【正文】 或不同種類的傳感器所提供的局部不完整觀測(cè)量信息加以綜合，協(xié)調(diào)使用，消除可能存在的冗余和矛盾，并加以互補(bǔ)，以減少不確定性，得到對(duì)物體或環(huán)境的一致性描述的過程[4]。STC89C52單片機(jī)具有低成本、高性能、抗干擾能力強(qiáng)、超低功耗、低電磁干擾，并且與傳統(tǒng)的8051單片機(jī)程序兼容，無需改變硬件，支持在系統(tǒng)編程技術(shù)。 整體控制方案確定。本課題選擇了STC公司的生產(chǎn)的STC89C52單片機(jī)。89系列單片機(jī)的復(fù)位信號(hào)是從RST引腳輸入到芯片內(nèi)的施密特觸發(fā)器中的。調(diào)整左右傳感器之間的距離，兩探頭距離約等于黑線寬度最合適，選擇寬度為3 – 5厘米的黑線?？紤]到弧度信息采集的連貫性，非等距排布采用等角原則，即在垂直平分線上方處某點(diǎn)，以等角的引射線與直線的交點(diǎn)就是傳感器的分布點(diǎn)，此種方法檢測(cè)連貫簡(jiǎn)單，更容易控制小車。L298N可接受標(biāo)準(zhǔn)的TTL邏輯電平信號(hào)VSS，~7V的電壓。從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)沿逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，軟件的設(shè)計(jì)上，運(yùn)用了模塊化程序的結(jié)構(gòu)對(duì)軟件進(jìn)行設(shè)計(jì)，使得程序變得更加直觀易懂。在此界面上選擇電路板上所用的單片機(jī)型號(hào)（），單擊“確定”。然后選取萬用表的200歐姆檔來測(cè)試電路板。(2)輸入程序后，小車循跡不靈敏，還有就是當(dāng)拐彎度數(shù)過大，小車速度過快的時(shí)候，小車偶爾偏離軌道。致 謝在論文完成之際，謹(jǐn)向劉義杰老師致以最誠(chéng)摯的感謝。 sbit RP3=P2^2。 IN4=0。 ET0=1。amp。 // 0111 當(dāng)只有第一個(gè)LED檢測(cè)到黑線時(shí)，小車左轉(zhuǎn)if(RP1==1amp。RP2==0amp。RP3==1amp。RP4==0)turn(count1,200,count2,0)。 } } /*************第四部分 中斷服務(wù)函數(shù)*************/ void time0()interrupt 1 { TH0=(655361000)/256。 num6) { turn(count1,200,count2,200)。RP2==0amp。 // 1101 當(dāng)?shù)谌齻€(gè)LED檢測(cè)到黑線時(shí)，小車偏右轉(zhuǎn)if(RP1==1amp。amp。amp。amp。TMOD=0x01。 IN4=1。sbit IN3=P1^4。由于設(shè)計(jì)要求并不復(fù)雜，沒有在電路中增加冗余的功能，但是保留了各種硬件接口和軟件子程序接口，方便以后的擴(kuò)展和進(jìn)一步的開發(fā)。點(diǎn)擊載入，出現(xiàn)對(duì)話框點(diǎn)確定，再點(diǎn)擊圖“A”字圖標(biāo)，出現(xiàn)對(duì)話框后，按軟件默認(rèn)選項(xiàng)，點(diǎn)擊“OK”－“OK”―“OK”燒錄完成；否則重新檢查硬件連接后再重新燒錄。選擇“Output”按圖示，將箭頭所指的多選框勾上，點(diǎn)“確定”。打開Keil軟件后。在程序設(shè)計(jì)過程中C語(yǔ)言編程設(shè)計(jì)思想被稱為模塊化程序設(shè)計(jì)思想。電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，必須遵循導(dǎo)通對(duì)角線上的一對(duì)三極管。運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)的部分稱為轉(zhuǎn)子，其主要作用是產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩和感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，是直流電機(jī)進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換的樞紐，通常又稱為電樞，由轉(zhuǎn)軸、電樞鐵心、電樞繞組、換向器等組成。傳感器的布局一般有以下三種：一字型布局，M型布局和活動(dòng)型布局。當(dāng)紅外光遇到白色路線，地板發(fā)生漫反射，安裝在小型車的反射光接收器接收；如果是遇到黑色路線，紅外光將被黑線吸收，安裝在小車上的接收管沒有收到紅外光。由于外部時(shí)鐘信號(hào)經(jīng)過二分頻觸發(fā)后作為外部時(shí)鐘電路輸入的，所以對(duì)外部時(shí)鐘信號(hào)的占空比沒有要求。概括的講：一塊芯片就成了一臺(tái)計(jì)算機(jī)。直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速方法分為兩種：一種是直接調(diào)整電壓，另一種通過PWM調(diào)速。(4)將各元件焊接在PCB板上，并將程序燒錄到單片機(jī)內(nèi)。自動(dòng)汽車導(dǎo)航是一個(gè)非常復(fù)雜的系統(tǒng)，它不僅應(yīng)具有正常的運(yùn)動(dòng)功能的成分，而且還應(yīng)具有任務(wù)分析，路徑規(guī)劃，信息感知，自主決策等類似人類的智能行為。(2)制造業(yè)在制造業(yè)的的生產(chǎn)線中AGV小車大顯身手，快速，精確，靈活的完成材料的運(yùn)送任務(wù)。為了讓循跡小車能獨(dú)立工作，一方面應(yīng)具有較高的智慧和更廣泛的應(yīng)用，研究各種新機(jī)傳感器，另一方面，也掌握多個(gè)多類傳感器信息融合的技術(shù)，這樣循跡小車可以更準(zhǔn)確，更全面的獲得所處環(huán)境的信息[1]。智能循跡小車是指裝備如電磁，光學(xué)或其他自動(dòng)導(dǎo)引裝置，可以沿設(shè)定的引導(dǎo)路徑行駛，安全的運(yùn)輸車。在目前商業(yè)用途的AGV中，特別是大型和中型小車，絕大多數(shù)都采用電磁感應(yīng)導(dǎo)航。(3)郵局、圖書館、港口碼頭和機(jī)場(chǎng)在郵局，圖書館，碼頭和機(jī)場(chǎng)候機(jī)樓等人口密集的公眾場(chǎng)所，存在著大量的物品的運(yùn)送工作，充滿不定性和動(dòng)態(tài)性強(qiáng)的特點(diǎn)，搬運(yùn)過程往往也很單一。多傳感器信息融合具有許多性能上的優(yōu)點(diǎn)：(1)增加了系統(tǒng)的生存能力；(2)減少了信息的模糊性；(3)擴(kuò)展了采集數(shù)據(jù)覆蓋范圍；(4)增加了可信度；(5)改善了探測(cè)性能；(6)提高了空間的分辨力；(7)改善了系統(tǒng)的可靠性(8)信息的低成本性[5]。使用ISP可不用編程器直接在PCB板上燒錄程序，修改、調(diào)速都很方便。引導(dǎo)線是小車跟蹤的目標(biāo)，檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)車的相對(duì)路徑，然后將此信息輸入到單片機(jī)，單片機(jī)處理此信息后，將控制命令輸出到驅(qū)動(dòng)模塊，以控制小車的直流電機(jī)，保證小車快速平穩(wěn)地沿預(yù)先設(shè)定好的路線行駛。STC89C52是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，是帶8K字節(jié)閃爍可編程可檫除只讀存儲(chǔ)器。施密特觸發(fā)電路是一種波形整形電路，當(dāng)任何波形的信號(hào)進(jìn)入電路時(shí)，輸出在正、負(fù)飽和之間跳動(dòng)，產(chǎn)生方波或脈波輸出。該傳感器的靈敏度是可調(diào)的，傳感器有時(shí)遇到黑線卻不能送出相應(yīng)的信號(hào)，通過調(diào)節(jié)傳感器上的可調(diào)電阻，適當(dāng)?shù)脑龃蠡驕p小可改變靈敏度。M型布局即傳感器的布局成M型，M型布局最適合檢測(cè)多彎道的軌跡。4腳VS接電壓源，~46V。驅(qū)動(dòng)電機(jī)時(shí)，保證H橋上兩個(gè)同側(cè)的三極管不會(huì)同時(shí)導(dǎo)通非常重要。程序的主要模塊有：主程序、定時(shí)溢出中斷服務(wù)程序、外部中斷服務(wù)程序。 保存路徑界面 選擇電路板上所用的單片機(jī)型號(hào)界面設(shè)置完成后，軟件會(huì)提示是否將8051上電初始化程序添加入工程。用紅、黑表筆來測(cè)試電路板上每條走線，如果測(cè)量的電阻值非常小時(shí)，證明走線沒有斷開，當(dāng)其電阻值很大時(shí)，證明該條走線斷了，應(yīng)該重新制作走線，使電路板在電氣上得到正確地連接。解決：首先通過調(diào)節(jié)傳感器上的可調(diào)電阻，適當(dāng)?shù)脑龃蠡驕p小電阻可改變靈敏度。本文的研究工作從始至終都得到了劉老師的熱心指導(dǎo)和關(guān)心。 sbit RP4=P2^3。 } /*********************電機(jī)的速度控制 用PWM調(diào)速*********************/void speed(int t1,int sd1,int t2,int sd2) { if(t1sd1) //電機(jī)1 PWM調(diào)速 PWM1=1。 TR0=1。RP4==1) turn(count1,200,count2,200)。amp。amp。amp。 // 1000當(dāng)?shù)诙?、三、四個(gè)LED檢測(cè)到黑線時(shí)，小車右大轉(zhuǎn) /****************小車檢測(cè)到全黑情況的處理****************/if(RP1==0amp。 //定時(shí)1ms TL0=(655361000)%256。amp。amp。RP4==1)turn(count1,150,count2,80)。RP3==1amp。RP2==1amp。 //1111 當(dāng)四個(gè)LED都沒檢測(cè)到黑線時(shí)，小車后退 if(RP1==1amp。 } /*********************第三部分 主函數(shù)*********************/void main() { int num=0。 } void forward2() //電機(jī)2前進(jìn) { IN3=0。 //電機(jī)控制端 sbit IN2=P1^3。循跡小車在完成設(shè)計(jì)預(yù)想的前提下，主要考慮了車體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)單化，降低了制作成本，使之更具有普及性。第三步：點(diǎn)擊File欄的Load Buffer選項(xiàng)打開已經(jīng)編譯好的HEX文件。接著，Keil會(huì)打出下面的提示：0 Error(s), 0 Warning(s).建立工程的時(shí)候，默認(rèn)是不生成HEX文件的，得在編譯做如下設(shè)置：在Project Workspace里Target 1上右擊，選擇“Options for Target ‘Target 1”。ABS文件由OH51轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)的Hex文件，由仿真器使用直接對(duì)目標(biāo)板進(jìn)行調(diào)試，也可以直接寫入程序存貯器如EPROM 中。最接近機(jī)器的語(yǔ)言是匯編語(yǔ)言，其常用來編制與系統(tǒng)硬件相關(guān)的程序，如訪問I/O口、中斷處理程序等，它是一種最快而又最有效的語(yǔ)言，在對(duì)于程序的空間和時(shí)間要求很高的場(chǎng)合中 使用匯編語(yǔ)言是最佳的選擇，然而匯編語(yǔ)言也有其自身的缺點(diǎn)，比如程序開發(fā)周期較長(zhǎng)、浮點(diǎn)運(yùn)算處理復(fù)雜、程序移植性差等不利因素。如圖所示，H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包含四個(gè)三極管和一個(gè)電機(jī)。直流電機(jī)運(yùn)行時(shí)靜止不動(dòng)的部分稱為定子，定子的主要作用是產(chǎn)生磁場(chǎng)，由機(jī)座、主磁極、換向極、端蓋、軸承和電刷裝置等組成。因此傳感器合理的布局很重要，傳感器布局需要考慮小車行駛過程中信息檢測(cè)的準(zhǔn)確度和前瞻性，能使在相同數(shù)量的傳感器下，獲得更多的數(shù)據(jù)。這種探測(cè)方法，即利用紅外線在不同顏色的表面特征，具有不同的反射性能，汽車行駛過程中接收地面的紅外光。從XTAL1接入。 單片機(jī)的功能特性描述單片機(jī)又稱單片微控制器,它不是完成某一個(gè)邏輯功能的芯片,而是把一個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)集成到一個(gè)芯片上。