【正文】 o 語言是建立在 C/C++基礎上的，其實也就是基礎的 C 語言，Arduino 語言只不過把 AVR 單片機（微控制器）相關的一些寄存器參數(shù)設置等都函數(shù)化了，不用我們?nèi)チ私馑牡讓樱尣惶私? AVR 單片機（微控制器）的 朋友也能輕松上手。我與身邊許多同學，也建立了良好的學習關系， 互幫互助，克服難關。在這期間，綜合分析等基本素質(zhì)不斷提高，書面表達的能力也得到了錘煉，尤其是獨立思考判斷和研究的能力，有了很大進步，這些對于未來的工作也都是大有裨益的。 三年 的大專生活是我人生這條線上的一小段，是閃閃發(fā)光的一段，它包含了汗水和收獲，為我劃平 人生的線起著至關重要的作用 。 在專業(yè)課程的學習上，根 據(jù)自身專業(yè)方向的要求，有針對性的認真研讀了有關核心課程，為自己的學習工作打下扎實基礎；并涉獵了一部分其他課程，開闊視野，對本專業(yè)方向的應用背景以及整個學科的結(jié)構有了宏觀的認識。 在學習知識這段時間里，我與老師建立了濃厚的師生情誼。 串行通信的難點在于參數(shù)的設置，如波特率、數(shù)據(jù)位、停止位等，在 Arduino語言可以使用 ()函數(shù)來簡化這一任務。不難看出，脈沖寬度的取值變化 1，產(chǎn)生的模擬電壓將變化 （ 5/255 = ）。 圖 Arduino 單片機引腳定義 第 32 頁 就像模擬輸入一樣，在現(xiàn)實的物理世界中我們經(jīng)常需要輸出除了 0和 1之外的其他數(shù)值。例如溫度這一我們已經(jīng)司空見慣的 概念，它只能在一個范圍之內(nèi)連續(xù)變化，而不可能發(fā)生像從 0到 1這樣的瞬時跳變，類似這樣的物理量被人們稱為是模擬（ analog）的。有了 bootloader 之后，可以通過 串口 或者 USB to Rs232 線更新固件。 讓您可以快速使用 Arduino 語言與 Flash 或 Processing? 等 軟件 ，作出互動作品。 H 橋驅(qū)動電路 第 28 頁 圖 電機驅(qū)動 原理 電路 供橋電壓為 5V。與收音機一樣，模擬電路的輸出與輸入成線性比例?？梢酝ㄟ^調(diào)整 PWM 的周期、 PWM的占空比而達到控制充電電流的目的。車輪采用橡膠輪胎，并刻有防滑槽，以降低打滑的可能。 小車很小，空間有限，如再擠占留給用戶的控制器空間，用戶自己設計控制器時就很困難。} 第 22 頁 else {WalkLine(20)。} if(RecvData[2]=0x02 ){i++。 第 21 頁 } delay(100)。 SendData[5]=0x03。如要實時監(jiān)測需要采用自動測量，但大大增加了編程難度。 自動模式對應的子模式： a) 自動數(shù)據(jù)返回 —— 每測完一個數(shù)據(jù)都返回，命令位置返回工作模式； b) 被動數(shù)據(jù)返回 —— 內(nèi)部只是測量、保存數(shù)據(jù)，等待讀數(shù)據(jù)命令讀回，讀數(shù)據(jù)命令實際 上只對自動模 式的被動數(shù)據(jù)返回有效。 命令字 —— 0x01 數(shù)據(jù)域 —— 低地址（ 1 字節(jié)） 高地址（ 1 字節(jié)） 讀字節(jié)數(shù)（ 1字節(jié)） 地址與硬件的對應關系： 0x0000 — 0x00FF —— 對應 STC12LE4052 的 256字節(jié)內(nèi)部 RAM（ idata）； 0x0100 — 0x7FFF —— 保留，為大 RAM 的單片機預留； 0x7F80 — 0x7FFF —— 對應 STC12LE2052 的 128 字節(jié) SFR； 0x8000 — 0x87FF —— 對應 STC12LE2052 的 2K FlashROM（ Code）； 0x8700 — 0xFFFF —— 保留，為大 ROM 的單片機預留； 例：要讀地址 0x56 起始的 3字節(jié)內(nèi)部 RAM 數(shù)據(jù)，命令幀如下： 第 17 頁 0x55 0xAA XX XX 0x04 0x01 0x56 0x00 0x03 0xA5 返回數(shù)據(jù)幀為 : 幀頭 發(fā)送方地址 自己的地址 幀長 命令 低地址 高地址 讀字節(jié)數(shù) N字節(jié)數(shù)據(jù) 校驗和 返回幀中將命令及附屬信息（地址、讀字節(jié)數(shù) ）包含在內(nèi)，雖然有些冗余，但保證了信息 的完備性，不需要接收時還要查找原來讀的是什么？為通訊需求日漸復雜提供方便。 “自動測量”可以設置測量周期。 為了減小干擾，選用了 供電的單片機，使用目前常用的 三端穩(wěn)壓器將 5V降到 ，減小電源擾動的影響，增加可靠性。在精密的液位測量中需要達到毫米級的測量精度，但是目前國內(nèi)的超聲波測距 專用集成電路 都是只有厘米級的測量精度。 超聲波測距原理 超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時刻的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，超聲 波接收器收到反射波就立即停止計時?？傮w上講，超聲波發(fā)生器可以分為兩大類：一類是用電氣方式產(chǎn)生超聲波，一類是用機 第 13 頁 械方式產(chǎn)生超聲波。 本設計中未采用，簡述之。 遮光盤及槽型光電耦合器均安裝在不透光的盒子里，以避免外界光線的干擾，使電路不能正常工作。 測距輪安裝在車輪上，這樣能使記數(shù)值準確一些 （見圖 ） 。 考慮到在日常的家居生活中，只需要簡單檢測障礙物，讓智能小車順利繞過障礙，回到預定的設定路徑便可，并沒有十分復雜的環(huán)境，為了使用方便，便于操作和調(diào)試，我們最終選擇 了方案 一 。 考慮到性價比問題，本設計選擇 用 Arduino 單片機 做控制器。 本設計以兩直流電動機為主驅(qū)動，通過各類傳感器件來采集各類信息，送入主控單元 Arduino 單片機 處理數(shù)據(jù)后完成相應動作，以達到自身控制。相信經(jīng)過相關領域的共同努力，我國 ITS 及智能車輛的技術水平一定會得到很大提高。 （ 2）南京理工大學、北京理工大學、浙江大學、國防科技大學、清華大學等多所院校聯(lián)合研制了 軍用室外自主車，該車裝有彩色攝像機、激光雷達、陀螺慣導定位等傳感器。荷蘭的 Combi road 系統(tǒng)，采用無人駕駛的車輛來往返運輸貨物，它行駛的路面上采用了磁性導航參照物，并利用一個光 陣列傳感器去探測障礙。最為突出的是，美國卡內(nèi)基 .梅隆大學（ Carnegie Mellon University） 機器人研究所一共完成了 Navlab 系列的 10 臺自主車（ Navlab1— Navlab10）的研究，取得了顯著的成就。早期研制 AGVS 的目的是為了提高倉庫運輸?shù)淖詣踊?，應用領域僅局限于倉庫內(nèi)的物品運輸。 智能小車，是一個集 環(huán)境感知、規(guī)劃決策，自動行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中地運用了計算機、傳感、信息、通信、導航、人工智能及自動控制等 第 2 頁 技術，是典型的高新技術綜合體。同遙控小車不同，遙控小車需要人為控制轉(zhuǎn)向、啟停和進退，比較先進的遙控車還能控制器速度。無論是在金屬加工、汽車技術、工業(yè)生產(chǎn)等等方面，機器設備表現(xiàn)了所謂智能化、集成化、小型化、高精度化的發(fā)展趨勢。 畢 業(yè) 設 計 畢業(yè)設計題目： 姓 名學 號 ： 所在系 （部）： 專 業(yè) 及班級： 指 導 教 師： 完 成 日 期： 第 2 頁 中 文 摘 要 智能車輛是集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、多等級 輔助駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，是智能交通系統(tǒng)的一個重要組成部分。 關鍵詞 ：單片機；智能清掃小車；自動避障 第 3 頁 目錄 第一章 緒論 ................................................................................................................ 1 選題背景 .......................................................................................................... 1 智能小車研究現(xiàn)狀 ............................................................................................ 2 課題主要內(nèi)容 ................................................................................................... 4 第二章 智能小車總體結(jié)構 ........................................................................................ 5 方案綜述 .......................................................................................................... 5 主控單元方案比較與選擇 .................................................................................. 5 避障單元方案比較與選擇 ................................................................................. 6 “小車”的必要的信息 ..................................................................................... 7 第三章 智能小車的觸覺、眼睛 ................................................................................ 8 智能小車內(nèi)部檢測原理 ..................................................................................... 8 電機電流、電壓檢測 ......................................................................................