【正文】 。1101001139。 MOVWF TRISC MOVLW B39。1111110039。 MOVWF TRISD MOVLW B39。0000011139。 MOVWF TRISE 東華理工大學(xué)大學(xué)生科技創(chuàng)新基金項目 。************************************************ I/O 口方向設(shè)置 end MOVLW B39。0000011139。 MOVWF OPTION_REG MOVLW B39。1100000039。 MOVWF SSPSTAT BCF STATUS,RP0 MOVLW B39。1100000039。 MOVWF INTCON MOVLW B39。0000110039。 MOVWF CCP1CON MOVLW B39。0010001039。 MOVWF SSPCON MOVLW D39。20039。 MOVWF PIR2 MOVLW B39。0000011039。 MOVWF T2CON BSF T1CON,0 。**************************** CLRF CT_LED CLRF CT_KEYA CLRF CT_KEYB CLRF CCPR1L CLRF DATA_SPDA CLRF DATA_SPDB CLRF TEMP_T0CT CLRF CT_MAINB CLRF CTER_TMR1 CLRF TEMP_T0CT CLRF TEMP_MOTO 。******************************************************************* 。避障主程序 。******************************************************************* START_A MOVF DATA_SPDA,W MOVWF CCPR1L STARLOOPA BSF PORTD,1 MAINA CALL DELAY10MS CALL DELAY10MS BTFSS PORTC,6 GOTO KEYTESTA MOVF TEMP_MOTO,W 。00H 前進， 01H 后退 BTFSS STATUS,Z GOTO BACK 。***************************** FRONTGO MOVLW 03H 。檢測兩個前方向探物傳感器狀態(tài) ANDWF PORTA,W BTFSC STATUS,Z GOTO FRONT CALL DELAY10MS MOVLW 03H ANDWF PORTA,W BTFSC STATUS,Z GOTO FRONT MOVWF DATA_F2 MOVF DATA_SPDA,W 東華理工大學(xué)大學(xué)生科技創(chuàng)新基金項目 BTFSC STATUS,Z GOTO FRONTLOOP MOVLW D39。12039。 MOVWF CCPR1L FRONTLOOP MOVLW 01H XORWF DATA_F2,W BTFSC STATUS,Z GOTO FRONT_L MOVLW 02H XORWF DATA_F2,W BTFSC STATUS,Z GOTO FRONT_R MOVLW 03H XORWF DATA_F2,W BTFSC STATUS,Z GOTO FRONT_RAN MOVLW 00H XORWF DATA_F2,W BTFSC STATUS,Z GOTO FRONT 。**************************** 小車行進狀態(tài)子程序 FRONT MOVLW B39。1111101139。 MOVWF MAINADATA MOVF DATA_SPDA,W MOVWF CCPR1L GOTO FRONTTEST FRONT_L MOVLW B39。1111101039。 MOVWF MAINADATA GOTO FRONTTEST FRONT_R MOVLW B39。1111100139。 MOVWF MAINADATA GOTO FRONTTEST FRONT_RAN MOVLW B39。1111100039。 MOVWF MAINADATA GOTO FRONTTEST STOPQUICK MOVLW B39。0000001139。 ANDWF MAINADATA,F MOVLW B39。1100110039。 IORWF MAINADATA,F MOVF MAINADATA,W MOVWF SSPBUF CALL DELAYUS RETURN 。**************************** 前進防撞檢測 FRONTTEST MOVLW B39。0001110039。 ANDWF PORTA,W MOVWF DATA_F3 BCF STATUS,C RRF DATA_F3,F RRF DATA_F3,F MOVLW B39。0000011139。 XORWF DATA_F3,W BTFSC STATUS,Z GOTO LEDAFLASH CALL DELAY10MS 東華理工大學(xué)大學(xué)生科技創(chuàng)新基金項目 MOVLW B39。0001110039。 ANDWF PORTA,W MOVWF DATA_F3 BCF STATUS,C RRF DATA_F3,F RRF DATA_F3,F MOVLW B39。0000011139。 XORWF DATA_F3,W BTFSC STATUS,Z GOTO LEDAFLASH MOVF DATA_SPDA,W BTFSC STATUS,Z GOTO LOOPFRONT MOVLW D39。12039。 MOVWF CCPR1L LOOPFRONT CALL STOPQUICK CALL DELAY50MS 。延時 100MS 后后退 CALL DELAY50MS MOVLW B39。0000000139。 MOVWF TEMP_MOTO CALL DELAY GOTO BACKGO 。*************************** BACK CALL DELAYTEST GOTO BACKTEST BACKGO MOVF DATA_F3,W CALL BIAO1 MOVWF MAINADATA BACKTEST MOVLW B39。0000011039。 。后退防撞檢測 ANDWF PORTE,W MOVWF DATA_B3 MOVLW B39。0000011039。 XORWF DATA_B3,W BTFSC STATUS,Z GOTO LEDAFLASH MOVLW B39。0000011039。 ANDWF PORTE,W MOVWF DATA_B3 MOVLW B39。0000011039。 XORWF DATA_B3,W BTFSC STATUS,Z GOTO LEDAFLASH CALL STOPQUICK CALL DELAY50MS 。延時 100MS 后前進 CALL DELAY50MS MOVLW B39。0000000039。 MOVWF TEMP_MOTO GOTO LEDAFLASH 。******************************** 小車后退狀態(tài)表 (bit0~1 為舵機方向數(shù)據(jù)， BIAO1 ADDWF PCL,F 。bit2~3 為電機轉(zhuǎn)向， bit4~7 為避障標識 ) RETLW B39。1111010039。 。隨機后退 RETLW B39。1111011039。 。向左后退 RETLW B39。1111010039。 。隨機后退 RETLW B39。1111011039。 。向左后退 東華理工大學(xué)大學(xué)生科技創(chuàng)新基金項目 RETLW B39。1111010139。 。向右后退 RETLW B39。1111010039。 。隨機后退 RETLW B39。1111010139。 。向右后退 RETLW B39。1111010039。 。隨機后退 。******************************************************************* 。小車工作模式顯示 ———— 閃爍 。******************************************************************* LEDAFLASH BTFSC TEMP_T0CT,0 GOTO LEDATEST BCF INTCON,2 MOVLW 15H MOVWF TMR0 MOVLW B39