【正文】 簽名： 日 期： 。//控制輪子轉(zhuǎn)向 Init_PWM()。 Set_PWM1_Duty(50)。 P1SEL|=0X0C。在這段課設的時間里，我也有很認真的問同學一些我不懂的東西。對于自己而言，代碼不是很熟悉，單片機的學習不 是很到位，面對自己的學習，第一次發(fā)現(xiàn)自己學習的這么認真。 尤其是在調(diào)試過程中 ,會因為某些原因出不來結果。 } } /*******設置 PWM2 的占空比 *******/ void Set_PWM2_Duty(uchar duty) { if((duty = 5) amp。 通過改變直流電機電樞 上電壓的“占空比 ”來達到改變平均電壓大小的目的，從而來控制電動機的轉(zhuǎn)速。 （ 3）性能 ，它 決定電路能驅(qū)動多大功率電機?；诘膶す怆妷罕容^電路：二號管腳為基準電壓輸入端，將需要進行比較的電壓輸入到三號管腳，如果比基電壓的值大，則一號管腳輸 出為高電平，反之為低電平。 C 器件型號： L298N 產(chǎn)品的使用方法 ： 用六節(jié)干電池 9V直流電壓作為供電電源，接通電源，在有黑線的跑道上行走。 其實物圖為： 圖 2 紅外循跡模 塊實物圖 圖中的 SSI 至 SS5 分別連接單片機 I/O 接口的 到 。也利用單片機產(chǎn)生 PWM 信號接到 ENA， ENB 端子，對電機的轉(zhuǎn)速進行調(diào)節(jié)。 在本實驗中我們采用了 主時鐘信號(MCLK) 。 //捕獲 ,比較模塊 2 選定為輸出比較模式 ,輸出模式 7,禁止比較中斷 CCR0 = 8000。 解決方法：通過檢測發(fā)現(xiàn)，這個紅外對管壞了，然 后只用了三個紅外對管循路。總之，在這個過程中我們遇到了很多困難，我們小組成員各司其職，各盡所能，比較順利 的完成了。該電路包括四個三極管和一個電機，要是電機運轉(zhuǎn)，必須使對角線上的一對三極管導通，利用 PWM波控制其轉(zhuǎn)速。過去的就讓她像 風一樣過去吧人始終得向前 看，努力的過好明天。 } } void stop() { P4OUT=0X0f。 Set_PWM2_Duty(30)。break。break。 } } void left(char R) { P4OUT = 0X05。 } } /*******設置 PWM2 的占空比 *******/ void Set_PWM2_Duty(uchar duty) { if((duty = 5) amp。 PWM1， PWM2 同時也是電機調(diào)速的脈寬輸入端；采用標準邏輯電平信號控制，與單片機的 IO 端直接相連接； 在這次課設的過程中胡老師的語言驚醒了我，我意識到作為學生就應該好好掌握科學文化知識，通俗的講，就是要給自己一個，給關心我們的親朋好友還有老師一個很好的交代。 (張瑩 ) 作為通信工程專業(yè)的學生，單片機課程的學習室很有意義，并且至關重要的。在這里我首先要感謝我們的胡老師，感謝她一個學期認真的教我們 430 的單片機知識，我們小車課設用到了定時器 A，用它產(chǎn)生兩路 PWM 波去控制小車兩個 跑 道帶的跑動速度。 解決方法：通過多次調(diào)試 PWM 波的占空比，從而使輪子的速度達到一定得速度，從而按照預定的路行駛。 //TimerA 選擇 MCLK 時鐘 ,不分頻 ,增計數(shù)模式 , CCTL1 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE。座位顯示屏最靠電力工作，采用這款芯片降低了功耗，增強了其使用的周期時間，節(jié)約了能源。 IN1IN2 IN3 IN4 腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉(zhuǎn)， ENA， ENB 接控制使能端，控制電機的停轉(zhuǎn)。 在本設計中， 在本設計中， msp430 單片機使用 5V 電源，電機使用 5V 電源。 長期不使用時，應把電池取出。 電機驅(qū)動模塊 電機驅(qū)動芯片 L298N 是 SGS 公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含 4 通道邏輯驅(qū)動電路。 。 圖 14 PWM波 在這我們用了模式 7，復位 /置位模式。 } } 程序設計流程圖 為： 圖 15 程序設計流程圖 開始 啟 動尋 跡程序 探 測 黑 線 是否探測到黑線 判斷處理程序(switch) 右輪探測到黑線 左輪探測到黑線 左右輪同時探測到黑線 向 右 轉(zhuǎn) 向 左 轉(zhuǎn) 繼續(xù)前進 繼 續(xù) 前 進 是 否 結束束 循跡小車整體實物圖 如圖所示： 圖 16 循跡小車整體圖 小車在直道行走圖如圖所示： 圖 17 小車在直道上行走圖 小車在彎道上行走圖： 圖 18 小車在彎道上行走圖 1 在最開始的時候，最開始認為遇到黑線時為高電平，然后指示燈亮，而在實際 走的時候就導致完全不按自己預想的走。在大學前三年對基礎知識以及通過對專業(yè)課的 學習，我們掌握了很多理論知識，卻很少有實踐的機會，而這次硬件課設是對前面學習的一個很好的考察 。學習后，自己真正的發(fā)現(xiàn)自己對于自己專業(yè)掌握的太少，自己開始對自己以后就業(yè)擔憂 。第二輪答辯的時候，胡老師問我 L298 電路原理圖中那個二極管叫什么，我沒有回答得出來，之后我了解到了它叫整流二極管，起到保護原件的作用。amp。 Set_PWM2_Duty(70)。 //case 0x1c:left(2)。 default:zhizou(1)。= ~(BIT1 + B