【正文】 ADDWF TEMPB_F,FNUM_G BTFSC CT_MAINB,1 GOTO DIV2A BTFSS PORTB,7 GOTO NUM_H CALL DELAY10MS BTFSS PORTB,。 ADDWF TEMPB_F,FNUM_F BTFSC CT_MAINB,1 GOTO DIV2A BTFSS PORTB,1 GOTO NUM_G CALL DELAY10MS BTFSS PORTB,1 GOTO NUM_G INCF CT_MAINB,F MOVLW B39。 ADDWF TEMPB_F,FNUM_E BTFSC CT_MAINB,1 GOTO DIV2A BTFSS PORTB,6 GOTO NUM_F CALL DELAY10MS BTFSS PORTB,6 GOTO NUM_F INCF CT_MAINB,F MOVLW B39。 ADDWF TEMPB_F,FNUM_D BTFSC CT_MAINB,1 GOTO DIV2A BTFSS PORTB,2 GOTO NUM_E CALL DELAY10MS BTFSS PORTB,2 GOTO NUM_E INCF CT_MAINB,F MOVLW B39。 ADDWF TEMPB_F,FNUM_C BTFSC CT_MAINB,1 GOTO DIV2A BTFSS PORTB,5 GOTO NUM_D CALL DELAY10MS BTFSS PORTB,5 GOTO NUM_D INCF CT_MAINB,F MOVLW B39。 MOVWF TEMPB_FNUM_B BTFSS PORTB,3 GOTO NUM_C CALL DELAY10MS BTFSS PORTB,3 GOTO NUM_C INCF CT_MAINB,F MOVLW B39。***************************** 前排傳感器檢測(cè)TESTFRONT CLRF CT_MAINB CLRF TEMPB_F CLRF TEMP_W BCF STATUS,CNUM_A BTFSS PORTB,4 GOTO NUM_B CALL DELAY10MS BTFSS PORTB,4 GOTO NUM_B INCF CT_MAINB,F MOVLW B39。1111101139。巡線主程序。****************************** 數(shù)據(jù)發(fā)送DATASENDA MOVF MAINADATA,W MOVWF SSPBUF CALL DELAYUS GOTO MAINA。25539。19039。18039。17039。16039。15039。14039。13039。12039。039。 IORWF CT_KEYB,W MOVWF MAINADATA GOTO DATASENDA。*******************************KEY2CYCLA MOVLW 00H MOVWF CT_KEYBKEY2GOONA BSF PCLATH,0 MOVF CT_KEYB,W CALL BIAO2 MOVWF DATA_SPDB BCF PCLATH,0LEDBSENDA MOVLW B39。1101000039。 XORWF TEMP_W,W BTFSC STATUS,Z GOTO DATASENDA GOTO START_B。 XORWF TEMP_W,W BTFSC STATUS,Z GOTO DATASENDA CALL DELAY50MS MOVF PORTB,W MOVWF TEMP_W MOVLW B39。********************************* MOVF PORTB,W MOVWF TEMP_W MOVLW B39。0001110039。0001111139。0001110039。0001111139。鍵盤掃描子程序。 MOVWF TEMP_T0CTLEDATEST BTFSS INTCON,2 GOTO KEYTESTA BCF INTCON,2 INCF CT_LED,F MOVLW 05H SUBWF CT_LED,W BTFSS STATUS,Z GOTO KEYTESTA MOVLW 00H MOVWF CT_LED INCF ADDTMR0,F MOVLW 01H ANDWF ADDTMR0,W BTFSS STATUS,Z GOTO SETLOWA MOVWF ADDTMR0 BSF PORTD,0 MOVLW 00H MOVWF TEMP_T0CT GOTO KEYTESTASETLOWA MOVWF ADDTMR0 BCF PORTD,0 MOVLW 00H MOVWF TEMP_T0CT。*******************************************************************LEDAFLASH BTFSC TEMP_T0CT,0 GOTO LEDATEST BCF INTCON,2 MOVLW 15H MOVWF TMR0 MOVLW B39。*******************************************************************。 。向右后退 RETLW B39。1111010139。 。向右后退 RETLW B39。1111010139。 。隨機(jī)后退 RETLW B39。1111010039。 。隨機(jī)后退 RETLW B39。1111010039。******************************** 小車后退狀態(tài)表(bit0~1為舵機(jī)方向數(shù)據(jù)，BIAO1 ADDWF PCL,F 。0000000039。 XORWF DATA_B3,W BTFSC STATUS,Z GOTO LEDAFLASH CALL STOPQUICK CALL DELAY50MS 。 ANDWF PORTE,W MOVWF DATA_B3 MOVLW B39。 XORWF DATA_B3,W BTFSC STATUS,Z GOTO LEDAFLASH MOVLW B39。后退防撞檢測(cè) ANDWF PORTE,W MOVWF DATA_B3 MOVLW B39。0000011039。 MOVWF TEMP_MOTO CALL DELAY GOTO BACKGO。延時(shí)100MS后后退 CALL DELAY50MS MOVLW B39。12039。0000011139。0001110039。0000011139。0001110039。 IORWF MAINADATA,F MOVF MAINADATA,W MOVWF SSPBUF CALL DELAYUS RETURN。 ANDWF MAINADATA,F MOVLW B39。 MOVWF MAINADATA GOTO FRONTTESTSTOPQUICK MOVLW B39。 MOVWF MAINADATA GOTO FRONTTESTFRONT_RAN MOVLW B39。 MOVWF MAINADATA GOTO FRONTTESTFRONT_R MOVLW B39。 MOVWF MAINADATA MOVF DATA_SPDA,W MOVWF CCPR1L GOTO FRONTTEST FRONT_L MOVLW B39。**************************** 小車行進(jìn)狀態(tài)子程序FRONT MOVLW B39。12039。*****************************FRONTGO MOVLW 03H 。*******************************************************************START_A MOVF DATA_SPDA,W MOVWF CCPR1LSTARLOOPA BSF PORTD,1 MAINA CALL DELAY10MS CALL DELAY10MS BTFSS PORTC,6 GOTO KEYTESTA MOVF TEMP_MOTO,W 。*******************************************************************。 MOVWF T2CON BSF T1CON,0。 MOVWF PIR2 MOVLW B39。 MOVWF SSPCON MOVLW D39。 MOVWF CCP1CON MO