【正文】 .................................................... 錯誤 !未定義書簽。 L298N 芯片直流電機驅(qū)動模塊 ............................. 錯誤 !未定義書簽。 液晶顯示電路 .......................................................... 錯誤 !未定義書簽。 軟件的說明 .......................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 第 4 章 調(diào)試與總結(jié) .................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 外接電源模塊 .......................................................... 錯誤 !未定義書簽。 調(diào)試的總結(jié) ................................................................................................... 21 參考文獻 ................................................................................................................... 22 致 謝 .......................................................................................................................... 23 附錄 ............................................................................................................................ 24 附件 1 L298N 電機驅(qū)動模塊 ............................................................................. 24 附件 2 小車側(cè)視圖 .............................................................................................. 25 附件 3 小車俯視圖 .............................................................................................. 26 附件 4 小車的遙控部 分 ...................................................................................... 27 附件 5 小車最終硬件圖 ...................................................................................... 28 附件 6 程序清單 .................................................................................................. 29 ............................................................................................ 29 ............................................................................................ 38 附件 7 元器件清單 .............................................................................................. 48 附件 8 英文資料及中文翻譯 ............................................................................... 49 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 1 頁 共 56 頁 序 言 隨 著我國 科學(xué)技術(shù)的進步，智能化和自動化技術(shù)越來越普及，各種高科技也廣泛應(yīng)用于 智能小車和 機器人玩具制造領(lǐng)域，使智能機器人越來越多樣化。它在軍事、民用和科學(xué)研究等方面已獲得了應(yīng)用，對 解決道路交通安全提供了一種新的途徑。電子設(shè)計技術(shù)，它是一個國家高科技實例的一個重要標準，可見其研究意義很大。 智能小車是一個運用傳感器、單片機、信號處理、電機驅(qū)動及自動控制等技術(shù)來實現(xiàn)環(huán)境感和自動行駛為一體的高新技術(shù)綜合體，它在軍事、民用和科學(xué)研究等方面已獲得了應(yīng)用。所以我選定制作單片機智能小車。提高動手能力和排除故障的能力。在彎、直道上，小車沿著預(yù)定軌道自由行使，當小車遇到障礙物時，脈沖調(diào)制的紅外線傳感器將檢測到的信號發(fā)送給單片機，單片機根據(jù)程序發(fā)出相應(yīng)的控制信號控制小車自動避開障礙物。 圖 11 紅外遙控模塊實物圖 方案二：小車的通信模塊采用無線電 NRF24L01 模塊， NRF24L01 是一款工作在 ~，世界通用 ISM 頻段的單片無線收發(fā)器芯片。 圖 12 NRF24L01無線模塊實物圖 方案論證：方案一中的紅外遙控模塊的信號傳送距離有限，并且發(fā)送和接收的紅外信號容易受到干擾。 方案二：小車的電機驅(qū)動部分采用 L298N 芯片直流電機驅(qū)動模塊，該模塊具有較大的驅(qū)動帶載能力， 驅(qū)動部分端子供電范圍 Vs： +5V~+35V，并且另外自帶了 5V、 3V的輸出端口。遙控部分主要由電源電路，單片機最小系統(tǒng)，無線電模塊組成，遙控部分的系統(tǒng)框圖如圖 21 所示。 本系統(tǒng)采用最常用的 STC89C52 單片機，它是一種帶 4K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲器（ FPEROM— Falsh Programmable and Erasable Read Only Memory）的低電壓，高性能 CMOS 8 位微處理器。 [6]引腳排列如圖 23 所示。極低的電流消耗：當工作在發(fā)射模式下發(fā)射功率為 6dBm時電流消耗為 9mA，接收模式時為 。如果在模塊 上取電壓供電，則模塊供電范圍為 Vs： +7V~+35V。 表 21 L298N芯片直流電機驅(qū)動模塊產(chǎn)品參數(shù) 邏輯部分端子供電范圍 Vss ＋ 5V～＋ 7V（可板內(nèi)取電＋ 5V） 邏輯部分工作電流范圍 0～ 36mA 控制信號輸入電壓范圍 低電平：－ ≤ Vin≤ 高電平： ≤ Vin≤ Vss 使能信號輸入電壓范圍 低電平：－ ≤ Vin≤ (控制信號無效 ) 高電平： ≤ Vin≤ Vss(控制信號有效 ) 最大功耗 20W（溫度 T＝ 75℃時） 存儲溫度 － 25℃～＋ 130℃ 驅(qū)動板尺寸 82mm*57mm*33mm (帶固定銅柱，散熱片高度 ) 驅(qū)動板重量 60g 其他擴展 控制方向指示燈、 邏輯部分板內(nèi)取電接口 紅外避障模塊 紅外避障的原理：用紅外線傳感器進行避障。單片機根據(jù)接收頭電平的高低做出相應(yīng)控制，避免小車碰到障礙物。紅外接收二極管能很好地接收紅外發(fā)光二極管發(fā)射的波長為 94Onm 的紅外光信號，而對于其他波長的光線則不能接收。 表 22 紅外模塊的功能指標 使用芯片 NE555 工作電壓 5V 輸出模式 數(shù)字信號 測量距離 1CM 200CM 探測距離是否可以調(diào)節(jié) 是 檢測信號 探測到障礙物為高電平，無障礙物或超出探測范圍輸出低電平 LED 紅色為 Power 指示燈，綠色為 Status 指示燈 圖 25 紅外線傳感器進行避障的電路原理圖 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 9 頁 共 56 頁 圖 26 紅外線傳感器進行避障的實物圖 HCSR04 超聲波測距模塊 HCSR04 超聲波測距模塊可提供 2cm400cm 的非接觸式距離感測功能，測距精度可達高到 3mm；模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。 HCSR04 超聲波 測距模塊的時序圖如圖 27所示。由此通過發(fā)射信號到收到的回響信號時間間隔可以計算得到距離。 蜂鳴器主要分為壓電式蜂鳴器和電磁式蜂鳴器兩種類型。對于現(xiàn)實電路我們可以采用數(shù)碼管，也可以采用液晶顯示。液晶電路使用時，如果發(fā)現(xiàn)液晶不亮可以調(diào)節(jié)連接液晶的電位器，調(diào)節(jié)液晶的亮度。遙控部分的獨立按鍵電路如圖 212所示。程序編譯采用 Keil uVision4編程軟件， Keil uVision4程序編譯界面如圖 31所示。程序從主函數(shù)開始執(zhí)行， 24L01 無線模塊初始化，同時在主函數(shù)中定義單片機口對應(yīng)的按鍵按下時所發(fā)出的函數(shù)值。 24L01 子程序模塊先初始化，初始化的同時在設(shè)置的寫入 reg 函數(shù)中寫入本地地址，寫入接收端地址，并且設(shè)置頻道 0自動 ACK 應(yīng)答允許。各個模塊初始化完畢后，單片機判斷是否接受到了信號，如果接收到信號，則判斷相應(yīng)的按鍵值，如果沒有接收到按鍵值則返回繼續(xù)判斷是否接受到信號。只有在確保每個模塊都正常的情況下才能進行總體的設(shè)計和總體的調(diào)試?；叵脒@些問題只要認真多思考都是可以避免的，主要問題在于單片機上的測試用燈不亮，原因出于焊接時間過長導(dǎo)致電路板上的金屬片脫落，造成斷路。 解決方案：在 電源處并入 1 個 104 瓷片電容， 1 個 100uF 電解電容，減少電源的波動對模塊帶來的影響。 在接下來的檢查中發(fā)現(xiàn)，由于夏天天氣熱， 7809 散熱比較慢，而單個 7809的最高輸出電流在 。該方 案的實施使得小車的續(xù)航能力大大提高。在接下來程序的檢查中發(fā)現(xiàn)了超聲波中 count()計算函數(shù)放在了 while(1)函數(shù)外面。 小車聯(lián)調(diào)的時候遇到了很多問題： （ 1） 在無線電模塊調(diào)試的時候，小車執(zhí)行的動作與發(fā)射的信號的所需要執(zhí)行的動作不一致，要求小車往左的時候小車并沒有往左轉(zhuǎn)彎，要求小車前進的時候小車也并沒有前進。當按鍵多次按下后，小車才執(zhí)行相應(yīng)的動作。實施該方 案后小車對信號的接受靈敏度大幅度提高，能夠準確快速的做出相應(yīng)的信號所要求的動作。提高動手能力和排除故障的能力。在我們作品制作的過程中，老師們給了我們很多耐心的指導(dǎo)和啟發(fā)，不僅讓我學(xué)到了專業(yè)知識，還讓我學(xué)到了很多做人的道理。 最后，向在百忙中抽出時間對本文進行評審并提出寶貴意見的各位領(lǐng)導(dǎo)老師表示衷心地感謝！由于自身水平有限，設(shè)計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。 sbit MOSI =P1^1。 sbit IRQ =P1^5。 sbit KEY4=P2^3。 //接收地址 uchar TxBuf[20]。 uint SPI_RW(uint uchar)。 uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)。 //*****************************************長延時***************************************** void Delay(unsigned int s) { unsigned int i。 for(i=0。 //狀態(tài)標志 sbit RX_DR =sta^6。n0。 // chip enable CSN=1。 // 寫接收端地址 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01)。 //設(shè)置接收數(shù)據(jù)長度，本次設(shè)置為 32字節(jié) SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x07)。bit_ctr++) // output 8bit { MOSI = (uchar amp。, MSB to MOSI uchar = (uchar 1)。 // ..then set SCK low again } return(uchar)。 // Select register to read from.. reg_val = SPI_RW(0)。 CSN = 0。 // CSN