【正文】 } }return 0。 break。 *P_Watchdog_Clear=0x0001。 //左轉(zhuǎn)// delay()。 break。 *P_Watchdog_Clear=0x0001。 //右轉(zhuǎn)// delay()。 break。 *P_Watchdog_Clear=0x0001。 break。 *P_Watchdog_Clear=0x0001。 flag=(flag++)%5。0x0004) //是否重新訓(xùn)練{ while((*P_IOA_Data)amp。 // *P_IOB_Data=~*P_IOB_Data。 while(1) { key_value=(*P_IOA_Data)amp。*P_IOB_Data=0x0000。*P_IOB_Dir=0xffff。 //初始化 IOA,IOA0~7 下拉輸入*P_IOA_Attrib=0x0000。i++){*P_Watchdog_Clear=0x0001。for(i=0。unsigned int key_value。while(1)。if((*P_IOA_Data)amp。 //開(kāi)始識(shí)別提示BSR_InitRecognizer(BSR_MIC)。 //存儲(chǔ)訓(xùn)練結(jié)果（語(yǔ)音模型）}else //經(jīng)過(guò)訓(xùn)練（0xe000 內(nèi)容為 0x0055）{LoadSD()。 //讀存儲(chǔ)單元 0xe000if(BS_Flag==0xffff) //沒(méi)有經(jīng)過(guò)訓(xùn)練（0xe000 內(nèi)容為0xffff）{TrainSD()。BSR_DeleteSDGroup(0)。 //初始化 IOB,IOB8~11 同向輸出*P_IOB_Attrib=0x0f00。*P_IOA_Data=0x0000。 //Train 標(biāo)志位*P_IOA_Dir=0xff00。}//=============================================================// 語(yǔ)法格式： int main(void)。 //運(yùn)動(dòng)定時(shí)控制void IRQ5(void){ if(uiTimecont++ == uiTimeset){*P_IOB_Data = 0x0000。}}}//=============================================================// 語(yǔ)法格式： void IRQ5(void)。 //執(zhí)行動(dòng)作四：右轉(zhuǎn)break。 //執(zhí)行動(dòng)作三：左轉(zhuǎn)break。 //執(zhí)行動(dòng)作二：倒車(chē)break。 //執(zhí)行動(dòng)作一：直走break。 //停車(chē)待命break。 //獲得識(shí)別結(jié)果if(Result0) //有語(yǔ)音觸發(fā)？{*P_IOB_Data=0x0000。// 實(shí)現(xiàn)功能： 辨識(shí)子函數(shù)// 參數(shù)： 無(wú)// 返回值： 無(wú)//=============================================================void BSR(void){int Result。 //停車(chē)PlaySnd(S_RDY,3)。}//=============================================================// 語(yǔ)法格式： void Stop()。 //以下為中斷定時(shí)操作__asm(int fiq,irq)。 //延時(shí)// *P_IOB_Data=0x0008。Delay()。 //左轉(zhuǎn)Delay()。// 實(shí)現(xiàn)功能： 右轉(zhuǎn)子函數(shù)// 參數(shù)： 無(wú)// 返回值： 無(wú)//=============================================================void TurnRight() //右轉(zhuǎn){PlaySnd(S_GJG,3)。uiTimecont = 0。 //左轉(zhuǎn)*P_INT_Mask |= 0x0004。*P_IOB_Data=0x0000。Delay()。*P_IOB_Data=0x0004。}//=============================================================// 語(yǔ)法格式： void TurnLeft()。 //以下為中斷定時(shí)操作__asm(int fiq,irq)。*P_IOB_Data=0x0000。Delay()。 //提示*P_IOB_Data=0x0002。}//=============================================================// 語(yǔ)法格式： void BackUp()。 //以下為中斷定時(shí)操作__asm(int fiq,irq)。*P_IOB_Data=0x0000。Delay()。 //提示*P_IOB_Data=0x0001。}}//=============================================================// 語(yǔ)法格式： void GoAhead()。}g_Ret=BSR_ImportSDWord()。BSR_SDModel[k]=Ret。k100。jk5。p=(int *)0xe000。}}}//=============================================================// 語(yǔ)法格式： void StoreSD()。i++) //保存語(yǔ)音模型 SD1(0xe0000xe063){ F_FlashWrite1Word(ulAddr,BSR_SDModel[i])。for(i=0。mandID++){g_Ret=BSR_ExportSDWord(mandID)。//********for(mandID=0x100。 F_FlashErase(0xe200)。 F_FlashErase(0xe000)。// 實(shí)現(xiàn)功能： 存儲(chǔ)語(yǔ)音模型函數(shù)// 參數(shù)： 無(wú)// 返回值： 無(wú)//=============================================================void StoreSD() { unsigned int ulAddr,i,mandID,g_Ret。 //訓(xùn)練第 3 個(gè)動(dòng)作while(TrainWord(COMMAND_RIGHT_ID,S_ACT4) != 0) 。 //訓(xùn)練第 1 個(gè)動(dòng)作while(TrainWord(COMMAND_BACK_ID,S_ACT2) != 0) 。// 實(shí)現(xiàn)功能： 訓(xùn)練函數(shù)// 參數(shù)： 無(wú)// 返回值： 無(wú)//=============================================================void TrainSD(){while(TrainWord(NAME_ID,S_NAME) != 0) 。}}return 0。case 6: //序號(hào)錯(cuò)誤return 6。case 5: //檢測(cè)出聲音不同PlaySnd(S_CMDDIFF,3)。return 3。break。return 1。 //訓(xùn)練兩次，獲得訓(xùn)練結(jié)果if(Result==0)break。PlaySnd(SndID,3)。 //初始化識(shí)別器}//=============================================================// 語(yǔ)法格式： int TrainWord(int WordID,int SndID)。 //清看門(mén)狗}SACM_S480_Stop()。0x0001)!= 0) //是否播放完畢？{SACM_S480_ServiceLoop()。 //初始化為自動(dòng)播放SACM_S480_Play(SndIndex, DAC_Channel, 3)。// 實(shí)現(xiàn)功能： 語(yǔ)音播放函數(shù)// 參數(shù)： SndIndex播放語(yǔ)音資源索引號(hào)// DAC_Channel播放聲道選擇// 返回值： 無(wú)//=============================================================void PlaySnd(unsigned SndIndex,unsigned DAC_Channel){BSR_StopRecognizer()。i++){*P_Watchdog_Clear=0x0001。for(i=0。 //運(yùn)行時(shí)間計(jì)時(shí)//=============================================================// 語(yǔ)法格式： void Delay()。unsigned int uiTimeset = 3。 //外部變量 BSR_SDModel[100]，辨識(shí)器自帶extern void F_FlashWrite1Word(unsigned int addr,unsigned int Value)。同時(shí)我還要感謝在我學(xué)習(xí)期間給我極大關(guān)心和支持的各位老師以及關(guān)心我的同學(xué)和朋友。在此，謹(jǐn)向王旭輝老師表示崇高的敬意和衷心的感謝！感謝指導(dǎo)教師王旭輝的關(guān)心、指導(dǎo)和教誨。不僅使我樹(shù)立了遠(yuǎn)大的學(xué)術(shù)目標(biāo)、掌握了基本的研究方法，還使我明白了許多待人接物與為人處世的道理。參考文獻(xiàn):[1] ：清華大學(xué)出版社,2022[2]譚浩強(qiáng), ：高等教育出版社,1991[3] 100 ：電子工業(yè)出版社,2022 年[4] C ：北京航空航天大學(xué)出版社,2022[5] 51 單片機(jī) C ：電子工業(yè)出版社,2022[6]劉鯤， C 語(yǔ)言入門(mén)（修訂版）.北京：人民郵電出版社,2022[7] ：化學(xué)工業(yè)出版社,2022[9] 16 ：北航出版社,2022[10]：國(guó)防工業(yè)出版社,2022[11] 16 ：北京航空航天大學(xué)出版社,2022[12]沈美明， ：清華大學(xué)出版社,2022 [8]薛鈞義,張彥斌,虞鶴松,:北京航空航天出版社,[13] 16 ：北京航空航天大學(xué)出版社,2022[14]齊向東,：中國(guó)電力出版社,2022[15]彭傳正,：北京航天航空大學(xué)出版社,2022[16] ：中國(guó)電力出版社,2022[17]：北京航天航空大學(xué)出版社,2022[18]：北京航空航天大學(xué)出版社,2022[19] 16 ：北京航空航天大學(xué)出版社,2022[20]：西安電子科技大學(xué)出版社,2022致 謝本論文是在王旭輝老師的悉心指導(dǎo)下完成的。這種情況下，催生了方案三的提出，并得以實(shí)踐。9 結(jié)論凌陽(yáng) SPCE061A 單片機(jī)的數(shù)字信號(hào)處理能力，獨(dú)有的語(yǔ)音識(shí)別能力為本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提供了便利條件；32 個(gè)可編程 I/O 口，使得擴(kuò)展外圍設(shè)備非常方便；CPU 可工作在~49MHz 的主頻范圍，并且擁有豐富的時(shí)基、定時(shí)器，以及中斷功能，實(shí)現(xiàn)了小車(chē)的語(yǔ)音控制功能。整個(gè)的訓(xùn)練過(guò)程共有 5 次這樣的訓(xùn)練，依次為：名稱——前進(jìn)——后退——左拐——右拐。訓(xùn)練采用應(yīng)答式訓(xùn)練，每條指令的訓(xùn)練次數(shù)為兩次，每一條命令的訓(xùn)練過(guò)程都是一樣的，以“前進(jìn)”為例說(shuō)明： 步驟一：小車(chē)提示“前進(jìn)” ； 步驟二：告訴小車(chē)“前進(jìn)” ； 步驟三：小車(chē)提示“請(qǐng)?jiān)僬f(shuō)一遍” （重復(fù)訓(xùn)練提示音） ； 步驟四：再次告訴小車(chē)“前進(jìn)” （重復(fù)訓(xùn)練一次） 。 第五步：按 F8 快捷下載按鈕，下載代碼。 第二步：點(diǎn)擊菜單 Project－Select Body，或者直接點(diǎn)擊 圖標(biāo)打開(kāi)如圖 71所示的對(duì)話框：圖 71 Select Body 對(duì)話框第三步：在彈出的對(duì)話框中選擇 Body Name 為 SPCE061A，選擇 Probe 為 EZ_Probe，點(diǎn)擊 OK 按鈕確定。 代碼下載硬件連接完成之后，檢查無(wú)誤，接下來(lái)就可以下載程序了。圖 66 中斷子程序流程7 操作步驟 硬件連接語(yǔ)音控制小車(chē)電路包括兩大部分：SPCE061A 開(kāi)發(fā)板部分和控制板部分，硬件部分的連接主要用到 SPCE061A 的 IOB8~IOB11 來(lái)控制小車(chē)的狀態(tài)。為了防止出現(xiàn)這種情況，加入了時(shí)間控制，在啟動(dòng)小車(chē)運(yùn)行的同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器，定時(shí)器時(shí)間到停止小車(chē)的運(yùn)行，該定時(shí)器借助于 2Hz 時(shí)基中斷完成， 圖 66 所示為該程序的流程圖。 //允許總中斷 uiTimecont = 0。 //前輪右偏 *P_INT_Mask |= 0x0004。 //前輪左偏 Delay()。右轉(zhuǎn)子程序包括語(yǔ)音提示端口數(shù)據(jù)、啟動(dòng)定時(shí)器操作，該部分程序如下：void TurnLeft() //左轉(zhuǎn) { PlaySnd(S_GJG,3)。