【正文】 簽名： 日 期： 。//控制輪子轉(zhuǎn)向 Init_PWM()。 Set_PWM1_Duty(50)。 P1SEL|=0X0C。在這段課設(shè)的時(shí)間里，我也有很認(rèn)真的問同學(xué)一些我不懂的東西。對(duì)于自己而言，代碼不是很熟悉，單片機(jī)的學(xué)習(xí)不 是很到位，面對(duì)自己的學(xué)習(xí)，第一次發(fā)現(xiàn)自己學(xué)習(xí)的這么認(rèn)真。 尤其是在調(diào)試過程中 ,會(huì)因?yàn)槟承┰虺霾粊斫Y(jié)果。 } } /*******設(shè)置 PWM2 的占空比 *******/ void Set_PWM2_Duty(uchar duty) { if((duty = 5) amp。 通過改變直流電機(jī)電樞 上電壓的“占空比 ”來達(dá)到改變平均電壓大小的目的，從而來控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。 （ 3）性能 ，它 決定電路能驅(qū)動(dòng)多大功率電機(jī)。基于的尋光電壓比較電路：二號(hào)管腳為基準(zhǔn)電壓輸入端，將需要進(jìn)行比較的電壓輸入到三號(hào)管腳，如果比基電壓的值大，則一號(hào)管腳輸 出為高電平，反之為低電平。 C 器件型號(hào)： L298N 產(chǎn)品的使用方法 ： 用六節(jié)干電池 9V直流電壓作為供電電源，接通電源，在有黑線的跑道上行走。 其實(shí)物圖為： 圖 2 紅外循跡模 塊實(shí)物圖 圖中的 SSI 至 SS5 分別連接單片機(jī) I/O 接口的 到 。也利用單片機(jī)產(chǎn)生 PWM 信號(hào)接到 ENA， ENB 端子，對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。 在本實(shí)驗(yàn)中我們采用了 主時(shí)鐘信號(hào)(MCLK) 。 //捕獲 ,比較模塊 2 選定為輸出比較模式 ,輸出模式 7,禁止比較中斷 CCR0 = 8000。 解決方法：通過檢測(cè)發(fā)現(xiàn)，這個(gè)紅外對(duì)管壞了，然 后只用了三個(gè)紅外對(duì)管循路?？傊谶@個(gè)過程中我們遇到了很多困難，我們小組成員各司其職，各盡所能，比較順利 的完成了。該電路包括四個(gè)三極管和一個(gè)電機(jī)，要是電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，必須使對(duì)角線上的一對(duì)三極管導(dǎo)通，利用 PWM波控制其轉(zhuǎn)速。過去的就讓她像 風(fēng)一樣過去吧人始終得向前 看，努力的過好明天。 } } void stop() { P4OUT=0X0f。 Set_PWM2_Duty(30)。break。break。 } } void left(char R) { P4OUT = 0X05。 } } /*******設(shè)置 PWM2 的占空比 *******/ void Set_PWM2_Duty(uchar duty) { if((duty = 5) amp。 PWM1， PWM2 同時(shí)也是電機(jī)調(diào)速的脈寬輸入端；采用標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平信號(hào)控制，與單片機(jī)的 IO 端直接相連接； 在這次課設(shè)的過程中胡老師的語言驚醒了我，我意識(shí)到作為學(xué)生就應(yīng)該好好掌握科學(xué)文化知識(shí)，通俗的講，就是要給自己一個(gè)，給關(guān)心我們的親朋好友還有老師一個(gè)很好的交代。 (張瑩 ) 作為通信工程專業(yè)的學(xué)生，單片機(jī)課程的學(xué)習(xí)室很有意義，并且至關(guān)重要的。在這里我首先要感謝我們的胡老師，感謝她一個(gè)學(xué)期認(rèn)真的教我們 430 的單片機(jī)知識(shí)，我們小車課設(shè)用到了定時(shí)器 A，用它產(chǎn)生兩路 PWM 波去控制小車兩個(gè) 跑 道帶的跑動(dòng)速度。 解決方法：通過多次調(diào)試 PWM 波的占空比，從而使輪子的速度達(dá)到一定得速度，從而按照預(yù)定的路行駛。 //TimerA 選擇 MCLK 時(shí)鐘 ,不分頻 ,增計(jì)數(shù)模式 , CCTL1 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE。座位顯示屏最靠電力工作，采用這款芯片降低了功耗，增強(qiáng)了其使用的周期時(shí)間，節(jié)約了能源。 IN1IN2 IN3 IN4 腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)， ENA， ENB 接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。 在本設(shè)計(jì)中， 在本設(shè)計(jì)中， msp430 單片機(jī)使用 5V 電源，電機(jī)使用 5V 電源。 長期不使用時(shí)，應(yīng)把電池取出。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 L298N 是 SGS 公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含 4 通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。 。 圖 14 PWM波 在這我們用了模式 7，復(fù)位 /置位模式。 } } 程序設(shè)計(jì)流程圖 為： 圖 15 程序設(shè)計(jì)流程圖 開始 啟 動(dòng)尋 跡程序 探 測(cè) 黑 線 是否探測(cè)到黑線 判斷處理程序(switch) 右輪探測(cè)到黑線 左輪探測(cè)到黑線 左右輪同時(shí)探測(cè)到黑線 向 右 轉(zhuǎn) 向 左 轉(zhuǎn) 繼續(xù)前進(jìn) 繼 續(xù) 前 進(jìn) 是 否 結(jié)束束 循跡小車整體實(shí)物圖 如圖所示： 圖 16 循跡小車整體圖 小車在直道行走圖如圖所示： 圖 17 小車在直道上行走圖 小車在彎道上行走圖： 圖 18 小車在彎道上行走圖 1 在最開始的時(shí)候，最開始認(rèn)為遇到黑線時(shí)為高電平，然后指示燈亮，而在實(shí)際 走的時(shí)候就導(dǎo)致完全不按自己預(yù)想的走。在大學(xué)前三年對(duì)基礎(chǔ)知識(shí)以及通過對(duì)專業(yè)課的 學(xué)習(xí)，我們掌握了很多理論知識(shí)，卻很少有實(shí)踐的機(jī)會(huì)，而這次硬件課設(shè)是對(duì)前面學(xué)習(xí)的一個(gè)很好的考察 。學(xué)習(xí)后，自己真正的發(fā)現(xiàn)自己對(duì)于自己專業(yè)掌握的太少，自己開始對(duì)自己以后就業(yè)擔(dān)憂 。第二輪答辯的時(shí)候，胡老師問我 L298 電路原理圖中那個(gè)二極管叫什么，我沒有回答得出來，之后我了解到了它叫整流二極管，起到保護(hù)原件的作用。amp。 Set_PWM2_Duty(70)。 //case 0x1c:left(2)。 default:zhizou(1)。= ~(BIT1 + B