【正文】 ENB=1。 //******給電機(jī)加電啟動(dòng)******// IN2=0。 }}//****************主程序****************//void main(){ init()。 break。 break。(LSEN2==0)) { flag=4。(RSEN2==1)amp。amp。amp。(LSEN1==1)amp。} //***左偏1,右轉(zhuǎn)1***// else if((RSEN1==0)amp。amp。(LSEN2==1)) { flag=0。(RSEN2==1)amp。 zkb2=0。 zkb2=60。 zkb2=30。 else ENB=0。 TR0=1。 TH0=(65536100)/256。sbit ENA=P0^4。sbit IN1=P0^0。 //**定時(shí)器中斷計(jì)數(shù)器**//sbit RSEN1=P1^0。由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處，敬請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我深刻地認(rèn)識(shí)到學(xué)好專業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。比如采用陵陽(yáng)單片機(jī)，就可以簡(jiǎn)化編程，但其穩(wěn)定性不是很好。通過(guò)這樣的設(shè)計(jì)，提高了我的動(dòng)手能力。在焊接過(guò)程中，我感覺(jué)到即使是一個(gè)簡(jiǎn)單的電路，要想很輕松的焊好，也不是很容易的事情。通過(guò)給CPU 施加固定脈沖，測(cè)試外部計(jì)數(shù)軟件的正確與否。調(diào)試的過(guò)程及步驟如下：，并且是否加到單片機(jī)的電源引腳端。程序運(yùn)行后編輯，查看程序是否有邏輯的錯(cuò)誤。先用鼠標(biāo)右鍵選中AT89C51單片機(jī)，再單擊左鍵，彈出如圖42所示器件編輯窗口。3．排除電源故障在通電前,一定要檢查電源電壓的幅值和極性,否則很容易造成集成塊損壞。必要時(shí)利用數(shù)字萬(wàn)用表的短路測(cè)試功能,可以縮短排錯(cuò)時(shí)間。對(duì)于一些邏輯故障來(lái)說(shuō)，這類故障往往是由于設(shè)計(jì)和焊接過(guò)程中的失誤所造成的。不一致,一般為L(zhǎng)CD顯示器接觸不良所致,必須找出故障,檢測(cè)89C51電路工作是否正常。按電路圖的位置將各元件安置好，首先放置核心元件，然后再放其他元件，特別注意順序不能顛倒。Proteus與其它單片機(jī)仿真軟件不同的是，它不僅能仿真單片機(jī)CPU的工作情況，也能仿真單片機(jī)外圍電路或沒(méi)有單片機(jī)參與的其它電路的工作情況。此外，對(duì)于元件庫(kù)中沒(méi)有的器件，使用者也可依照需要自己創(chuàng)建。定時(shí)計(jì)數(shù)器若干時(shí)間（）比如中斷一次, 。在經(jīng)過(guò)了方向調(diào)整后，小車再繼續(xù)向前行走，并繼續(xù)探測(cè)黑線重復(fù)上述動(dòng)作。當(dāng)我們改變占空比時(shí), 就可以得到不同的電機(jī)平均速度, 從而達(dá)到調(diào)速的目的。占空比為高電平脈沖個(gè)數(shù)占一個(gè)周期總脈沖個(gè)數(shù)的百分?jǐn)?shù)。本系統(tǒng)中通過(guò)控制51單片機(jī)的定時(shí)器T0的初值。通過(guò)改變直流電機(jī)電樞上電壓的“占空比”來(lái)改變平均電壓的大小,從而控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。 圖28 循跡電路圖第三章 軟件設(shè)計(jì) PWM控制本系統(tǒng)采用PWM來(lái)調(diào)節(jié)直流電機(jī)的速度。本電路中當(dāng)光電傳感器檢測(cè)到黑色，三腳輸出為高電平。 圖27 LCD連接圖 循跡模塊采用兩個(gè)光電傳感器組成檢測(cè)電路。第7～14腳：D0～D7為8位雙向數(shù)據(jù)線。第4腳：RS為寄存器選擇，高電平時(shí)選擇數(shù)據(jù)寄存器、低電平時(shí)選擇指令寄存器。1）1602LCD類型1602LCD分為帶背光和不帶背光兩種，基控制器大部分為HD44780，帶背光的比不帶背光的厚，是否帶背光在應(yīng)用中并無(wú)差別，兩者尺寸差別如圖26所示。分別獨(dú)立控制左右兩個(gè)電機(jī)的起停和轉(zhuǎn)向，保證兩路電機(jī)參數(shù)的對(duì)稱，有利于保持小車行駛的穩(wěn)定性和精確性，用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。L298N驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，它靠四個(gè)引腳控制兩個(gè)個(gè)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。電磁式蜂鳴器由振蕩器、電磁線圈、磁鐵、振動(dòng)膜片及外殼等組成。C1電容使電機(jī)的速度不會(huì)產(chǎn)生突變，因?yàn)殡娙菽艽鎯?chǔ)電荷。用LM324構(gòu)成一個(gè)電壓比較器，將霍爾元件輸出電壓與電位器RP1比較得出高低電平信號(hào)給單片機(jī)讀取。1誤差的問(wèn)題，第一種方法適用于信號(hào)頻率高時(shí)使用，第二種方法則在信號(hào)頻率低時(shí)使用。 測(cè)速電路原理圖測(cè)速的方法決定了測(cè)速信號(hào)的硬件連接，測(cè)速實(shí)際上就是測(cè)頻，因此，頻率測(cè)量的一些原則同樣適用于測(cè)速?；魻杺鞲衅魇菍?duì)磁敏感的傳感元件，常用于開關(guān)信號(hào)采集的有CS30CS3040等，這種傳感器是一個(gè)3端器件，外形與三極管相似，只要接上電源、地，即可工作，輸出通常是集電極開路（OC）門輸出，工作電壓范圍寬，使用非常方便。一個(gè)中斷如果在沒(méi)有得到響應(yīng)之前就已經(jīng)被手工清除，則該中斷將被CPU忽略。因此當(dāng)CPU正在執(zhí)行同級(jí)中斷（甚至是外部中斷本身）或高級(jí)中斷時(shí)，產(chǎn)生的外部中斷（負(fù)跳變）同樣將被記錄在中斷標(biāo)志寄存器中。因此當(dāng)CPU正在執(zhí)行同級(jí)中斷或更高級(jí)中斷期間，產(chǎn)生的外部中斷源（產(chǎn)生低電平）如果在該中斷執(zhí)行完畢之前撤銷（變?yōu)楦唠娖剑┝?，那么將得不到響?yīng)，就如同沒(méi)發(fā)生一樣。選擇電平觸發(fā)時(shí)，單片機(jī)在每個(gè)機(jī)器周期檢查中斷源口線，檢測(cè)到低電平，即置位中斷請(qǐng)求標(biāo)志，向CPU請(qǐng)求中斷。決定是否開放定時(shí)器中斷。TMOD是用來(lái)設(shè)置定時(shí)器的模式的。不論用作定時(shí)器還是計(jì)數(shù)器，每當(dāng)產(chǎn)生溢出時(shí)，都會(huì)向CPU發(fā)出中斷請(qǐng)求。它的工作方式可以通過(guò)指令對(duì)相應(yīng)的特殊功能寄存器編程來(lái)設(shè)定，或作定時(shí)器用，或作外部事件計(jì)時(shí)器用。在FLASH編程期間，此引腳也用于施加12V編程電源（VPP）。在由外部程序存儲(chǔ)器取指期間，每個(gè)機(jī)器周期兩次/PSEN有效。此時(shí)， ALE只有在執(zhí)行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。在平時(shí)，ALE端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號(hào)，此頻率為振蕩器頻率的1/6。RST：復(fù)位輸入。：T0，計(jì)時(shí)計(jì)數(shù)器0輸入。其引腳分配如下：：RXD，串行通信輸入。P2除了當(dāng)做一般I/O端口使用外，若是在AT89S52擴(kuò)充外接程序存儲(chǔ)器或數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，也提供地址總線的高字節(jié)A8～A15，這個(gè)時(shí)候P2便不能當(dāng)做I/O來(lái)使用了。其他三個(gè)I/O端口（PPP3）則不具有此電路組態(tài)，而是內(nèi)部有一提升電路，P0在當(dāng)做I/O用時(shí)可以推動(dòng)8個(gè)LS的TTL負(fù)載。此外在燒錄8751程序代碼時(shí)，此引腳會(huì)被當(dāng)成程序規(guī)劃的特殊功能來(lái)使用。此外，在將程序代碼燒錄至8751內(nèi)部EPROM時(shí)，可以利用此引腳來(lái)輸入21V的燒錄高壓（Vpp）。RESET：AT89S52的重置引腳，高電平動(dòng)作，當(dāng)要對(duì)晶片重置時(shí)，只要對(duì)此引腳電平提升至高電平并保持兩個(gè)機(jī)器周期以上的時(shí)間，AT89S51便能完成系統(tǒng)重置的各項(xiàng)動(dòng)作，使得內(nèi)部特殊功能寄存器之內(nèi)容均被設(shè)成已知狀態(tài)，并且至地址0000H處開始讀圖21 AT89C51引腳入程序代碼而執(zhí)行程序。　主要功能特性： 兼容 ：1000寫/擦循環(huán) ：10年 ：0Hz24MHz 8位內(nèi)部RAM AT89C51各引腳功能介紹：VCC：AT89C51電源正端輸入，接+5V。另一方面，單片機(jī)畢竟是一個(gè)芯片，只有外加所需的輸入、輸出設(shè)備，才可以構(gòu)成實(shí)用的單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)。該方案實(shí)施簡(jiǎn)單，電路搭建方便，可作為單片機(jī)開發(fā)常備電源使用。3）顯示模塊采用LCD液晶顯示屏,液晶顯示屏的顯示功能強(qiáng)大,可顯示大量文字,圖形,顯示多樣,清晰可見(jiàn),并且連接很方便 ,所以在此設(shè)計(jì)中采用了LCD液晶顯示屏。 圖11系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖1） 霍爾測(cè)速模塊采用型號(hào)為A3144的霍爾片作為霍爾測(cè)速模塊的核心，該霍爾片體積小，安裝靈活，價(jià)格合理，可用于測(cè)速，可與普通的磁鋼片配合工作。尤其是在足球機(jī)器人研究方面具有很好的發(fā)展前景；在考古方面也應(yīng)用到了超聲波傳感器進(jìn)行檢測(cè)。這一代單片機(jī)中，在總線方面最重要的進(jìn)展是為單片機(jī)配置了芯片間的串行總線，為單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了更加靈活的方式。80C51是一款八位單片機(jī)，它的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評(píng)。整個(gè)系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)