基于單片機的智能循跡小車(參考版)
2025-06-25 02:20本頁面
【正文】 附圖2 附圖2 PCB板圖29。附圖1 系統(tǒng)電路原理圖附錄2最終PCB板圖：該最小系統(tǒng)的最終PCB板圖以及其他的外部擴(kuò)展電路部分，考慮到最小系統(tǒng)的簡潔以及容易看懂，外部擴(kuò)展電路不在最小系統(tǒng)圖上顯示。參考文獻(xiàn)[1] 段穎康，基于光電傳感器自動尋跡智能小車位置信息采集模塊設(shè)計論文. 新特器件應(yīng)用，.[2] Richard Barnett(著)、周俊杰（譯）.嵌入式C編程與ATMEL AVR[M].北京： 清華大學(xué)出版社,.[3][M].成都：高等教育出版社,電子科技大學(xué)出版社,.[4] 孔令淑，劉濤，.[5] 安巖，自動循跡智能小車的設(shè)計論文. 蘇州科技學(xué)院學(xué)報，.[6]馬忠梅，[J].微計算應(yīng)用，1997，（03).[7] 郭亮，譚立偉，.[8]（第三版）[M].北京：清華大學(xué)出版社，2005，7.[9] 董 濤 , 劉進(jìn)英 , 蔣 蘇基于單片機的智能小車的設(shè)計與制作論文. 計算機測量與控制. 2009. 2. 2.[10]董濤, 劉進(jìn)英, [J].計算機測量與控制，2009，（2）380頁—382頁.[11]王娟娟,[J].農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程，2009，（4），14—17頁.[12]楊兵,[J].電腦知識與技術(shù)，2009，（2）434頁—435頁.[13][DB/OL]. 計算機測量與控制. .,200812.[14]*路徑規(guī)劃初探[J].農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程，2008，（4），39頁43頁.[15] 游雨云,丁志勇,，.[16] 王應(yīng)軍，趙晨萍，劉文闖，基于AT80C51單片機的智能小車設(shè)計論文. 福建電腦，.[17] Věnceslav digital frequency synthesizers[M].USA:Wiley,1999.[18] Dmitri for Automonos Robotic Cars[J].2008,(3).[19] , of Data structures[M].1997.附錄1該最小系統(tǒng)的電路原理圖板圖以及其他的外部擴(kuò)展電路原理圖。在畢業(yè)之際也感謝輔導(dǎo)員朱愛榮老師四年來在生活中給予的關(guān)心和幫助。在畢業(yè)設(shè)計的過程中和同學(xué)們的討論也使我受益匪淺。在此，對老師表示衷心的感謝。在畢業(yè)設(shè)計中，我學(xué)會了對本專業(yè)所學(xué)的一些理論知識的應(yīng)用，學(xué)會了在應(yīng)用中發(fā)現(xiàn)問題和解決問題的方法，加深了對專業(yè)知識的撐握和理解，所取得的這些進(jìn)步都與老師們的仔細(xì)、耐心指導(dǎo)分不開。對我論文的完成也提供了不小的幫助。由于剛接觸單片機，問題特別多，從硬件的認(rèn)識到軟件的理解，都碰到了不少的問題。張老師可謂我的啟蒙老師，他那套獨特的編程分析理念對我的影響頗為深刻，那就是軟件與硬件分離、功能獨立、功能分層、分時處理與實時處理、充分利用C語言的宏定義。他不僅教了我知識還教了我治學(xué)的態(tài)度，那就是嚴(yán)謹(jǐn)，把知識變?yōu)榧河校瑮壠湓闫闪羝渚A，用自己的方式去解決問題，而不是人云亦云。致 謝本論文是在張華老師的指導(dǎo)下完成的。對于這個問題，可以用多路開關(guān)與單片機的I/O口相連，通過檢測開關(guān)信號進(jìn)行智能循跡小車功能的選擇。（4）該智能循跡小車系統(tǒng)具有循線、追光和路徑判斷的功能。（3）可以在該智能循跡小車中添加更多的有趣的功能?？梢愿倪M(jìn)為：用一個攝象頭把小車所要行走的區(qū)域拍攝下來然后經(jīng)過圖像的處理，把區(qū)域變成一張表格，再用一個二維數(shù)組來表示這張表格，這就可以使小車在行走之前自動改變程序中的“地圖”，而不需要每一次都人為改變。在這種情況下可以增加舵機，控制舵機來達(dá)到智能玩具車按照預(yù)定角度轉(zhuǎn)向的功能。（3）系統(tǒng)經(jīng)過測試，雖然存在著一定的問題，但能夠?qū)崿F(xiàn)小車的循跡功能、尋光功能，基本上能實現(xiàn)小車的路徑規(guī)劃功能。（2）本設(shè)計的創(chuàng)新之處在于把一個人工智能算法（A*算法）引入小車的設(shè)計中，實現(xiàn)控制小車的作用。各個功能在硬件和軟件的設(shè)計上都實現(xiàn)了模塊化。論文介紹了該設(shè)計的總體思想和一些用到的基本的原理及系統(tǒng)的硬件、軟件設(shè)計。結(jié) 論加入了高新技術(shù)的智能循跡小車產(chǎn)品越來越多，使得智能循跡小車的發(fā)展呈現(xiàn)多循跡小車作為現(xiàn)代玩具產(chǎn)業(yè)的核心的一部分，更需要不斷應(yīng)用現(xiàn)代先進(jìn)的技術(shù)開發(fā)出更新穎的產(chǎn)品。另外，起點位于彎道的運行時間要長于起點位于直道的運行時間。(其中—表示為無效數(shù)據(jù))表51智能循跡小車測試結(jié)果測試編號運動方向完成效果執(zhí)行時間起點位置1順時針完成2圈5分48秒直道處A2逆時針完成2圈6分01秒直道處A3順時針完成2圈6分33秒彎道起點D4逆時針完成2圈7分11秒彎道起點B5順時針完成2圈7分40秒彎道中段C6逆時針完成2圈7分33秒彎道中段C7順時針完成2圈6分21秒彎道末端B8逆時針完成2圈6分40秒彎道末端D9順時針完成2圈5分37秒直道處E10逆時針完成2圈5分50秒直道處E由表51可以發(fā)現(xiàn)，系統(tǒng)在順時針運動時，主要執(zhí)行右轉(zhuǎn)和直行這兩種運動控制；在逆時針運動時，主要執(zhí)行左轉(zhuǎn)和直行這兩種運動控制。A起點E起點C起點B起點D起點圖51測試場景及參數(shù) 實際測試結(jié)果系統(tǒng)測試過程中，采取順時針和逆時針兩個方向的測試方法，以此來檢測智能小車左右轉(zhuǎn)的效果。 測試場景介紹設(shè)計采用環(huán)形的黑色軌道，對小車進(jìn)行實際測試。 //執(zhí)行右轉(zhuǎn)指令 else P1=go。檢測部分函數(shù)說明while(1) //對傳感器輸入信號不斷地進(jìn)行查詢 { if(P3 == 0x7F)//0111_1111 P1=left。6個光敏傳感電路組合功能見表41。光電傳感器與黑線位置關(guān)系示意圖如圖44所示。//每過一定時間喂下狗，不然程序會自動復(fù)位 循跡處理軟件流程在白色背景中有一條黑色的線，小車就是要沿著這條黑線行走，通過判斷反射式光電傳感器所接收到的反射光來判斷小車所應(yīng)行走的方向。 TL0=0xf0。 //執(zhí)行右轉(zhuǎn)指令 else P1=go。 //傳感器狀態(tài)接收 while(1) //對傳感器輸入信號不斷地進(jìn)行查詢
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