基于msp430單片機(jī)循跡小車課程設(shè)計(jì)報(bào)告-全文預(yù)覽
【正文】 于高速外圍模塊。其在 1MHz 的時(shí)鐘條件下運(yùn)行時(shí)，芯片的電流最低會(huì)在 165μ A左右， RAM 保持模式下的最低功耗只有 A。 。 要使電機(jī) M 運(yùn)轉(zhuǎn)，必須使對(duì)角線上的一對(duì)三極管導(dǎo)通，其驅(qū)動(dòng)原理示意圖如圖所示： 圖 9 驅(qū)動(dòng)原理示意圖 序號(hào) 名稱 個(gè)數(shù) 作 用 1 LED發(fā)光二極管 4個(gè) 信號(hào)指示 2 續(xù)流二極管 8個(gè) 芯片續(xù)流保護(hù) 3 極性電容 2個(gè) 濾波作用 4 穩(wěn)壓器 1個(gè) 穩(wěn)壓輸出 5 散熱片 1個(gè) 驅(qū)動(dòng)芯片散熱 6 接線端子 3個(gè) 7 L298N 1個(gè) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 8 一般電容 2個(gè) 濾波作用 H 橋式電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，利用 PWM 波對(duì)其轉(zhuǎn)速。 IN1IN2 IN3 IN4 腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)， ENA， ENB 接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。 L298 可驅(qū)動(dòng) 2 個(gè)電機(jī)， OUT OUT2和 OUT OUT4 之間分別接 2個(gè)電動(dòng)機(jī)。 有檢測(cè)到黑線，則 H4 發(fā)光到黑線光全部被吸收， H4 接收端，沒有收到任何信號(hào)，因?yàn)?H4不導(dǎo)通（截止），則 T1=VCC，指示燈亮，為低電平。 從而判斷出小車是否能夠循跡走。 紅外循跡模塊 采用光敏二極管作為光源探測(cè)模塊的傳感器，由于光敏二極管感光后，內(nèi)阻有較大的變化，通過一定的電路轉(zhuǎn)化為電壓的變化。 電源模塊 模型車通過自身系統(tǒng)，采集賽道信息，獲取自身速度信息，加以處理，由芯片給出指令控制其前進(jìn)轉(zhuǎn) 向等動(dòng)作，各部分都需要由電路支持，電源管理尤為重要。 小孩使用時(shí)，應(yīng)在大人的陪同下使用，以免被小車的尖銳部分弄傷。 課 程 設(shè) 計(jì) 報(bào) 告 課程名稱 嵌入式系統(tǒng)原理與設(shè)計(jì) 課題名稱 智能循跡小車 專 業(yè) 通信工程 班 級(jí) 1101 班 學(xué) 號(hào) 姓 名 指導(dǎo)老師 2021 年 1 月 5 日 1. 系統(tǒng)總設(shè)計(jì) 功能說明 本課題是基于 MSP430 單片機(jī)循跡智能小車的設(shè)計(jì) 與實(shí)現(xiàn)，小車系統(tǒng)以 MSP430 單片機(jī)為系統(tǒng)控制處理器，采用紅外傳感器對(duì)賽道進(jìn)行道路檢測(cè)，單片機(jī)根據(jù)檢測(cè)到的信號(hào)的不同狀態(tài)判斷小車的當(dāng)前狀態(tài)，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 L298N 發(fā)出控制命令，控制電機(jī)的工作狀態(tài)以實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的控制。 注意事項(xiàng)： 所用電 源不能超過 9V，以免電壓過大，把電機(jī)燒壞。 生產(chǎn)日期： 20xx 年 xx 月 xx日 此次項(xiàng)目中硬件部分的設(shè)計(jì)主要包含以下模塊： 電源模塊，紅外循跡模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和 MSP430f149 單片機(jī)。如圖所示： 圖 1 電源實(shí)物圖 其紅線接電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊上的 VDD 接口，綠線連接 GND 接口。 有檢測(cè)到黑線， 則指示燈亮，為低電平。 其原理圖為： 圖 4 紅外循跡模塊原理圖 在板子的下面有五個(gè)循跡傳感器，其實(shí)圖為： 圖 5 循跡傳感器 通過這五個(gè)傳感器檢測(cè)， 沒有檢測(cè)到黑線，則 H4 發(fā)光到白紙光反射到 H4 接收端， H4接收端導(dǎo)通，導(dǎo)通則 T1接地 =0，指示燈不亮，則為高電平。是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè) H 橋的高電壓大電流雙全橋 式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn) TTL 邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng) 46V、 2A 以下的電機(jī)。 其實(shí)物圖為： 圖 6 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊實(shí)物圖 L298N 原理圖 序號(hào) 名稱 個(gè)數(shù) 作用 1 循跡傳感器 5個(gè) 循跡作用 2 碰觸傳感器 1個(gè) 檢查障礙物 3 測(cè)距距離調(diào)節(jié)器 1個(gè) 調(diào)節(jié)與地面的高度 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t leN u m be r R e v i s i onS i z eBD a t e : 27 N ov 20 08 S he e t o f F i l e : C : \ D o c um e nt s a n d S e tt i ng s \ A d m i ni s t r a t or \ 桌面 \報(bào)告 \滅火機(jī)器人硬件設(shè)計(jì) .D d bD r a w n B y :I N 15I N 27I N 310I N 412E N A6E N B11G N D1G N D15G N D8V S S4V C C9O U T 12O U T 23O U T 313O U T 414U1L 29 8NA+ M G 1M O T O R R I G H TA+ M G 2M O T O R L E F TD140 0 7D540 0 7D340 0 7D440 0 7D240 0 7D740 0 7D840 0 7D640 0 7123456J1單片機(jī)引腳P 3. 1P 3. 3P 3. 5P 3. 7P 4. 2P 4. 4I N 15I N 27I N 310I N
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