【正文】 工程界面點擊會出現的對話框中選擇工程存在路徑（），單擊“保存”后，出現界面。ABS文件由OH51轉換成標準的Hex文件，由仿真器使用直接對目標板進行調試，也可以直接寫入程序存貯器如EPROM 中。在開發(fā)大型軟件時更能體現高級語言的優(yōu)勢[8]。Keil提供了包括C編譯器、宏匯編、連接器、庫管理和一個功能強大的仿真調試器等在內的完整開發(fā)方案，通過一個集成開發(fā)環(huán)境（uVision）將這些部分組合在一起。模塊化結構程序的設計，可以使系統軟件便于調試與優(yōu)化，也使其他人更好地理解和閱讀系統的程序設計。最接近機器的語言是匯編語言，其常用來編制與系統硬件相關的程序，如訪問I/O口、中斷處理程序等，它是一種最快而又最有效的語言，在對于程序的空間和時間要求很高的場合中 使用匯編語言是最佳的選擇，然而匯編語言也有其自身的缺點，比如程序開發(fā)周期較長、浮點運算處理復雜、程序移植性差等不利因素。采用以上方法，電機的運轉就只需要用三個信號控制：兩個方向信號和一個使能信號。此時，電路中除了三極管外沒有其他任何負載，因此電路上的電流就可能達到最大值，該電流僅受電源性能限制，可能燒壞三極管。下面分析另一對三極管Q2和Q3，當兩個三極管同時導通的情況下，電流將從右至左流過電機。如圖所示，H橋電機驅動電路包含四個三極管和一個電機。四個三極管就是H橋的四條垂直線，而電機就是H中的橫線。L298N是一個內部有兩個H橋的高電壓大電流全橋式驅動芯片，可以用來驅動直流電動機、步進電動機。直接通過電源來調節(jié)輸出電壓，直接通過單片機的IO端口提供信號，使得電路簡單，使用更方便。直流電機運行時靜止不動的部分稱為定子，定子的主要作用是產生磁場，由機座、主磁極、換向極、端蓋、軸承和電刷裝置等組成。 此種方案可調性大，但此種方法需要較多傳感器，冗余較大，比較笨重，增加小車的重量，不利于小車的加減速。整個布局有利于在彎道處提高小車速度。等距排布型不利于采集準確的彎道信息。因此傳感器合理的布局很重要，傳感器布局需要考慮小車行駛過程中信息檢測的準確度和前瞻性，能使在相同數量的傳感器下，獲得更多的數據。如果小車向右偏離黑線，左邊傳感器產生一個高電平，單片機判斷這個信號，然后向左拐。本設計采用第二種方法。紅外發(fā)射和接收紅外線感應器，可以使自己或直接使用集成紅外探頭。這種探測方法，即利用紅外線在不同顏色的表面特征，具有不同的反射性能，汽車行駛過程中接收地面的紅外光。當單片機已在運行之中時，按下復位鍵也能使RST持續(xù)一段時間的高電平，從而實現上電且開關復位的操作[6] [7]。如遙控接收線路，傳感器輸入電路都會用到它整形。 單片機晶振電路圖 復位電路復位電路的作用是在上電或復位過程中，控制CPU的復位狀態(tài)：這段時間內讓CPU保持復位狀態(tài)，而不是一上電或剛復位完畢就工作，防止CPU發(fā)出錯誤的指令、執(zhí)行錯誤操作，也可以提高電磁兼容性能。從XTAL1接入。 STC89C52單片機和AT89S52單片機的對比STC89C52單片機AT89S52單片機序存儲空間8K字節(jié)8K字節(jié)數據存儲空間512字節(jié)256字節(jié)EEPROM存儲空間內帶4K字節(jié)無是否可以直接使用串口下載可以不可以 晶振電路在STC89S52單片機上內部有一個用于構成振蕩器的高增益反相放大器，引腳XTAL1和XTAL2分別是此放大器的輸入端和輸出端。STC89C52提供給為眾多嵌入式控制應用系統高靈活、超有效的解決方案。單片機是一種集成電路芯片，采用超大規(guī)模集成電路技術把具有數據處理能力的中央處理器CPU隨機存儲器RAM、只讀存儲器ROM、多種I/O口和中斷系統、定時器/計時器等功能（可能還包括顯示驅動電路、脈寬調制電路、模擬多路轉換器、A/D轉換器等電路）集成到一塊硅片上構成的一個小而完善的計算機系統。 單片機的功能特性描述單片機又稱單片微控制器,它不是完成某一個邏輯功能的芯片,而是把一個計算機系統集成到一個芯片上。光敏電阻的阻值可以跟隨周圍環(huán)境光線的變化而變化。STC89C52單片機作為主控制器。通過7805穩(wěn)壓芯片穩(wěn)壓。直流電動機的控制方法比異步電動機簡單，只需給電機兩條控制線加上適當的電壓就能使電機旋轉，在正常工作電壓范圍，電壓越高直流電機轉速越高。該電機驅動芯片驅動能力強、操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。信號采集部分就相當于智能循跡小車的眼睛，由它完成黑線識別并生產高、低平信號傳送到控制單元，然后單片機生成指令來控制驅動模塊來控制兩個直流電機的工作狀態(tài)，來完成自動循跡。H橋驅動模塊直流電機紅外光電循跡傳感器模塊電源模塊單片機電路路 徑小車(1)單片機電路：采用STC89C52芯片作為控制單元。(3)畫出程序流程圖，使用C語言進行編程，運用WAVE 6000進行模擬調試。2 智能循跡小車總體設計方案 整體設計方案本系統采用簡單明了的設計方案。第2章為總體規(guī)劃智能循跡小車系統的設計，包含主系統流程圖。多傳感器信息融合的基本原理就是模仿人類大腦的這個過程，得到一個對復雜對象的一致性解釋或結論。 智能循跡小車研究中的關鍵技術現在全世界越來越多的國家都在做著研究智能化、多樣化的自動汽車導航的工作。(5)危險場所和特種行業(yè)在軍事方面，以AGV小車為基礎有著自動駕駛和檢測功能的設備，可用于戰(zhàn)場偵察和掃雷，英國軍方正在開發(fā)MINDER偵察系統，這是一種具有地雷探測、銷毀和路線驗證能力自動型偵察車。1983年瑞典的大斯得哥爾摩郵局，1988年日本東京的多摩郵局，1990年中國上海的郵政相繼開始使用AGV小車來完成郵品的搬運工作。目前，在世界主要的汽車生產廠家，如通用、豐田、克萊斯勒、大眾AGV小車已被廣泛應用。中國的海爾集團在2000年把9臺AGV小車投產到了自己的倉庫區(qū)，形成一個靈活的AGV自動數據庫處理系統，輕松地完成了每天至少33500的儲存和裝卸貨物的任務。這種AGV小車并不需要設置任何的人工物理路徑，所以在理論上具有靈活性，在計算機圖像采集，存儲和處理技術飛速發(fā)展的今天，這種類型的AGV實用性越來越強。目前，這種AGV類型的應用比較廣泛。智能循跡小車，能獨立完成任務，有其自身的知識基礎，多信息處理系統，在結構化或半結構化的工作環(huán)境中，根據環(huán)境變化作出決策，有一定的適應能力，自我學習能力和自我組織的能力。世界上誕生第一臺機器人誕生于1959年，至今已有50多年的歷史，機器人技術也取得了飛速的發(fā)展和進步，現已發(fā)展成一門包含：機械、電子、計算機、自動控制、信號處理，傳感器等多學科為一體的性尖端技術。AGV的另一個特點是高度自動化和高智能化，可以根據倉儲貨位要求、生產工藝流程等改變而靈活改變行駛路徑，而且改變運行路徑的費用與傳統的輸送帶和傳送線相比非常低廉?；趩纹瑱C的智能循跡小車畢業(yè)論文目 錄1 緒 論 1 智能循跡小車概述 1 循跡小車的發(fā)展歷程回顧 1 智能循跡分類 2 智能循跡小車的應用 3 智能循跡小車研究中的關鍵技術 42 智能循跡小車總體設計方案 5 整體設計方案 5 系統設計步驟 5 系統基本組成 5 整體控制方案確定 63 系統的硬件設計 8 單片機電路的設計 8 單片機的功能特性描述 8 晶振電路 9 復位電路 9 光電傳感器模塊 10 傳感器分布 11 電機驅動電路 12 L298N引腳結構 13 電機驅動原理 13 小車運動邏輯 154 系統的軟件設計 16 軟件設計的流程 16 本系統的編譯器 175 系統的總體調試 22 硬件的測試 22 系統的軟件調試 22結 論 24致 謝 25參考文獻 26附錄A 原理圖及PCB圖 27附錄B 程序代碼 32附錄C 硬件實物圖 37II沈陽理工大學1 緒 論進入二十一世紀，隨著計算機技術和科學技術的不斷進步，機器人技術較以往已經有了突飛猛進的提高，智能循跡小車即帶有視覺和觸覺的小車就是其中的典型代表。工業(yè)應用中采用充電蓄電池為主要的動力來源，可通過電腦程序來控制其選擇運動軌跡以及其它動作，也可把電磁軌道黏貼在地板上來確定其行進路線，無人搬運車通過電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作，無需駕駛員操作，將貨物或物料自動從起始點運送到目的地。 循跡小車的發(fā)展歷程回顧隨著社會的不斷發(fā)展，科學技術水平的不斷提高，人們希望創(chuàng)造出一種來代替人來做一些非常危險，或者要求精度很高等其他事情的工具，于是就誕生了機器人這門學科。第三代循跡小車是智能的，目前在研究和發(fā)展階段，以多種外部傳感器構成感官系統，通過采集外部的環(huán)境信息，精確地描述外部環(huán)境的變化。一般根據行駛的導航方式將智能循跡小車分為以下幾種類型：(1)電磁感應式電磁感應式引導一般在地面上，沿預定路徑埋電線，當高頻電流通過導線，電線周圍產生電磁場流動， AGV小車上安裝兩個對稱的電磁感應傳感器，他們收到的電磁信號差異可以反映的AGV偏離程度路徑的程度。(2)激光式安裝有可旋轉的激光掃描器的AGV，可安裝在墻壁或有高反射激光定位標志的支柱上或者路徑上運行，AGV依靠激光掃描器發(fā)射激光束，然后接收由四周定位標志反射回的激光束，車載計算機，計算出當前車輛的位置和運動方向，通過內置的數字地圖和校準位置相比，以實現自動處理。在AGV的行駛過程中，相機得到的圖像與圖像數據庫進行比較，以確定當前位置和車輛周圍的圖像