【正文】 平，提示小車應(yīng)該進(jìn)行左轉(zhuǎn)操作。記錄出每來一 個(gè)脈沖的時(shí)間和脈沖總個(gè)數(shù)，等到一幀的數(shù)據(jù)發(fā)送完成之后，單片機(jī)結(jié)束計(jì)數(shù)，并關(guān)閉定時(shí)器。 初始化 探頭跑出黑線了嗎 哪邊探頭有輸入 前進(jìn) 后退 右轉(zhuǎn) 左轉(zhuǎn) 是 否 左 左右均有 右 基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì) 23 圖 防撞報(bào)警程序流程圖 初始化 前方有懸崖或障礙物嗎 前進(jìn) 后退 并報(bào)警 左轉(zhuǎn) 并報(bào)警 是 否 基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì) 24 4 小車系統(tǒng)原理圖 硬件電路總設(shè)計(jì)圖如圖 所示 圖 硬件電路原理圖 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBARST9R X D / P 3 .010I N T 0/ P 12I N T 1/ P 13T 0/ P 14T 1/ P 15EA/VPP31XTAL119P / A D 039P / A D 138P / A D 237P A D 336P / A D 435P / A D 534P / A D 633P / A D 732P 1P 2P 3P 4P 5P 6P 7P 8P / A 821P / A 922P / A 1 023P / A 1 124P / A 1 225P / A 1 326P / A 1 427P / A 1 528A L E / P R O G30T X D / P 3. 111W R / P 16R D / P 3 .717P S E N29XTAL218VCC40I C 1A T 89 S 52R X 1110KR X 1210KR X 1310KR X 1410KR X 1510KR X 1610KR X 1710KR 18560R 16560R 19560R 20560R 21560R 22560R 23560R X 1810KR 25560D1D2D5D6D7 D3D4D88 17 26 35 4I C 3 L G 91 108 17 26 35 4I C 4 L G 91 10C2104C3104MM1MM2V380 5 0R6 KR41MR547KR315 0 KR115KB1V185 5 0V285 5 0 S B 1R 14220R7560R2220R L 1D2R2560D1Z1a bcdefgDPAA12345678910S M 1R8560R7560R 13560R 12560R 11560R 10560R9560R415KR3220R515KR6220R815KR1220V1 V6 V3V2 V5 V4123IRS2R 2410KS1R 1710KC730PC830PC610 u FR 1510KC510 u FV C C基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì) 25 最終 主板 PCB 圖 前板 PCB 基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì) 26 5 系統(tǒng)調(diào)試 把原理圖畫、最終 PCB 畫好之后再根據(jù)實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的實(shí)驗(yàn)條件進(jìn)行制版，并一并把所有元器件焊接上，在焊接時(shí)應(yīng)注意以下幾點(diǎn)： ○ 1 、電解電容容有正負(fù)極之分，長(zhǎng)正短負(fù)； ○ 2 、二極管有正負(fù)極之分，長(zhǎng)正短負(fù)； ○ 3 、話筒有正負(fù)之分，負(fù)極與外殼相連； ○ 4 、蜂鳴器有正負(fù)之分，長(zhǎng)正短負(fù)； ○ 5 、三極管按照電路板封裝焊接； ○ 6 、集成電路即芯片，安裝時(shí)要注意缺口對(duì)應(yīng)（缺口對(duì)應(yīng)位置和封裝對(duì)應(yīng)位置要一致）。 基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì) 27 總結(jié) 畢業(yè) 設(shè)計(jì)是培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí) ， 發(fā)現(xiàn) 、 提出 、 分析和解決實(shí)際問題，鍛煉實(shí)踐能力的重要環(huán)節(jié) ， 是對(duì)學(xué)生實(shí)際工作能力的具體訓(xùn)練和考察過程。 //定義運(yùn)行停止標(biāo)志位 sbit FontIRState=P1^5。 //定義光敏電阻端口 sbit SB1=P0^6。 //將此狀態(tài)延時(shí)一段時(shí)間 switch(CarType) //判斷小車控制指令類型 { case 1: //前進(jìn) //判斷是否是前進(jìn) { M1A=1。 //將電機(jī) 1 正向端口置高 M2B=1。 //外部中斷開 return。 //返回 } } IRCOM[j]=IRCOM[j] 1。 //關(guān)閉外部中斷 ,防止再有信號(hào)到達(dá) delay(15)。 //將前方左側(cè)指示燈置低 (亮 ) break。 //關(guān)閉前方左側(cè)指示燈 RightLed=1。 //定義電機(jī) 2 反向端口 /*************完成電機(jī)端口定義 ***************/ sbit B1=P0^4。 //定義 B1狀態(tài)標(biāo)志位 sbit IRState=P1^3。然后再次燒寫尋跡和防撞報(bào)警程序，并自己建立邊緣為白色，跑道為黑色的實(shí)驗(yàn)臺(tái)，觀察小車在自動(dòng)尋跡功能上是否能正常實(shí)現(xiàn) ，并觀察小車在彎曲跑道上的轉(zhuǎn)向弧度是否合理， 如果不合理則應(yīng)調(diào)節(jié)內(nèi)部延時(shí)間。圖 為小車尋跡模塊的程序流程圖 基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì) 22 圖 尋跡程序流程圖 小車防撞報(bào)警 主人命令開啟防撞功能 時(shí)，小車主程序調(diào)用防撞報(bào)警函數(shù)，在防撞報(bào)警函數(shù)打開時(shí)進(jìn)入實(shí)時(shí)檢測(cè) 腳，當(dāng)前方遇到懸崖或障礙物時(shí)，小車內(nèi)部防撞函數(shù)調(diào)用電機(jī)驅(qū)動(dòng)函數(shù)來調(diào)節(jié)小車行經(jīng)來避免掉入懸崖或撞擊障礙物 ，并觸發(fā)報(bào)警信號(hào)引起報(bào)警。 程序框圖如圖 所 示 初始化檢測(cè)紅外遙控信號(hào)是收到紅外遙控信號(hào)否對(duì)紅外信號(hào)進(jìn)行解碼執(zhí)行相關(guān)功能 圖 整體程序框圖 基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì) 19 紅外遙控解碼的實(shí)現(xiàn) 整個(gè)控制程序都嵌入到了遙控模塊這一單元里邊，所以紅外遙控的解碼是貫穿整個(gè)設(shè)計(jì)的主線，起到了整個(gè)系統(tǒng)入口的作用。小車放在黑色跑道上時(shí)，打開電源時(shí)，小車前端向下伸出的紅外線發(fā)射探頭發(fā)射紅外線，如果小車在黑線上，小車發(fā)出的紅外線 就遇到黑色時(shí)，不產(chǎn)生反射。當(dāng) ~ 輸入為 1001 以及 0110 時(shí)，一電機(jī)正轉(zhuǎn)，另一電機(jī)反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)了左右轉(zhuǎn)向功能。發(fā)送部分由主芯片將待發(fā)的二進(jìn)制信號(hào)編碼調(diào)制為一系列的脈沖串信號(hào)，通過紅外發(fā)射管發(fā)射紅外信號(hào)紅外信號(hào)接收端普遍采用價(jià)格便宜，性能可靠的一體化紅外接收頭（如 HS0038，它接收紅外頻率為 38KHz，周期為 26us）接收紅外信號(hào)，它同時(shí)對(duì)信號(hào)進(jìn)行放大、檢波、整形，得到 TTL 電平的編碼信號(hào)，再送給單片機(jī)，經(jīng)單片 機(jī)解碼并執(zhí)行，去控制相關(guān)對(duì)象。掉電保護(hù)方式下， RAM 內(nèi)容被保存，振蕩器被凍結(jié)，單片機(jī)一切工作停止，直到下一個(gè)中斷或硬件復(fù)位為止。所以立“智能循跡小車”一題作為嘗試。在實(shí)時(shí)檢測(cè)和自動(dòng)控制的單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中，單片機(jī)往往是作為一個(gè)核心部件來使用?，F(xiàn)在國(guó)外的自動(dòng)控制和傳感器技術(shù)已經(jīng)達(dá)到了很高的水平，特別是日本，比如日本本田制作的機(jī)器人，其仿人雙足行走已經(jīng)做得十分逼真，而且具有一定的學(xué)習(xí)能力，還據(jù)說其智商已達(dá)到 6 歲兒童的水平。片上 Flash 允許程序存儲(chǔ)器在系統(tǒng)可編程，亦適于常規(guī)編程器。因?yàn)樵?LG9110 驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)，成本低廉，操作起來方便，因此本設(shè)計(jì)控制器選用此方 案。 傳輸開始 8 位數(shù)據(jù) 傳輸結(jié)束 20 個(gè)脈沖 高位在前，低位在后 10 個(gè)脈沖 基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì) 9 圖 紅外接收電路 3 腳接電源， 2 腳接地，一腳接單片機(jī)的 （外部中斷 0），當(dāng)有紅外信號(hào)輸入時(shí)， 1 腳解調(diào)之后將數(shù)據(jù)信息傳送給單片機(jī)引起單片機(jī)中斷，從而對(duì)紅外信號(hào)進(jìn)行解碼。路面檢測(cè)模塊分為小車尋黑線的檢測(cè)和前方是否有障礙物的檢測(cè)兩部分。 當(dāng)前方無障礙物時(shí)，另一個(gè)紅外接收探頭則接收不到由發(fā)射頭發(fā)射出來的紅外信號(hào)，當(dāng)前方遇到障礙物時(shí)，發(fā)射頭 發(fā)出去的紅外信號(hào)基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì) 17 被前方障礙物反射回來，此時(shí)剛好被接受探頭接收，探頭接收到信號(hào)時(shí)，將會(huì)使其中一個(gè)管腳變?yōu)榈碗娖剑賯魉徒o單片機(jī)；同理小車在判斷前方是否有懸崖時(shí)也一樣，當(dāng)前方?jīng)]有出現(xiàn)懸崖時(shí)，小車朝下的探頭發(fā)出去的紅外信號(hào)就會(huì)經(jīng)路面反射，而且只要小車在路面上行駛，那么紅外信號(hào)就會(huì)一直被反射進(jìn)而被接收，也就會(huì)使得單片機(jī)與紅外接收探頭其中一腳相連的管腳一直至 0，當(dāng)前面遇到懸崖時(shí)，紅外信號(hào)發(fā)射出去之后，由于 紅外接收頭的接收距離有限，就會(huì)檢測(cè)不到有傳回的紅外信號(hào)，此時(shí)就會(huì)給單片機(jī)一個(gè)高電平，單片機(jī)識(shí)別之后便會(huì)做出相應(yīng)的修 正動(dòng)作，并給蜂鳴器一個(gè)信號(hào)，使得蜂鳴器出現(xiàn)報(bào)警提示。這里介紹一下尋跡模塊編寫的一些思路。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)試 最直接的方法來判斷電機(jī)是否完好就是那一節(jié)干電池做電源，將兩極分別接在直流電機(jī)的兩極，來觀察能否實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)，當(dāng)然在接之前最好在直流電機(jī)兩引腳之間接上一個(gè) 104 的瓷片電容，這樣做是防止由于電流過大將電機(jī)燒壞。 //定義閃動(dòng)頻率計(jì)數(shù)變量 unsigned char RunFlag=0。 //定義前主右側(cè)紅外探頭 sbit FontIR=P3^7。 //子程序返回 基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì) 34 } void ControlCar(uchar CarType) //定義小車控制子程序 { M1A=0。 //將前方左側(cè)指示燈置低 (亮 ) break。 //將串口數(shù)據(jù)置于小于狀態(tài) } SBUF=RecvData。 //延時(shí)等待 } while (!IRIN) //等 IR 變?yōu)楦唠娖? { delay(1)。j++) //采集紅外遙控器數(shù)據(jù) { for (k=0。