【正文】 機械數(shù)字智能化的趨勢 越來越明顯。 該小車各部分采用模塊化設計，各個模塊之間獨立性強。小車反應靈敏。 設計一延時 250ms 的程序。 延時程序常設計為子程序，以便頻繁使用。 DELAY1： MOV R1， 0AH MOV R2， 18H NOP NOP DJNZ R2， DL1 DJNZ R1， DL2 RET 當采用 12MHz 晶振時， 1 機器周期 =1us，執(zhí)行這段程序?qū)⒂?993us，與 1ms比較，存在 7us 誤差 本列采用 R R2兩個工作寄存器作為計數(shù)器；在社頂 R R2 后，在 R2 的減1計數(shù)構成內(nèi)循環(huán)； R1 的減 1計數(shù)構成外選換；內(nèi)循環(huán)中的兩天 NOP指令用于湊時間。缺點是在延時過程中 CPU 被占用，所以不宜設計太長的延時程序。 電機驅(qū)動程序流程圖為 開始 小車前進否？ 小 車 后 退否？ 小車左轉否？ 小 車 右 轉否？ 前進驅(qū)動 后退驅(qū)動 左轉驅(qū)動 右轉驅(qū)動 返回 Y N Y N Y N Y N 延時程序 計算機執(zhí)行一段程序需要時間，利用計算機執(zhí)行程序耗用的時間來實現(xiàn)延時的，稱為“延時程序”。由電路圖可知，當V1， V4 導通，電機正轉，當 V2， V3 電機反轉。 在本系統(tǒng)中分為兩種電機，一個是完成小車的前進和后退，另一個是完成小車的左轉和右轉。同一組開關管同步導通或關斷，不同組的開關管的導通或關斷正好相反。它由 4 個開關管組成，單電源供電。 電機驅(qū)動程序 在本系統(tǒng)由于需要正反轉，所以本系統(tǒng)采用 H 型雙極性驅(qū)動電機。有的主程序循環(huán)執(zhí)行過程中作為內(nèi)容之一附帶進行；有的按時間定時進行；也有的在有按鍵按下的同時將申請外部中斷，而只在 CPU響應并進入這一外部中斷服務程序后才進行。 應用鍵盤的單片機系統(tǒng)為了能即使地響應鍵操作，需經(jīng)常對鍵盤進行 掃描。 鍵盤掃描程序 鍵盤與 單片機的連接：單片機用 ,~ 這 6 個引腳進行控制 在本系統(tǒng)中，可采用“掃描”的辦法查看鍵盤中有無按鍵按下以及所按是哪一個鍵，下對個行線都以低點平，若讀回各列線的電平值仍全為 1，便說明未曾開始 置位 ，清 讀取 ~ 有鍵按下否？ 復位 ,清 讀取 ~ 鍵值處理 有鍵按下否？ 鍵值處 理 返回 Y N Y N 按過案件‘若某列出現(xiàn)低電平，則說明跨界該列的按鍵以有按下，因此使行線上的低電平引入到列線。沒有的話，則可對四段語音進行任意修改。輸入成功的話則不給提示，如果輸入不成功的話，則用一個二極管提示重新進行輸入。 語音訓練程序 語音訓練程序的工作過程： 程序一開始掃描鍵盤，直到有語音訓練鍵的段號按下，根據(jù)按鍵的值完成對相應的語音段進行訓練，延時一定時間，在這一秒鐘，完成對語音的輸入。 因 1000=03E8H 故定時器 /計數(shù)器 0 應預置以 FC18H，即在 TH0 中置數(shù) FCH，在 TL0 中置數(shù) 18H。 以上程度段中自 0030H 到 0050H 為初始化程序；自 0060H 到 008FH 計算機執(zhí)行著監(jiān)控等任務，其執(zhí)行總時間 與執(zhí)行 0093H 到 00A3H 間程序所用時間之和不應超過 1ms；達到一 min 延時后，響應定時器 /計數(shù)器 1 中斷，進入中斷服務程序，標志位 F0 建起，使程序轉移到 ELSE，只相應程序后，又轉移到 REPEAT。外部循環(huán) 60000 次，內(nèi)部循環(huán)的時間為 1ms。 監(jiān)控程序的任務有：完成系統(tǒng)自檢、初始化、處理鍵盤命令、處理接口命令、處理條件出發(fā)、及時啟動輸出和顯示功能。 單片機系統(tǒng)在運行時，也能被某些預定的條件觸發(fā)而完成規(guī)定的作業(yè)。軟件初始化包括對中斷的安排對堆棧的安排、狀態(tài)變量的初始化、各種軟件標志的初始化、系統(tǒng)時鐘的初始化和各種變量存儲單元的初始化等。開機自檢在系統(tǒng)初始化前執(zhí)行，如果自檢無誤，則對系統(tǒng)進行正常的初始化，通常包括硬件初始化和軟件初始化兩個方面。因此，監(jiān)控程序必須完成解釋鍵盤、調(diào)度執(zhí)行模塊的任務。 監(jiān)控程序 系統(tǒng)監(jiān)控程序是控制單片機按預定操作方式運轉的程序。并能在小車運行過程中利用紅外檢測完成小車避開 20~30 厘米左右的障礙物。 主程序 ` 開始 初始化 語音訓練程序 監(jiān)控程序 主程序流程圖的介紹：一開始進行語音訓練程序，完成基本語音的輸入，并判斷是否成功輸入。進入監(jiān)控程序，監(jiān)控程序完成對紅外檢測的讀取，鍵盤掃描，語音的接收并識別，識別成功后，對小車完成相應的控制。三部分構成。上圖所示的 RC復位電路可以實現(xiàn)上述基本功能。 該電路圖輸出穩(wěn)定 5V電壓，直接可以給單片機提供電壓 單片機復位電路 基本復位電路 復位電路的基本功能是：系統(tǒng)上電時提供復位信號，直至系統(tǒng)電源穩(wěn)定后，撤銷復位信號。 1%。 MAX8875 采用一個低成本的鉭電容，實現(xiàn)優(yōu)化工作。 MAXA8875 MAX8875 低至差線性穩(wěn)壓器輸入范圍為 +~+，輸出電流達 150mA，使用 P溝道 MOSFET 調(diào)節(jié)器輸出，以在最高為 150mA 的任何負載下保持低的壓差和低的電源電流。輸入電壓范圍為 至Vout，開啟電壓可低至 。所有器件內(nèi)置 ， N溝道 MOSFET，可選擇 或 5V輸出電壓。MAX1675 具有 限流，允許使用很小的電感。 MAX1675 MAX1675 升降型 DCDC 轉換器，屬于電壓變換類的芯片，可提供高達 94%的轉換效率，安裝于微型 uMAX 封裝管內(nèi)，靜態(tài)電流僅 16uA。 9V 的參考電壓，利用升降壓和電源轉換芯片實現(xiàn)， 具體規(guī)劃如圖所示。要辨別是該列的哪個按鍵被按，需進一步通過“逐行掃描”，查看個列線電平值來鑒別。先對各行線都送以低電平，若讀回各列線的電平值 仍為 1，便說明未曾按過按鍵；若某列出現(xiàn)低電平，則說明跨接到該列的按鍵已有按下。發(fā)射信號強弱的調(diào)節(jié)，由可調(diào)精密電阻調(diào)節(jié)。 。如果要求小車正確判斷左轉還是右轉，需在小車側邊加多一組對管。利用單片機的中斷系統(tǒng)，在遇障礙物時控制電機并使小車轉彎。利用單片機產(chǎn)生 38KHz 信號對紅外線發(fā)射管進行調(diào)制發(fā)射，發(fā)射距離遠近由 RW 調(diào)節(jié)，本設計調(diào)節(jié)為 10CM 左右。 接收管輸出 TTL 電平，有利于單片機對信號的處理。另一個電動機控制左右轉，電機正轉時左轉，電機反轉是右轉。單片機通過P2口進行控制電機。 雙極性驅(qū)動時，電動機可在 4 個象限上工作，低速時的高頻震蕩有利于消除負載的靜摩擦，低速平穩(wěn)性好。當電流衰減為零后， V V3 開始導通，電流線路如圖 68中虛線 3，電動機處于反接制動狀態(tài)。在每個 PWM 周期的 t1~t2 區(qū)間， V V4 截止。電流驚 V V4形成回路，如圖 68 中虛線 1。由于二極管的 D D1鉗位作用，此時 V V4不能導通。 小車的運行和轉向都采用 H型雙極性驅(qū)動 雙極性驅(qū)動可逆 PWM系統(tǒng)的控制原理 當電動機在較大負載情況下反轉工作時，情形正好與正轉時相反，當電動機在輕載下工作時，負載使電樞電流很小，電流波形基本上圍繞橫軸上下波動，電流的方向也在不斷變化，如圖 69（ c）瑣事。低電平時為讀寫狀態(tài) 8 REGST 輸入 識 別精度控制端。其芯片引腳圖 1。 單 片 機 單片機電源 紅外檢測 控制鍵盤 語音控制識別模塊 驅(qū)動電機模塊 2 硬件設計 語音識別模塊 本系統(tǒng)采用 TSG110 芯片進行語音識別： TSG110 語音識別集成電路 TSG110 是一種單片式語音識別集成電路。小車在停車時可以通過按鍵進行語音信息重輸。成功的話，則進行語音識別過程，該芯片一直處在語音識別過程中，對接受到的語音與內(nèi)存中的語音進行比較，如果相同則對小車完成相應的操作。 總體方案圖 系統(tǒng)工作原理 該系統(tǒng)是基于單片機的語音遙控車系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括了語音訓練識別模塊，驅(qū)動電機模塊（包括轉向電機和驅(qū)動電機 ），紅外檢測模塊，控制鍵盤模塊，和單片機的電源設計。在機械結構上，對普通的玩具小車做