(jiǎn)單，工作性能穩(wěn)定。 其體積較小適合在空間有限的智能救援小車(chē)上使用其實(shí)物圖如下圖所示： 通過(guò)以上分析我們選擇方案二，采用電容式接近開(kāi)關(guān)來(lái)完成題目中的尋找鐵片的任務(wù)。 方案一：采用 IDS1420 可分段錄放音模塊和功率放大電路。 LCD 液晶具有功耗低、顯示內(nèi)容豐富、清晰，顯示信息量大，顯示速度較快，界面友好等而得到廣泛應(yīng)用，因此我們選擇此方案。 7. 用 RPR220 型光電對(duì)管完成系統(tǒng)的尋跡任務(wù)。 S62 的精確度較高， 分辨率 高達(dá) 微米。 輸入引腳和輸出引腳的邏輯關(guān)系 L293d 可直接的對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，無(wú)須隔離電路。單片機(jī)根據(jù)接收頭電平的高低做出相應(yīng)控制，避免小車(chē)碰到障礙物。我們選用的是 LJ12A34Z/BX 型號(hào)的電感式接近開(kāi)關(guān)進(jìn)行金屬檢測(cè)工作，其電路原理如下圖所示， 由于其數(shù)據(jù)輸出端通過(guò) 上拉電阻，輸出的是 TTL電平， 輸出信號(hào)為開(kāi)關(guān)量，可直接與單片機(jī)的 I/O 引腳相連接，硬件電路簡(jiǎn)單，容易操作。 。以 考電壓，低于 報(bào)警提示充電。 //時(shí)間 uchar number1=0 ,number=0。 delay(2500)。0xc0。 cs_245=0。} } /*避障子程序 void bizhang() { uchar temp2=0， c1=0,c2=0,c3=0,c4=0,c5=0,c6=0,c7=0。} break。} break。} break。 //定時(shí)器的初始化 while(1) { xunji()。 （ 2） 救援小車(chē)從 B門(mén)外，通過(guò)循跡黑色弧形引導(dǎo)線(xiàn) BC 前進(jìn)（引導(dǎo)軌跡為2 厘米寬），在循跡黑色弧形引導(dǎo)線(xiàn)途中，通過(guò)接近開(kāi)關(guān)電路檢測(cè)到鐵片 D 時(shí)停車(chē) 3 秒（注意：鐵片 D 放置在軌跡 BC 前二分之一段上的任意位置），并由語(yǔ)音電路發(fā)出語(yǔ)音提示，由 LED 發(fā)光電路發(fā)光提示。還鍛煉了我們的動(dòng)手實(shí)踐能力，使我們更有信心在電子行業(yè)中繼續(xù)學(xué)習(xí)下去。 UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3t nGK8! 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