【正文】 另外，各類數(shù)據(jù)鎖存器盡可能和 CPU 安裝在同一電路板上，使傳輸線上沈陽工業(yè)大學(xué)工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 31 傳送的都是鎖存好的電位控制信號，對于重要的輸出設(shè)備，最好建立檢測通道，CPU 可以檢測通道來確定輸出結(jié)果的正確性。只要有可能，其重復(fù)周期盡可能短些。慣性小的輸出設(shè)備（如通行口、顯示設(shè)備）耐受能力就小一些。輸出設(shè)備和慣性（響應(yīng)速度）與干擾的耐受能力也有很大關(guān)系。 輸出設(shè)備是電位控制型還是同步鎖存型，對干擾的敏感性相對較大。如果開關(guān)量信號超過 8 個，可按 8 個一組進(jìn)行分組處理，也可定義多字節(jié)信息暫存區(qū)，按類似方法處理。 開關(guān)量的軟件抗干擾技術(shù) 干擾信號多呈毛刺狀，作用時間短，利用這一點，我們在采集某一開關(guān)量信號時，可多次重復(fù)采集，直到連續(xù)兩次或兩次以上結(jié)果完全一致方為有效。 數(shù)字濾波可以對頻率很低的信號實現(xiàn)濾波，克服了模擬濾波器的缺陷。數(shù)字濾波克服了模擬濾波器的不足，它與模擬濾波器相比 ，有以下幾個優(yōu)點： 數(shù)字濾波是用程序?qū)崿F(xiàn)的，不需要增加硬設(shè)備，所以可靠性高，穩(wěn)定性好。所謂數(shù)字濾波，就是通過一定的計算或判斷程序減少干擾在有用信號中的比重。后者為隨機(jī)信號，它不是周期信號。為了進(jìn)行準(zhǔn)確測量和控制，必須消除被沈陽工業(yè)大學(xué)工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 30 測信號中的噪音和干擾。經(jīng)常采用的軟件抗干擾技術(shù)是數(shù)字濾波技術(shù)、開關(guān)量的軟件抗干擾技術(shù)、指令冗余技術(shù)、軟件陷阱技術(shù)等。 初始化計時開始計里程開始低速行駛高速行駛開關(guān)是否按下 ？是否遇到黑線 ？是否偏離 ？是否有障礙 ？是否有光源 ？是否檢測到黑線 ？停車轉(zhuǎn)向子程序避障子程序駛向光源NYNYYNYNYNYN 圖 41 流程圖沈陽工業(yè)大學(xué)工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 27 顯示子程序設(shè)計 程序清單如下： xianshi: mov p1,0aah mov p1,0cch mov a,limiw swap a add a,miao mov p1,a nop nop mov p1,0ddh mov a,fenmi swap a add a,fmiao mov p1,a nop nop mov p1,0eeh mov a,0b0h add a,point mov p1,a nop nop mov p1,0eeh mov a,meter swap a add a,fenzh mov p1,a nop 沈陽工業(yè)大學(xué)工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 28 nop mov p1,0ffh mov a,shimi swap a add a,shifn mov p1,a ret 避障子程序設(shè)計 程序清單如下： zhangai: jb 25h,stop jnb 22h,youzhuan jnb 23h,youzhuan jnb 24h,zuozhuan jnb 26h,zuozhuan ajmp jiance zuozhuan: clr clr mov sudu,05h acall delaa setb setb mov sudu,07h ajmp jiance youzhuan: clr clr mov sudu,05h acall delaa 沈陽工業(yè)大學(xué)工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 29 setb setb mov sudu,07h ajmp jiance stop: acall delay jnb 25h,zhangai clr tr0 mov a,fenmi mov fenmc,a mov a,02h add a,fenmc mov fenmc,a here: cjne a,fenmi,here clr tr1 setb acall delaa setb ajmp 軟件抗干擾技術(shù) 提高玩具車智能控制的可靠性，僅靠硬件抗干擾是不夠的，需要進(jìn)一步借助于軟件抗干擾技術(shù)來克服某些干擾 [9]。速度控制 jishk equ 3ah 。十米位 沈陽工業(yè)大學(xué)工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 24 shifn equ 38h 。分位 point equ 36h 。分秒位 meter equ 34h 。秒位 fenmi equ 32h 。 主程序設(shè)計 主程序清單如下： limiw equ 30h 。 模塊程序設(shè)計法的主要優(yōu)點是 [8]： (1)單個模塊比起一個完整的程序易編寫及調(diào)試； (2)模塊可以共存，一個模塊可以被多個任務(wù)在不同條件下調(diào)用； (3)模塊程序允許設(shè)計者分割任務(wù)和利用已有程序，為設(shè)計者提供方便。 為了完成上述任務(wù)，在進(jìn)行軟件設(shè)計時，通常把整個過程分成若干個部分，每一部分叫做一個模塊。數(shù)據(jù)處理包括：數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字 濾波、標(biāo)度變換等。對于本系統(tǒng)，軟件更為重要。 圖 36 EM78P458 集成顯示電路gem4561ael e d31l e d42a3b4gnd5c6d7e8f9g10dp11d012d113d214d315vc c161775vs s18l e d119l e d220E M 78P 458680680680680680680680901490149014901410k10k10k10kafbgcdpdeVCC a1a2a4a3abcdefgdpa1a2a3a4T e xt沈陽工業(yè)大學(xué)工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 22 表 42 真值表 D3 D2 D1 D0 顯示 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 1 0 2 0 0 1 1 3 0 1 0 0 4 0 1 0 1 5 0 1 1 0 6 0 1 1 1 7 1 0 0 0 8 1 0 0 1 9 1 0 1 0 清小數(shù)點 1 0 1 1 加小數(shù)點 1 1 0 0 a1 選通 1 1 0 1 a2 選通 1 1 1 0 a3 選通 1 1 1 1 a4 選通 沈陽工業(yè)大學(xué)工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 23 第 4 章 系統(tǒng)軟件設(shè)計說明 在進(jìn)行微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計時，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計外，大量的工作就是如何根據(jù)每個生產(chǎn)對象的實際需要設(shè)計應(yīng)用程序。 該芯片所驅(qū)動的顯示電路如圖 36 EM78P458 集成顯示電路所 示。 管腳 d0﹑ d1﹑ d2﹑ d3 接單片機(jī)并行口，通過對單片機(jī)對芯片進(jìn)行控制。 圖 35 EM78P458 的管腳 l e d 31l e d 42a3b4g n d5c6d7e8f9g10l e d 220l e d 119v s s181775v c c16d315d214d113d012dp11沈陽工業(yè)大學(xué)工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 21 該芯片共有 20 個管腳，管腳 LED1﹑ LED2﹑ LED3﹑ LED4 分別接 10k 電阻和三極管后與 4 位八段數(shù)碼管 4561 中的 a1﹑ a2﹑ a3﹑ a4 四個數(shù)位選擇端相連，這四個數(shù)位選擇端用來產(chǎn)生 LED 選通信號。 當(dāng)小車行駛時 ,分別顯示時間和行駛距離原理圖如圖 1。為保證電源工作可靠，單片機(jī)系統(tǒng)與動力伺服系統(tǒng)的電源采用了大功率、大容量的蓄電池；而傳感器的工作電源則采用了小巧輕便的干電池 。為避免發(fā)生這種情況 ,設(shè)置了由 RC 電路構(gòu)成的延時環(huán)節(jié)。q48050q28050q18550q38550r110kr210kr4r3M1 2A74L S 061 2A74L S 0612A74L S 0612A74L S 061K1KV C C D1 D3D2 D410K10K沈陽工業(yè)大學(xué)工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 20 由于晶體管的關(guān)斷過程中有一段存儲時間和電流下降時間 ,總稱關(guān)斷時間 ,在這段時間內(nèi)晶體管并未完全關(guān)斷。只要鋸齒波的線性度足夠好 ,輸出脈沖的寬度是和控制電壓的大小成正比的。只要改變控制電壓的極性 ,也就改變了 PWM變換器輸出平均電壓的極性 ,因而改變了電動機(jī)的轉(zhuǎn)向。加在運(yùn)算放大器反相輸入端上的有三個輸入信號。 沈陽工業(yè)大學(xué)工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 19 圖 34 雙極式 H 型可逆 PWM 變換器電路原理圖 脈寬調(diào)制原理 脈寬調(diào)制器 [6]本身是一個由運(yùn)算放大器和幾個輸入信號組成的電壓比較器。 VT1 和 VT4 同時導(dǎo)通和關(guān)斷，其驅(qū)動電路中Ub1=Ub4； VT2 和 VT3 同時動作，其驅(qū)動電壓 Ub2=Ub3=Ub1。圖 34 為雙極式 H 型可逆 PWM 變換器的電路原理圖?？赡?PWM 變換器主電路的結(jié)構(gòu)式有 H 型、 T 型等類型。 對于二進(jìn)制輸出的數(shù)字量采用 D/A 變換器；對于頻率量輸出則可以采用 A/D 變換器。通常采用信號隔離﹑電源隔離和對功率開關(guān)實現(xiàn)過零切換等方法進(jìn)行干擾防治。 干擾防治。 根據(jù)單片機(jī)輸出信號形態(tài)及控制對象要求，后向通道應(yīng)解決： 功率驅(qū)動。 單片機(jī)在完成控制處理 后 [5]，總是以數(shù)字信號通過 I/O 口或數(shù)據(jù)總線送給控制對象。但后向通道是一個輸出通道，而且輸出電平較高，不易受1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16ABCD16151413121110987654321DCBAT i t l eN u m b e r R e v i s i o nS i z eA0D a t e : 2 3 J u n 2 0 1 2 S h e e t o f F i l e : C : \ U s e r s \ A dm i n i s t r a t or \ D e s k t o p \ 新建文件夾 ( 5 ) \ M y D e s i gn 4 . d d bD r a w n B y :RXLX10 0mF04 5LM 138LM 138 0. 1mF 1K2M2M0. 1mF10 0K10 0K1K10 0K2. 2K1K0. 1mF+5沈陽工業(yè)大學(xué)工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 18 到直接損害。 （ 3）接近控制對象，環(huán)境惡劣。 （ 2）是一個輸出通道。 根據(jù)單片機(jī)的輸出和控制對象實現(xiàn)控制信號的要求，后向通道具有以下特點： （ 1）小信號輸出、大功率控制。 圖 33 超聲波檢測電路 后向通道設(shè)計 在工業(yè)控制系統(tǒng)中，單片機(jī)總要對控制對象實現(xiàn)操作，因此，在這樣的系統(tǒng)中，總要有后向通道。 本設(shè)計采用 T/R4012 小型超聲波傳感器作為探測前方障礙物體的檢測元件，其中心頻率為 40Hz，由 80C51 發(fā)出的 40KHz 脈沖信號驅(qū)動超聲波傳感器發(fā)送器發(fā)出 40KHz 的脈沖超