【正文】 000。小車工作模式顯示 ———— 閃爍 。隨機(jī)后退 。1111010039。 。隨機(jī)后退 RETLW B39。1111010039。 。向左后退 東華理工大學(xué)大學(xué)生科技創(chuàng)新基金項(xiàng)目 RETLW B39。1111011039。 。向左后退 RETLW B39。1111011039。 。bit2~3 為電機(jī)轉(zhuǎn)向， bit4~7 為避障標(biāo)識 ) RETLW B39。 MOVWF TEMP_MOTO GOTO LEDAFLASH 。延時(shí) 100MS 后前進(jìn) CALL DELAY50MS MOVLW B39。0000011039。0000011039。0000011039。 。*************************** BACK CALL DELAYTEST GOTO BACKTEST BACKGO MOVF DATA_F3,W CALL BIAO1 MOVWF MAINADATA BACKTEST MOVLW B39。0000000139。 MOVWF CCPR1L LOOPFRONT CALL STOPQUICK CALL DELAY50MS 。 XORWF DATA_F3,W BTFSC STATUS,Z GOTO LEDAFLASH MOVF DATA_SPDA,W BTFSC STATUS,Z GOTO LOOPFRONT MOVLW D39。 ANDWF PORTA,W MOVWF DATA_F3 BCF STATUS,C RRF DATA_F3,F RRF DATA_F3,F MOVLW B39。 XORWF DATA_F3,W BTFSC STATUS,Z GOTO LEDAFLASH CALL DELAY10MS 東華理工大學(xué)大學(xué)生科技創(chuàng)新基金項(xiàng)目 MOVLW B39。 ANDWF PORTA,W MOVWF DATA_F3 BCF STATUS,C RRF DATA_F3,F RRF DATA_F3,F MOVLW B39。**************************** 前進(jìn)防撞檢測 FRONTTEST MOVLW B39。1100110039。0000001139。1111100039。1111100139。1111101039。1111101139。 MOVWF CCPR1L FRONTLOOP MOVLW 01H XORWF DATA_F2,W BTFSC STATUS,Z GOTO FRONT_L MOVLW 02H XORWF DATA_F2,W BTFSC STATUS,Z GOTO FRONT_R MOVLW 03H XORWF DATA_F2,W BTFSC STATUS,Z GOTO FRONT_RAN MOVLW 00H XORWF DATA_F2,W BTFSC STATUS,Z GOTO FRONT 。檢測兩個前方向探物傳感器狀態(tài) ANDWF PORTA,W BTFSC STATUS,Z GOTO FRONT CALL DELAY10MS MOVLW 03H ANDWF PORTA,W BTFSC STATUS,Z GOTO FRONT MOVWF DATA_F2 MOVF DATA_SPDA,W 東華理工大學(xué)大學(xué)生科技創(chuàng)新基金項(xiàng)目 BTFSC STATUS,Z GOTO FRONTLOOP MOVLW D39。00H 前進(jìn)， 01H 后退 BTFSS STATUS,Z GOTO BACK 。避障主程序 。**************************** CLRF CT_LED CLRF CT_KEYA CLRF CT_KEYB CLRF CCPR1L CLRF DATA_SPDA CLRF DATA_SPDB CLRF TEMP_T0CT CLRF CT_MAINB CLRF CTER_TMR1 CLRF TEMP_T0CT CLRF TEMP_MOTO 。0000011039。20039。0010001039。0000110039。1100000039。1100000039。0000011139。 MOVWF TRISE 東華理工大學(xué)大學(xué)生科技創(chuàng)新基金項(xiàng)目 。 MOVWF TRISD MOVLW B39。 MOVWF TRISC MOVLW B39。 MOVWF TRISB MOVLW B39。 MOVWF TRISA MOVLW B39。 MOVWF ADCON1 MOVLW B39。*********************************************** I/O 口方向設(shè)置 start START BSF STATUS,RP0 MOVLW B39。程序初始化 。軟件延時(shí)寄存器 2 ORG 0000H NOP 。START 暫存 DELAY1 EQU 36H 。隨機(jī)數(shù)據(jù) ABLECHANG EQU 34H 。避障模式主數(shù)據(jù) MAINBDATA EQU 32H 。后退運(yùn)行 3 個后防撞傳感器數(shù)據(jù) CTER_TMR1 EQU 30H 。前進(jìn)運(yùn)行 2 個前探物傳感器數(shù)據(jù) DATA_F3 EQU 2EH 。避障模式速度數(shù)據(jù) DATA_SPDB EQU 2CH 。TMR0 計(jì)數(shù)位拓展（ LED 數(shù)據(jù)） CT_MAINB EQU 2AH 。避障模式速度數(shù)據(jù)計(jì)數(shù) CT_KEYB EQU 27H 。串口通信數(shù)據(jù)暫存 TEMP_T0CT EQU 25H 。巡線后排傳感器數(shù)據(jù) TEMP_MOTO EQU 23H 。W 工作暫存 TEMPB_F EQU 21H 。 由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。通過這次科技創(chuàng)新設(shè)計(jì)，使我深刻地認(rèn)識到學(xué)好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)學(xué)習(xí)成果。在這段時(shí)間里，夏老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，他的指導(dǎo)使我受益非淺。 東華理工大學(xué)大學(xué)生科技創(chuàng)新基金項(xiàng)目 致 謝 歷時(shí)兩個月的科技創(chuàng)新設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落。 在設(shè)計(jì)過程中，力求 電路簡單，外形美觀，軟件方面，力求穩(wěn)定卡可靠。 實(shí)驗(yàn)測試結(jié)果滿足要求。 整車測試 整車測試過程中，不斷進(jìn)行調(diào)試和改裝。 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)功能測試 系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)在障礙物行進(jìn)，黑線巡線前進(jìn)，行進(jìn)速度顯示，調(diào)速系統(tǒng)。電機(jī)軸與車輪軸之間采用了齒輪箱二級減速，變比 1/16。理論上的誤差不到 1 秒 /年。 測試方法 ①數(shù)字萬用表主要用來測試分立元件的電阻、壓降、漏電流、截止 /導(dǎo)通狀態(tài)等參數(shù)； ②信號發(fā)生器與示波器用于測試各光電傳感器信號的接收與傳輸； ③直流穩(wěn)壓電源在測試期間為各待測系統(tǒng)供電； ④秒表用于產(chǎn)品測試，按照任務(wù)書的基本要求對制成的電動車進(jìn)行產(chǎn)品測試； ⑤軟件仿真測試各模塊程序。 (2)未使用的大片 ROM 空間 (3)表格 (4)程序區(qū) 由于軟件陷阱都安排在正常程序執(zhí)行不到的地方，故不影響程序執(zhí)行效率，在當(dāng)前 EPROM 容量不成問題的條件下，還是多多益善。所謂軟件陷阱，就是一套引導(dǎo)指令，強(qiáng)行將捕獲的程序引向一個指定的地址，在那里有一段專門對程序出錯進(jìn)行處理的程序。 軟件陷阱技術(shù) 指令冗余使彈飛的程序安定下來是有條件的。在某些對系統(tǒng)工作狀態(tài)重要的指令前也 可插入兩條 NOP 指令，以保證正確執(zhí)行。指令冗余無疑會降低系統(tǒng)的效率，但在絕大多數(shù)情況下， CPU 還不至于忙到不能多執(zhí)行幾條指令的程度，故這種方法還是被廣泛采用。當(dāng)程序彈飛到三字節(jié)指令上時(shí)，因它有兩個操作數(shù)，繼續(xù)出錯的機(jī)會就更大。當(dāng)程序彈飛到某一字節(jié)指令上時(shí)，便自動納入正軌。另外，各類數(shù)據(jù)鎖存器盡可能和 CPU 安裝在同一電路板上，使傳輸線上傳送的都是鎖存好的電位控制信號，對于重要的輸出設(shè)備，最好建立檢測通道， CPU 可以檢測通道來確定輸出結(jié)果的正確性。只要有可能，其重復(fù)周期盡可能短些。慣性 小的輸出設(shè)備（如通行口、顯示設(shè)備）耐受能力就小一些。輸出設(shè)備和慣性（響應(yīng)速度）與干擾的耐受能力也有很大關(guān)系。 輸出設(shè)備是電位控制型還是同步鎖存型，對干擾的敏感性相對較大。如果開關(guān)量信號超過 8 個，可按 8 個一組進(jìn)行分組處理，也可定義多字節(jié)信息暫存區(qū)，按類似方法處理。 開關(guān)量的軟件抗干擾技術(shù) 干擾信號多呈毛刺狀，作用時(shí)間短，利用這一點(diǎn)，我們在采集某一開關(guān)量信號時(shí)，可多次重復(fù)采集，直到連續(xù)兩次或兩次以上結(jié)果完全一致方為有效。 （ 3）數(shù)字濾波可以對頻率很低的信號實(shí)現(xiàn)濾波，克服了模擬濾波器的缺陷。數(shù)字濾波克服了模擬濾波器的不足，它與模擬濾波器相比 ，有以下幾個優(yōu)點(diǎn)： （ 1）數(shù)字濾波是用程序?qū)崿F(xiàn)的，不需要增加硬設(shè)備，所以可靠性高，穩(wěn)定性好。所謂數(shù)字濾波，就是通過一定的計(jì)算或判斷程序減少干擾在有用信號中的比重。后者為隨機(jī)信號，它不是周期信號。為了進(jìn)行準(zhǔn)確測量和控制，必須消除被測信號中的噪音和 干擾。經(jīng)常采用的軟件抗干擾技術(shù)是數(shù)字濾波技術(shù)、開關(guān)量的軟件抗干擾技術(shù)、指令冗余技術(shù)、軟件陷阱技術(shù)等。本系統(tǒng)可分為以下幾個模塊： (1) 小車避障程序； (2) 小車巡線程序； (3) 舵機(jī)控制程序； (4) 電機(jī)控制程序； (5) 速度檢測程序； (6) PWM 調(diào)速程序； （小車系統(tǒng)模塊示意圖見附錄一，小車程序清單見附錄三） 軟件抗干擾技術(shù) 提高玩具車智能控制的可靠性，僅靠硬件抗干擾是不夠的，需要進(jìn)一步借助于軟件抗干擾技術(shù)來克服某些干擾。 本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序﹑定時(shí)子程序、避障子程序﹑中斷子程序﹑顯示子程序﹑調(diào)速子程序﹑算法子程序構(gòu)成。所謂“模塊”，實(shí)質(zhì)上就是所完成一定功能，相對獨(dú)立的程序段，這種程序設(shè)計(jì)方法叫模塊程序設(shè)計(jì)法。過程控制程序主要是使單片機(jī)按一定的方法進(jìn)行計(jì)算，然后再輸出，以便控制生產(chǎn)。 在單片機(jī)控制系統(tǒng)中，大體上可分為 數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個基本類型。因此，軟件設(shè)計(jì)在微機(jī)控制系統(tǒng)