基于單片機(jī)控制的循跡小車設(shè)計(jì)-全文預(yù)覽
【正文】 信號，再通過 LM324作比較器來采集高低電平，從而實(shí)現(xiàn)信號的檢測。圖 13第三節(jié) 主控電路本模塊主要是對采集信號進(jìn)行分析，用單片機(jī)控制電機(jī)速度，起停。因此，軟件設(shè)計(jì)在微機(jī)控制系統(tǒng)中占重要地位。 根據(jù)總體設(shè)計(jì)的思想及本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能，在設(shè)計(jì)中完成以下功能。s2=0。s2=1。s4=0。en2=0。goahead()。delay(50)。p0_0=!p0_0。en2=0。en2=0。en1=0。}}19第五章 制作安裝與調(diào)試通過改變循跡板滑動變阻器器的大小來調(diào)試紅外對管的靈敏度，通過改變延時(shí)程序來改變速度的大小。本系統(tǒng)能夠基本滿足設(shè)計(jì)要求，小車能夠較快較平穩(wěn)的沿著引導(dǎo)線行駛，但由于經(jīng)驗(yàn)?zāi)芰τ邢蓿撓到y(tǒng)還存在著許多不盡人意的地方有待進(jìn)一步的完善和改進(jìn)。 總之，在課題設(shè)計(jì)過程中，無論是對于學(xué)習(xí)方法還是理論知識，我們都有了新的認(rèn)識，受益匪淺，這將激勵我們在今后再接再厲，不斷完善自己的理論知識，提高實(shí)踐運(yùn)作能力。我的設(shè)計(jì)較為復(fù)雜煩瑣，但是田老師仍然細(xì)心地糾正我的錯誤。正因?yàn)槿绱宋也拍茼樌耐瓿稍O(shè)計(jì)，我要感謝我的母校——重慶科創(chuàng)職業(yè)學(xué)院，是母校給我們提供了良好的學(xué)習(xí)環(huán)境；另外，我還要感謝那些曾給我教授過課的每一位老師，是你們教會我專業(yè)知識。[4] 王曉明： 電動機(jī)的單片機(jī)控制， 學(xué)術(shù)期刊，2022 年。[2]王東鋒、王會良、董冠強(qiáng)：單片機(jī) C語言應(yīng)用 100例, 電子工業(yè)出版社,2022年第 3版，第 145300頁。在此，向在課程設(shè)計(jì)中給予我們提供幫助的田老師說一聲“老師您辛苦了！”預(yù)祝老師在今后的生活及工作中，身體健康、工作順利！其次要感謝與我朝夕相處的同學(xué)們。在這里首先要感謝我的指導(dǎo)老師，每次發(fā)現(xiàn)不明白或是自己不能解決的問題時(shí)，田老師都會耐心的為我們講解其中的問題所在，并為我們提出解決的方法和思路。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我們意識到了實(shí)驗(yàn)的重要性，在硬件制作和軟件的調(diào)試過程中，出現(xiàn)了很多問題，最終都是通過實(shí)驗(yàn)的方法解決的。本系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)如下功能：自動沿預(yù)設(shè)軌道行駛小車在行駛過程中，能夠自動檢測預(yù)先設(shè)好的軌道，實(shí)現(xiàn)直道和弧形軌道的前進(jìn)。delay(50)。turnright()。}else if((left_red=1)amp。delay(150)。(right_red=1)){en1=0。en1=0。(right_red=1)){en1=1。s2=0。s4=1。s4=0。電機(jī)驅(qū)動模塊主程序：主要用來控制兩個(gè)直流減速電機(jī)，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、前左轉(zhuǎn)、前右轉(zhuǎn)、后左轉(zhuǎn)、后右轉(zhuǎn)、停止等功能。在單片機(jī)控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個(gè)基本類型。其電路圖如圖 。電路圖如圖 。筆者在該模塊中利用了簡單、應(yīng)用也比較普遍的檢測方法——紅外探測法。 圖 Stc89c52循跡紅外對管時(shí)鐘電路復(fù)位電路電機(jī)驅(qū)動避障紅外對管10表 一、直一、流電機(jī)的驅(qū)動該驅(qū)動板可驅(qū)動2 路直流電機(jī)，使能端ENA、ENB 為高電平時(shí)有效，控制方式及直流電機(jī)狀態(tài)表如下所示：表 ENA IN1 IN2 直流電機(jī)狀態(tài)0 X X 停止1 0 0 制動1 0 1 正轉(zhuǎn)1 1 0 反轉(zhuǎn)1 1 1 制動若要對直流電機(jī)進(jìn)行PWM 調(diào)速，需設(shè)置IN1 和IN2，確定電機(jī)的轉(zhuǎn)動方向，然后對使能端輸出PWM 脈沖，即可實(shí)現(xiàn)調(diào)速。將循跡光電對管分別裝在車體下的左右。方案二：采用 4支 ，但 6V的電壓太小不能同時(shí)給單片機(jī)與與電機(jī)供電。為使小車能夠順利啟動，且運(yùn)動平穩(wěn)，在直流電機(jī)和輪車軸之間加裝了三級減速齒輪。通過測試此種方案就能很好的實(shí)現(xiàn)小車避開障礙物，且充分的利用資源而不浪費(fèi)。其安裝簡易，也可以檢測到障礙物的存在，但難以確定小車在水平方向上是否會與障礙物相撞，也不易讓小車做出精確的轉(zhuǎn)向反應(yīng)。方案三： 采用四只紅外對管，兩只置于軌道中間，兩只置于軌道外側(cè)，當(dāng)小車脫離軌道時(shí)，即當(dāng)置于中間的兩只光電開關(guān)脫離軌道時(shí)，等待外面任一只檢測到黑線后，做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向調(diào)整，直到中間的光電開關(guān)重新檢測到黑線（即回到軌道）再恢復(fù)正向行駛。5 圖 圖 L293D6第三節(jié) 循跡模塊方案一：采用簡易光電傳感器結(jié)合外圍電路探測，但實(shí)際效果并不理想，對行駛過程中的穩(wěn)定性要求很高，且誤測幾率較大、易受光線環(huán)境和路面介質(zhì)影響。現(xiàn)市面上有很多此種芯片，我選用了 L293D如圖 )。方案三：采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。第二節(jié) 電機(jī)驅(qū)動模塊方案一：采用繼電器對電動機(jī)的開或關(guān)進(jìn)行控制,方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡單,缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。因此，這種方案是一種較為理想的方案。為此，我們不采用該種方案，進(jìn)而提出了第二種設(shè)想。CPLD 具有速度快、編程容易、資源豐富、開發(fā)周期短等優(yōu)點(diǎn)，可利用 VHDL語言進(jìn)行編寫開發(fā)。3第二章 方案設(shè)計(jì)與論證根據(jù)要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動車的基礎(chǔ)上，加裝光電檢測器，實(shí)現(xiàn)對電動車的速度、位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)測量，并將測量數(shù)據(jù)傳送至
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