單片機的智能循跡小車設(shè)計(參考版)
2025-07-02 22:01本頁面
【正文】 su++。 }}///////減速子程序//////void jiansu() interrupt 1{ TH0=(6553650)/256。 } jianceIN()。 } while(L==0) { P2=0xf5。 P2=0xf0。}//////主函數(shù)//////void main(){ init()。/////其他情況小車停止 }}/////小車運行子函數(shù)/////void yunxing(){ P2=OUT。/////全黑 停止 default: OUT=0xf0。//右轉(zhuǎn) case 0x07: OUT=0xf0。////后退 case 0x06: OUT=0xd5。//右轉(zhuǎn) case 0x05: OUT=0xf6。/////左轉(zhuǎn) case 0x04: OUT=0xd5。/////前進 case 0x03: OUT=0xea。/////左轉(zhuǎn) case 0x02: OUT=0xf9。/////前進 case 0x01: OUT=0xea。 switch(IN) { case 0x00: OUT=0xf9。}//////檢測輸入子函數(shù)/////void jianceIN(){ IN=P1amp。 TL0=(6553650)%256。 ET0=1。 TMOD=0x01。j)。i) for(j=110。 for(i=z。///左障礙檢測開關(guān)sbit R=P3^3。uchar su?；竟δ軐崿F(xiàn)后再去嘗試在原有的基礎(chǔ)之上去擴展并提高性能，最后根據(jù)前一階段的測試結(jié)果有針對性的重新設(shè)計電路板，最終將智能小車設(shè)計圓滿完成。電路設(shè)計之后的測試也同樣重要，特別是和程序有關(guān)的外圍檢測、驅(qū)動等模塊，如果不排除硬件故障在調(diào)試的時候很難分清到底是硬件還是軟件的問題，因此硬件設(shè)計完成之后首先需要測試硬件能夠正常工作，這樣在遇到問題時才能夠排除硬件的干擾找出問題的所在。同樣，程序方面的設(shè)計也是如此。在動手之前務(wù)必查清楚所用元件資料，在稍微復(fù)雜一點的電路設(shè)計之前可以先搭建其中的一部分電路，測試一下是否正常，然后再進行總的電路設(shè)計。經(jīng)過多次調(diào)試，本系統(tǒng)能夠基本滿足設(shè)計要求，能夠較快較平穩(wěn)的沿黑色路面行駛。⑦對小車運行過程中各種可能出現(xiàn)的情況測試，發(fā)現(xiàn)問題，找出解決方法。⑤編寫測試程序讓小車初步循跡運行。③檢查單片機能否正常的燒寫程序和工作。其控制表格見表1.路況信息數(shù)據(jù)處理偏轉(zhuǎn)方向車 速圖9軟件見附件表1傳感器對應(yīng)單片機I/O口 小車狀態(tài)小車控制方向001小車大右偏大左轉(zhuǎn)010循跡居中前進011小車偏右小左轉(zhuǎn)100小車大右偏大右轉(zhuǎn)101其他倒車110小車偏左小右轉(zhuǎn)111到達終點停止六、功能檢測與調(diào)試對小車的整體來說其測試按照模塊來進行，分為以下幾個步驟：①首先測試電源的工作情況，各個模塊能否得到良好供電。小車系統(tǒng)的軟件使用C語言實現(xiàn)。聯(lián)調(diào)需要注意的是，各程序模塊間能否正確傳遞參數(shù)，特別要注意各子程序的
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