【正文】 應用范圍廣，性能良好，可用于解決復雜的控制問題。利用AT89S51 的 I／ O 端口對傳感器信號進行實時 判斷 監(jiān)控 來 控制 步進電機做出相應的反映 。 如圖 31 是較 為常見的帶燒錄接口的單片機最小系統(tǒng)圖。 單片機核心控制 語音控制 自動尋跡 避障模塊 無線遙控 電機轉動 浙江萬里學院本科畢業(yè)論文 5 圖 31 帶燒錄接口的 單片機最小系統(tǒng) 時鐘電路 單片機的時鐘產生有兩種方法：內部時鐘方式和外部時鐘方式。 系統(tǒng)的時鐘電路設計是采用的內部方式，即利用芯片內部的振蕩電路。 AT89單片機內部有一個用于構成振蕩器的高增益反相放大器。引腳 XTAL1 和 XTAL2分別是此放大器的輸入端和輸出端。這個放大器與作為反饋元件的片外晶體諧振器一起構成一個自激振蕩器。外接晶體諧振器以及電容 C1和 C2構成并聯(lián)諧振電路，接在放大器的反饋回路中。對外接電容的值雖然沒有嚴格的要求 ，但電容的大小會影響震蕩器頻率的高低、震蕩器的穩(wěn)定性、起振的快速性和溫度的穩(wěn)定性。因此，此系統(tǒng)電路的晶體振蕩器的值為 12MHz，電容應盡可能的選擇陶瓷電容，電容值通常取 30PF。在焊接刷電路板時，晶體振蕩器和電容應盡可能安裝得與單片機芯片靠近，以減少寄生電容，更好地保證震蕩器穩(wěn)定和可靠地工作。 復位電路 復位是由外部的復位電路來實現(xiàn)的。片內復位電路是復位引腳 RST 通過一個觸發(fā)器與復位電路相連，觸發(fā)器用來抑制噪聲，它的輸出在每個機器周期中由復位電路采樣一次。 復位電路通常采用上電自動復位和按鈕復位 兩種方式。所謂上電復位，是指計算機加電瞬間，要在 RST 引腳出現(xiàn)大于 10MS 的正脈沖，使單片機進入復位浙江萬里學院本科畢業(yè)論文 6 狀態(tài)。按鈕復位是指用戶按下“復位”按鈕，使單片機進入復位狀態(tài) [5]。如圖 32是上電復位及按鈕復位的一種實用電路。 上電時， +5V 電源立即對單片機芯片供電，同時經電阻 R對電容 C3充電。C3上電壓建立的規(guī)程就產生一定寬度的負脈沖，經反向后， RST上出現(xiàn)正脈沖使單片機實現(xiàn)了上電復位。按鈕按下時， RST 上同樣出現(xiàn)高電平，實現(xiàn)了按鈕復位。在應用系統(tǒng)中，有些外圍芯片也需要復位。如果這些芯片復位端的復位電平和單片機一致， 則可以與單片機復位腳相連，因此，非門在這里不僅起了反向作用，還增大了驅動能力，電容 C1， C2 起慮波作用，防止干擾竄入復位端產生誤動作[5]。 燒寫接口電路 RST 置高電平，然后向單片機串行發(fā)送編程命令。 (SCK)輸入移位脈沖， (MISO)串行輸出， (MOSI)串行輸入 。 被燒寫的單片機一定是最小系統(tǒng)（單片機已經接好電源，晶振，可以運行） 。如圖 33 燒寫接口電路。 圖 33 燒寫接口電路 浙江萬里學院本科畢業(yè)論文 7 無線遙控模塊 此模塊實現(xiàn)了無線電遠距離控制小車的停啟、方向行駛的功能，在 整個小車系統(tǒng)中起到不可忽視的作用。 無線遙控 工作原理 圖 34是無線電遙控設備方框圖，由發(fā)射機、接收機及執(zhí)行機構三部分組成。發(fā)射機主要包括編碼電路和發(fā)射電路。編碼電路由操縱器 (操縱開關或電位器等 )控制，操縱者通過操縱器；使編碼電路產生所需要的控制指令。這些控制指令是具有某些特征的、相互間易于區(qū)分的電信號，例如：用頻率為 270Hz 的正弦信號作為控制左舵的指令，用頻率為 350Hz 的正弦信號作為控制右舵的指令，即不同頻率的正弦信號代表不同的控制指令。除了可利用頻率特征外，還可用正弦信號的幅度及相位特征 、脈沖信號的幅度、寬度及相位特征以及碼組特征等表示各種指令。 圖 34 無線電遙控設備方框圖 編碼電路 產生的指令信號都是頻率較低的電信號，無法直接傳送到遙控目標上去，還要將指令信號送到發(fā)射電路，使它載在高頻信號 (載波 )上，才能由發(fā)射天線發(fā)送出去。我們把指令信號載到載波上去的過程叫調制，調制作用由發(fā)射電路的調制器完成。發(fā)射電路的主要作用是產生載波，并由調制器將指令信號調制在載波上，經天線將已調載波發(fā)送出去。接收機由接收電路及譯碼電路組成。接收電路又包括高頻部分及解調器部分。由接收天線送來的微弱信號經接收 機高頻部分的選擇和放大后，送到解調器。由于 “ 卸 ” 下來的各種指令信號是混雜在一起的、還要送到譯碼電路譯碼。譯碼電路的工作就象把卸下來的貨物鑒別分類，再分別送到使用場地一樣，它對各種指令信號進行簽別，送到相應的執(zhí)行放大電浙江萬里學院本科畢業(yè)論文 8 路。執(zhí)行放大電路把指令信號放大到具有一定的功率，用以驅動執(zhí)行機構。執(zhí)行機構將電能轉變?yōu)闄C械動作，例如電機的轉動、電磁鐵的吸動等，帶動被控的調節(jié)機構，從而實現(xiàn)對被控目標的控制 [6]。 本模塊采用的無線遙控是市場上現(xiàn)成的 帶有 PT2272解碼的 TDL9915接收模塊和帶有 PT2262 編碼的 TDL99884發(fā)送模塊，如圖 35。 PT2262/2272 芯片 編碼芯片 PT2262 發(fā)出的編碼信號由：地址碼、數(shù)據碼、同步碼組成一個完整的碼字，解碼芯片 PT2272 接收到信號后，其地址碼經過兩次比較核對后， VT 腳才輸出高電平，與此同時相應的數(shù)據腳也輸出高電平，如果發(fā)送端一直按住按鍵，編碼芯片也會連續(xù)發(fā)射。當發(fā)射機沒有按鍵按下時， PT2262 不接通電源，其 17 腳為低電平，所以 315MHz 的高頻發(fā)射電路不工作，當有按鍵按下時， PT2262 得電工作，其第 17 腳輸出經調制的串行數(shù)據信號， 當 17 腳為高電平期間 315MHz 的高頻發(fā)射電路起振并發(fā)射等幅高頻信號，當 17 腳為低平期間 315MHz 的高頻發(fā)射電路停止振蕩，所以高頻發(fā)射電路完全收控于 PT2262 的 17 腳輸出的數(shù)字信號，從而對高頻電路完成幅度鍵控（ ASK 調制）相當于調制度為 100％的調幅。如圖36 PT2262引腳圖： 圖 36 PT2262引腳圖 PT2272解碼芯片有不同的后綴，表示不同的功能，有 L4/M4/L6/M6之分，其中 L表示鎖存輸出，數(shù)據只要成功接收就能一直保持對應的電平狀態(tài)，直到下次遙控數(shù)據發(fā)生變化時 改變。 M表示非鎖存輸出，數(shù)據腳輸出的電平是瞬時的而且和發(fā)射端是否發(fā)射相對應，可以用于類似點動的控制。后綴的 6和 4表示有幾路并行的控制通道，當采用 4路并行數(shù)據時（ PT2272M4)，對應的地址編碼應該是 8浙江萬里學院本科畢業(yè)論文 9 位，如果采用 6路的并行數(shù)據時 (PT2272M6)，對應的地址編碼應該是 6位。如圖 37 PT2272引腳圖： 圖 37 PT2272解碼電路引腳圖 編碼電路 PT2262和解碼 PT2272的第 1～ 8 腳為地址設定腳，有三種狀態(tài)可供選擇：懸空、接正電源、接地三種