【正文】 if(count1=500) //周期是500ms count1=0。 } } /*************第四部分 中斷服務(wù)函數(shù)*************/ void time0()interrupt 1 { TH0=(655361000)/256。 num6) { turn(count1,200,count2,200)。 // 0000 當(dāng)四個LED第一次檢測到黑線時，左輪后退右輪前進(jìn)，小車左轉(zhuǎn) forward2()。amp。RP4==0)turn(count1,200,count2,0)。RP2==0amp。amp。amp。RP3==1amp。 // 1101 當(dāng)?shù)谌齻€LED檢測到黑線時，小車偏右轉(zhuǎn)if(RP1==1amp。amp。RP4==1) turn(count1,0,count2,200)。RP2==0amp。amp。amp。RP3==1amp。 // 0111 當(dāng)只有第一個LED檢測到黑線時，小車左轉(zhuǎn)if(RP1==1amp。amp。RP4==0)turn(count1,150,count2,150)。RP2==1amp。amp。amp。RP3==1amp。 //延時等待小車沖上黑色軌道while(1) { if(RP1==1amp。 ET0=1。TMOD=0x01。 } /*********************電機(jī)的后退控制*********************/void back(int t1,int sd1,int t2,int sd2) { back1()。 else PWM2=0。 IN4=0。 IN4=1。y)。 for(x=z。 sbit RP3=P2^2。sbit IN3=P1^4。謝謝大家！參考文獻(xiàn)[1] 羅志增,[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2003:110.[2] 蔡自興編著. 中國的智能循跡小車研究[J]. 莆田學(xué)院學(xué)報, 2002,9 (3):3639.[3] 吳林編著. 智能循跡小車主題型號工作的回顧[J]. 循跡小車技術(shù)與應(yīng)用，2001:69.[4] 歐青立,[J].循跡小車，2000,22(6):519526[5] [D]. 哈爾濱：.[6] 恒盛杰資訊編著．Protel電路板設(shè)計從入門到精通. 第1版. :1148[7] 江思敏，陳明編著．Protel電路設(shè)計教程. 第1版. 清華大學(xué)出版社，2006:1296[8] 陳曉莉，張俊濤．KEIL C51單片機(jī)仿真器的設(shè)計. 第二版. 陜西科技大學(xué)出版社，2006:19－20．[9] 楊素行編著．模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)簡明教程．，2005:532547[10] 余孟嘗編著．?dāng)?shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)簡明教程. 第2版. 高等教育出版社. 1999:1361[11] 李全利，遲榮強(qiáng)編著．，2004:14191[12] 王守中編著．. 人民郵電出版社，2007:103108附錄A 原理圖及PCB圖 系統(tǒng)總設(shè)計電路圖單片機(jī)原理圖TCRT5000 傳感器模塊原理圖L298電機(jī)控制驅(qū)動模塊原理圖PCB圖：單片機(jī)PCB圖L298N電機(jī)驅(qū)動模塊PCB圖附錄B 程序代碼/智能循跡小車的C程序/include/*********************第一部分*********************/ //以下是電機(jī)驅(qū)動芯片L298N 管腳位聲明 sbit PWM1=P1^0?！备兄x學(xué)長們的指導(dǎo)，是他們耐心的講解，讓我明白了制作畢業(yè)論文的思路和方法，在最后還給我提出了許多寶貴的建議讓我畢業(yè)設(shè)計的整個過程少走了很多彎路，讓我的論文得以順利完成。致 謝在論文完成之際，謹(jǐn)向劉義杰老師致以最誠摯的感謝。由于設(shè)計要求并不復(fù)雜，沒有在電路中增加冗余的功能，但是保留了各種硬件接口和軟件子程序接口，方便以后的擴(kuò)展和進(jìn)一步的開發(fā)。整個布局有利于在彎道處提高小車速度。以實(shí)驗(yàn)組裝小車為基礎(chǔ)，使用了4個光電傳感器來探測周圍環(huán)境，同時對采集到的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合。(2)輸入程序后，小車循跡不靈敏，還有就是當(dāng)拐彎度數(shù)過大，小車速度過快的時候，小車偶爾偏離軌道。點(diǎn)擊載入，出現(xiàn)對話框點(diǎn)確定，再點(diǎn)擊圖“A”字圖標(biāo)，出現(xiàn)對話框后，按軟件默認(rèn)選項，點(diǎn)擊“OK”－“OK”―“OK”燒錄完成；否則重新檢查硬件連接后再重新燒錄。 系統(tǒng)的軟件調(diào)試在軟件調(diào)試中，使用功能強(qiáng)大且的WAVE 6000軟件進(jìn)行軟件編譯與調(diào)試,使用Microcontroller ISP Software及其配套的單片機(jī)對程序進(jìn)行燒錄。在系統(tǒng)通電的狀況下，用萬用表的直流電壓檔(20V)，分別測量XTAL1和XTAL2引腳的電壓，看是否正常，在調(diào)試過程中，,。然后選取萬用表的200歐姆檔來測試電路板。選擇“Output”按圖示，將箭頭所指的多選框勾上，點(diǎn)“確定”。在打開的對話框中，選擇剛存的文件路徑和對應(yīng)的擴(kuò)展名。 建立空的51工程界面點(diǎn)擊FileNew，便建立了一個空的文本框（）。在此界面上選擇電路板上所用的單片機(jī)型號（），單擊“確定”。打開Keil軟件后。 本系統(tǒng)的編譯器Keil編譯器軟件 Keil C51單片機(jī)軟件開發(fā)系統(tǒng)可用于編輯C或匯編源文件。掌握這一軟件的使用對于使用51系列單片機(jī)的學(xué)者來說是十分必要的，如果使用C語言編程，那么Keil幾乎就是不二之選，即使不使用C語言而僅用匯編語言編程，其方便易用的集成環(huán)境、強(qiáng)大的軟件仿真調(diào)試工具也會事半功倍。因此，軟件的設(shè)計上，運(yùn)用了模塊化程序的結(jié)構(gòu)對軟件進(jìn)行設(shè)計，使得程序變得更加直觀易懂。在程序設(shè)計過程中C語言編程設(shè)計思想被稱為模塊化程序設(shè)計思想。如果DIR－L信號為“0”，DIR－R信號為“1”，并且使能信號是“1”，那么三極管Q1和Q4導(dǎo)通，電流從左至右流經(jīng)電機(jī)；如果DIR－L信號變?yōu)椋骸?”，而DIR－R信號變?yōu)椤?”，那么Q2和Q3將導(dǎo)通，電流則反向流過電機(jī)。基于上述原因，在實(shí)際驅(qū)動電路中通常要用硬件電路方便地控制三極管的開關(guān)。從而驅(qū)動電機(jī)沿逆時針方向轉(zhuǎn)動。電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，必須遵循導(dǎo)通對角線上的一對三極管。 L298N內(nèi)部H橋驅(qū)動電路。使用標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平信號控制，直接連接單片機(jī)管腳，具有兩個使能控制端，使能端在不受輸入信號影響的情況下不允許器件工作。L298N可接受標(biāo)準(zhǔn)的TTL邏輯電平信號VSS，~7V的電壓。運(yùn)行時轉(zhuǎn)動的部分稱為轉(zhuǎn)子，其主要作用是產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩和感應(yīng)電動勢，是直流電機(jī)進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換的樞紐，通常又稱為電樞，由轉(zhuǎn)軸、電樞鐵心、電樞繞組、換向器等組成。最終決定采用M型布局方法來對4個傳感器進(jìn)行布局，這種布局方法的前瞻性最好。但相對一字型布局，M型布局容易產(chǎn)生不穩(wěn)定信號，從而產(chǎn)生信號震蕩，影響小車行駛的穩(wěn)定性。考慮到弧度信息采集的連貫性，非等距排布采用等角原則，即在垂直平分線上方處某點(diǎn)，以等角的引射線與直線的交點(diǎn)就是傳感器的分布點(diǎn)，此種方法檢測連貫簡單，更容易控制小車。傳感器的布局一般有以下三種：一字型布局，M型布局和活動型布局。這樣，小車一定不會偏離黑線。單片機(jī)燒錄程序后，就可以執(zhí)行循跡指令了。調(diào)整左右傳感器之間的距離，兩探頭距離約等于黑線寬度最合適，選擇寬度為3 – 5厘米的黑線。當(dāng)紅外光遇到白色路線，地板發(fā)生漫反射，安裝在小型車的反射光接收器接收；如果是遇到黑色路線，紅外光將被黑線吸收，安裝在小車上的接收管沒有收到紅外光。 單片機(jī)復(fù)位電路圖 光電傳感器模塊循跡光電傳感器原理，就是利用黑線對紅外線不同的反射能力通過光敏二極管或光敏三極管，接收反射回的不同光強(qiáng)信號，把不同光強(qiáng)轉(zhuǎn)換為電流信號，最后通過電阻，轉(zhuǎn)換為單片機(jī)可識別的高低電平。當(dāng)系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)時，且振蕩器穩(wěn)定后，如果RST引腳上有一個高電平并維持2個機(jī)器周期(24個振蕩周期)以上，則CPU就可以響應(yīng)并將系統(tǒng)復(fù)位。89系列單片機(jī)的復(fù)位信號是從RST引腳輸入到芯片內(nèi)的施密特觸發(fā)器中的。由于外部時鐘信號經(jīng)過二分頻觸發(fā)后作為外部時鐘電路輸入的，所以對外部時鐘信號的占空比沒有要求。時鐘可以由內(nèi)部方式產(chǎn)生或外部方式產(chǎn)生。 STC89C52具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能:8k字節(jié)Flash，512字節(jié)RAM，32位I/O口線，看門狗定時器，內(nèi)置4KB EEPROM，兩個16位定時器/計數(shù)器，一個6向量2級中斷結(jié)構(gòu)，全雙工串行口。本課題選擇了STC公司的生產(chǎn)的STC89C52單片機(jī)。概括的講：一塊芯片就成了一臺計算機(jī)。當(dāng)光線照射到白線上面時，光線發(fā)射強(qiáng)烈，光線照射到黑線