【正文】 平而輸入引腳IN2為低電平，電機A正轉(zhuǎn)。有的時候為了有效地完成任務(wù)，把所要完成的任務(wù)分割成若干個相互獨立但相互又仍然有所聯(lián)系的模塊，這些模塊使得任務(wù)變得相對簡單，對外的數(shù)據(jù)交換相對簡單、容易編寫、容易檢測，容易閱讀和維護。程序的主要模塊有：主程序、定時溢出中斷服務(wù)程序、外部中斷服務(wù)程序。Keil C51軟件提供豐富的庫函數(shù)和功能強大的集成開發(fā)調(diào)試工具，全Windows界面。然后分別由C51編譯器編譯生成目標(biāo)文件（.OBJ）。 Keil 軟件主界面點擊ProjectNew Project。 保存路徑界面 選擇電路板上所用的單片機型號界面設(shè)置完成后，軟件會提示是否將8051上電初始化程序添加入工程。 建立空文本框界面到現(xiàn)在為止，就可以開始在里面輸入代碼了。此時，程序就添加進了這個工程?，F(xiàn)在再點擊重新編譯，就會在工程所在文件夾里生成HEX文件[9] [10]。用紅、黑表筆來測試電路板上每條走線，如果測量的電阻值非常小時，證明走線沒有斷開，當(dāng)其電阻值很大時，證明該條走線斷了，應(yīng)該重新制作走線，使電路板在電氣上得到正確地連接。(2)復(fù)位電路的測試復(fù)位不正常也會導(dǎo)致系統(tǒng)不能工作。軟件調(diào)試的流程是這樣的：先分別對主要的功能程序模塊進行模擬仿真調(diào)試；然后再將各程序模塊組織起來進行統(tǒng)調(diào)[12]。通過軟件檢查出程序中出現(xiàn)了許多的問題。解決：首先通過調(diào)節(jié)傳感器上的可調(diào)電阻，適當(dāng)?shù)脑龃蠡驕p小電阻可改變靈敏度。取得了以下成果：(1)小車可以實現(xiàn)按照預(yù)定軌道在無外部環(huán)境影響或改變時，小車將一直沿著黑色標(biāo)記線運動。但相對一字型布局，M型布局容易產(chǎn)生不穩(wěn)定信號，從而產(chǎn)生信號震蕩，影響小車行駛的穩(wěn)定性。智能循跡小車屬于應(yīng)用開發(fā)項目，涉及了多種學(xué)科，由于本課題的試驗性和不完善性。本文的研究工作從始至終都得到了劉老師的熱心指導(dǎo)和關(guān)心。感謝家人，他們的支持和理解，讓我能夠安心完成畢業(yè)設(shè)計，是我最堅強的后盾。 //電機A/B使能端 sbit PWM2=P1^1。 sbit IN4=P1^5。 sbit RP4=P2^3。x0。 } /*********************第二部分 電機控制子函數(shù)*********************/void forward1() //電機1前進 { IN1=0。 }void back1() //電機1后退{ IN1=1。 } /*********************電機的速度控制 用PWM調(diào)速*********************/void speed(int t1,int sd1,int t2,int sd2) { if(t1sd1) //電機1 PWM調(diào)速 PWM1=1。 }/**************電機的前進、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)控制***************/void turn(int t1,int sd1,int t2,int sd2){ forward1()。 back2()。 //中斷模式設(shè)置 EA=1。 TR0=1。amp。amp。RP2==0amp。RP4==1) turn(count1,200,count2,200)。amp。 // 0110 當(dāng)?shù)谝?、第四個LED檢測到黑線時，小車減速前進 /*********************小車左轉(zhuǎn)*********************/if(RP1==0amp。RP3==1amp。amp。amp。RP2==0amp。RP4==1) turn(count1,0,count2,100)。amp。 // 0001 當(dāng)?shù)谝?、二、三個LED檢測到黑線時，小車左大轉(zhuǎn) /*********************小車右轉(zhuǎn)*********************/if(RP1==1amp。RP3==0amp。amp。amp。RP2==1amp。RP4==0) turn(count1,100,count2,0)。amp。 // 1000當(dāng)?shù)诙?、三、四個LED檢測到黑線時，小車右大轉(zhuǎn) /****************小車檢測到全黑情況的處理****************/if(RP1==0amp。RP3==0amp。 delay(100)。 // 0000 當(dāng)四個LED再次檢測到黑線的次數(shù)小于6次時 //即到達黑線時小車前進速度大于后退速度 } if(num=6){ PWM1=0。 //定時1ms TL0=(655361000)%256。 if(count2=500) //周期是500ms count2=0。 count2++。 //當(dāng)四個LED第六次檢測到黑線時，小車停止} num++。amp。RP4==0) { if(num==0){ back1()。RP2==0amp。amp。amp。RP3==0amp。 // 1110 當(dāng)?shù)谒膫€LED檢測到黑線時，小車右轉(zhuǎn) if(RP1==1amp。amp。RP4==1)turn(count1,150,count2,80)。RP2==1amp。amp。amp。RP3==1amp。 // 1011 當(dāng)?shù)诙€LED檢測到黑線時，小車偏左轉(zhuǎn) if(RP1==0amp。amp。RP4==1) turn(count1,0,count2,150)。RP2==1amp。amp。amp。RP3==0amp。 //1111 當(dāng)四個LED都沒檢測到黑線時，小車后退 if(RP1==1amp。amp。 //使小車沖上黑色軌道 delay(350)。 //定時 1ms TL0=(655361000)%256。 } /*********************第三部分 主函數(shù)*********************/void main() { int num=0。 speed(t1,sd1,t2,sd2)。 if(t2sd2) //電機2 PWM調(diào)速PWM2=1。 } void back2() //電機2后退{ IN3=1。 } void forward2() //電機2前進 { IN3=0。y0。 //用于中斷計數(shù)//延時函數(shù)，延時z秒void delay(int z) { int x,y。 //傳感器管腳位聲明sbit RP2=P2^1。 //電機控制端 sbit IN2=P1^3。由于知識水平有限，錯誤在所難免，懇請各位老師批評指正。所謂“送人一魚，僅供一飯之需；而授之以漁，則終生受用無窮。(2)增加避障控制功能：包括避障的精確性和靈活度這兩個指標(biāo)。循跡小車在完成設(shè)計預(yù)想的前提下，主要考慮了車體結(jié)構(gòu)設(shè)計的簡單化，降低了制作成本，使之更具有普及性。由于傳感器不在同一直線上，故小車轉(zhuǎn)彎時，左右兩邊后部的傳感器有較大的采樣空間，兩邊前端的傳感器則對采集的信號有更好的前瞻性。結(jié) 論本課題研究的內(nèi)容主要是智能小車的循跡系統(tǒng)。在軟件的調(diào)試過程中主要遇到的問題如下：(1) 在測試中遇到小車遇到黑線電機不動.解決：首先使用試測儀對電路進行測試,觀察是否存在漏焊、虛焊、或電子元件損壞。第三步：點擊File欄的Load Buffer選項打開已經(jīng)編譯好的HEX文件。單片機正常工作時，RST復(fù)位引腳應(yīng)為0V，按下復(fù)位按鍵時，復(fù)位引腳為高電平5V左右[11]。實際中，因為各種原因?qū)е孪到y(tǒng)時鐘不正常而出現(xiàn)系統(tǒng)無法正常運行的情況時有，因此系統(tǒng)時鐘是否振是通電檢查的首要環(huán)節(jié)。 系統(tǒng)主程序流程圖5 系統(tǒng)的總體調(diào)試 硬件的測試按照之前設(shè)計好的智能循跡小車原理圖，詳細計算系統(tǒng)中各個元件的參數(shù)，選擇相應(yīng)器件，制作實際電路板。接著，Keil會打出下面的提示：0 Error(s), 0 Warning(s).建立工程的時候，默認是不生成HEX文件的，得在編譯做如下設(shè)置：在Project Workspace里Target 1上右擊，選擇“Options for Target ‘Target 1”。 保存文本改寫界面將寫完的程序添加到工程里面，在左邊Project Workspace里的Source Group 1上右擊，選擇Add Files to Group ’Source Group 1’。這樣就建立好了一個空的51工程（）。 Keil軟件新建