【正文】 能循跡小車的發(fā)展呈現(xiàn)多循跡小車作為現(xiàn)代玩具產業(yè)的核心的一部分，更需要不斷應用現(xiàn)代先進的技術開發(fā)出更新穎的產品。本設計主要是把傳統(tǒng)智能循跡小車系統(tǒng)和可編程電子器件結合起來設計智能循跡小車系統(tǒng)，并通過人工智能算法實現(xiàn)一定的智能化的方法。論文介紹了該設計的總體思想和一些用到的基本的原理及系統(tǒng)的硬件、軟件設計?，F(xiàn)將本文主要工作總結如下：（1）本設計使用模塊化的設計方法。各個功能在硬件和軟件的設計上都實現(xiàn)了模塊化。各個功能部件同時存在，小車在運行的過程中只有一個功能模塊發(fā)揮作用，其余功能處屏敝狀態(tài)；在各個功能之間可通過人工切換。（2）本設計的創(chuàng)新之處在于把一個人工智能算法（A*算法）引入小車的設計中，實現(xiàn)控制小車的作用。這只是一個簡單的智能算法，但有這樣的基礎之后，就可以把更多的智能算法用于玩具的開發(fā)，這也是小車智能化的一個重要方法。（3）系統(tǒng)經過測試，雖然存在著一定的問題，但能夠實現(xiàn)小車的循跡功能、尋光功能，基本上能實現(xiàn)小車的路徑規(guī)劃功能。 該智能玩具小車系統(tǒng)還存在一些不完善和需要改進的地方，可以有以下幾處需要改進和完善：（1）在小車尋找最短路徑的功能中，雖然通過A星算法能夠找到并標示出最短路徑中的一條，但小車在根據(jù)這條路徑從起點到終點的過程中，由于路面磨擦不同等因素的影響，小車不能按預定的角度旋轉。在這種情況下可以增加舵機，控制舵機來達到智能玩具車按照預定角度轉向的功能。 （2）小車所行走的區(qū)域有可能并不是一個表格，但在程序中已經將該區(qū)域簡為了一張表格并固定地存放在了程序中，這樣如果想改變區(qū)域中障礙物的位置必須改在程序中改變存放的表格，即一個二維數(shù)組。可以改進為：用一個攝象頭把小車所要行走的區(qū)域拍攝下來然后經過圖像的處理，把區(qū)域變成一張表格，再用一個二維數(shù)組來表示這張表格，這就可以使小車在行走之前自動改變程序中的“地圖”，而不需要每一次都人為改變。用這種方法改進，也使A星算法的應用范圍變廣了。（3）可以在該智能循跡小車中添加更多的有趣的功能。在小車系統(tǒng)中加上光電傳感器讓小車可以實現(xiàn)避障功能，還可以在玩具小車上安裝喇叭讓小車播放音樂等，這樣小車更具有智能的特點，而且有更多的娛樂和學習的特性。（4）該智能循跡小車系統(tǒng)具有循線、追光和路徑判斷的功能。但這些功能都是用單獨的程序實現(xiàn)的，每運行一個功能就需要重新下載程序。對于這個問題，可以用多路開關與單片機的I/O口相連，通過檢測開關信號進行智能循跡小車功能的選擇。 微控制器（如本設計中用到的51單片機）運于智能循的開發(fā)中，通過各種傳感器的應用和程序的設計將有許多更具智能化、更加多樣的玩具面世。致 謝本論文是在張華老師的指導下完成的。在智能小車系統(tǒng)的設計、調試及論文的寫作過程中，他給予了無數(shù)的指導和大力的支持。他不僅教了我知識還教了我治學的態(tài)度，那就是嚴謹，把知識變?yōu)榧河?，棄其糟粕留其精華，用自己的方式去解決問題，而不是人云亦云。由于對硬件這方面比較感興趣，尤其對單片機這塊。張老師可謂我的啟蒙老師，他那套獨特的編程分析理念對我的影響頗為深刻，那就是軟件與硬件分離、功能獨立、功能分層、分時處理與實時處理、充分利用C語言的宏定義。這改變了我以前編程時想到哪編到哪沒有一點思緒的編程方式，編程前理出框架這一理念對我經后的學習必有很大幫助。由于剛接觸單片機，問題特別多，從硬件的認識到軟件的理解，都碰到了不少的問題。每次張老師和院凱學長總是悉心的指導并提出了很多寶貴的意見和建議，張老師還通過授課的方式教會了我們很多知識，在他循循善誘的悉心教誨、無微不至的關懷和指導下，我對基于單片機智能循跡小車的設置理念和運作過程都了解得非常清楚。對我論文的完成也提供了不小的幫助。在此再次向張老師和院凱學長表示忠心的感謝。在畢業(yè)設計中，我學會了對本專業(yè)所學的一些理論知識的應用，學會了在應用中發(fā)現(xiàn)問題和解決問題的方法，加深了對專業(yè)知識的撐握和理解，所取得的這些進步都與老師們的仔細、耐心指導分不開。他們的嚴謹、細心、勤奮的工作態(tài)度也給我留下了深刻印象，對我以后的學習工作有很好的指導作用。在此，對老師表示衷心的感謝。在系統(tǒng)設計、調試階段，得到了陳文湘同學、蔡汝斌同學等一些同學的幫助，在這里也表示感謝。在畢業(yè)設計的過程中和同學們的討論也使我受益匪淺。也感謝學院及工程技術中心的老師和領導為我提供的良好的畢業(yè)設計環(huán)境使我完成畢業(yè)設計。在畢業(yè)之際也感謝輔導員朱愛榮老師四年來在生活中給予的關心和幫助。 最后，感謝所有幫助過我的老師和同學們，感謝給我論文進行評閱和指導老師們。參考文獻[1] 段穎康，基于光電傳感器自動尋跡智能小車位置信息采集模塊設計論文. 新特器件應用，.[2] Richard Barnett(著)、周俊杰（譯）.嵌入式C編程與ATMEL AVR[M].北京： 清華大學出版社,.[3][M].成都：高等教育出版社,電子科技大學出版社,.[4] 孔令淑，劉濤，.[5] 安巖，自動循跡智能小車的設計論文. 蘇州科技學院學報，.[6]馬忠梅，[J].微計算應用，1997，（03).[7] 郭亮，譚立偉，.[8]（第三版）[M].北京：清華大學出版社，2005，7.[9] 董 濤 , 劉進英 , 蔣 蘇基于單片機的智能小車的設計與制作論文. 計算機測量與控制. 2009. 2. 2.[10]董濤, 劉進英, [J].計算機測量與控制，2009，（2）380頁—382頁.[11]王娟娟,[J].農業(yè)裝備與車輛工程，2009，（4），14—17頁.[12]楊兵,[J].電腦知識與技術，2009，（2）434頁—435頁.[13][DB/OL]. 計算機測量與控制. .,200812.[14]*路徑規(guī)劃初探[J].農業(yè)裝備與車輛工程，2008，（4），39頁43頁.[15] 游雨云,丁志勇,，.[16] 王應軍，趙晨萍，劉文闖，基于AT80C51單片機的智能小車設計論文. 福建電腦，.[17] Věnceslav digital frequency synthesizers[M].USA:Wiley,1999.[18] Dmitri for Automonos Robotic Cars[J].2008,(3).[19] , of Data structures[M].1997.附錄1該最小系統(tǒng)的電路原理圖板圖以及其他的外部擴展電路原理圖。如附圖1。附圖1 系統(tǒng)電路原理圖附錄2最終PCB板圖：該最小系統(tǒng)的最終PCB板圖以及其他的外部擴展電路部分，考慮到最小系統(tǒng)的簡潔以及容易看懂，外部擴展電路不在最小系統(tǒng)圖上顯示。如附圖2。 附圖2 附圖2 PCB板圖29