基于msp430單片機(jī)循跡小車課程設(shè)計報告-文庫吧資料
2025-03-12 05:25本頁面
【正文】 4 紅外對管不管遇到黑線還是沒遇到，指示燈卻一直亮著。 3 直接按照給的資料， IN IN IN IN4 正轉(zhuǎn) /翻轉(zhuǎn)的條件，結(jié)果發(fā)現(xiàn)車子一個正轉(zhuǎn)，一個反轉(zhuǎn)。 2 在跑彎道的時候，車不能按照預(yù)定的軌道走。 } } 程序設(shè)計流程圖 為： 圖 15 程序設(shè)計流程圖 開始 啟 動尋 跡程序 探 測 黑 線 是否探測到黑線 判斷處理程序(switch) 右輪探測到黑線 左輪探測到黑線 左右輪同時探測到黑線 向 右 轉(zhuǎn) 向 左 轉(zhuǎn) 繼續(xù)前進(jìn) 繼 續(xù) 前 進(jìn) 是 否 結(jié)束束 循跡小車整體實物圖 如圖所示： 圖 16 循跡小車整體圖 小車在直道行走圖如圖所示： 圖 17 小車在直道上行走圖 小車在彎道上行走圖： 圖 18 小車在彎道上行走圖 1 在最開始的時候，最開始認(rèn)為遇到黑線時為高電平，然后指示燈亮，而在實際 走的時候就導(dǎo)致完全不按自己預(yù)想的走。 (duty = 95)) //將占空比限制在 5% ~ 95%之間 { CCR2 = 8000 / 100 * duty。 } } /*******設(shè)置 PWM2 的占空比 *******/ void Set_PWM2_Duty(uchar duty) { if((duty = 5) amp。 (duty = 95)) //將占空比限制在 5% ~ 95%之間 { CCR1 = 8000 / 100 * duty。 } /*******設(shè)置 PWM1 的占空比 *******/ void Set_PWM1_Duty(uchar duty) { if((duty = 5) amp。 //捕獲 ,比較模塊 1 選定為輸出比較模式 ,輸出模式 7,禁止比較中斷 CCTL2 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE。 P1DIR|=0X0C。 其程序為： void Init_PWM(void) { TACTL = TASSEL1 + MC0 + TACLR。 圖 14 PWM波 在這我們用了模式 7，復(fù)位 /置位模式。 小車?yán)?PWM 波控制速度，在轉(zhuǎn)彎的時候，通過改變 PWM 波中的占空比而達(dá)到轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎有兩種方案：一種是一邊不轉(zhuǎn)，另一邊轉(zhuǎn)動而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的效果；另一方案則為一邊轉(zhuǎn)的快一邊轉(zhuǎn)的慢，從而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的效果。 通過改變直流電機(jī)電樞 上電壓的“占空比 ”來達(dá)到改變平均電壓大小的目的，從而來控制電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。 PWM 可以應(yīng)用在許多 方面，比如：電機(jī)調(diào)速、溫度控制、壓力控制等等。 圖 12 msp430f149單片機(jī)的 I/O引腳圖 在單片機(jī)的 I/O 接口中， PWM 波的輸出， ~外循跡模塊上的控制五個紅外對管的五個 引腳， ~ IN1~IN4. 圖 13 MSP430F149單片機(jī)原理圖 將 PWM 波 植入單片機(jī)中，然后通過單片機(jī)控制電機(jī)， PWM 波控制速度，在轉(zhuǎn)彎的時候 ，通過改變 PWM 波中的占空比而達(dá)到轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎有兩種方案：一種是一邊不轉(zhuǎn)，另一邊轉(zhuǎn)動而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的效果；另一方案則為一邊轉(zhuǎn)的快一邊轉(zhuǎn)的慢，從而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的效果。 M S P 4 3 0 F 1 4 9 單 片 機(jī)最 小 系 統(tǒng)A / D 轉(zhuǎn) 換模 塊D / A 轉(zhuǎn) 換模 塊溫 度傳 感 器模 塊實 時 時鐘 模 塊非 易 性存 儲 器模 塊鍵 盤 數(shù)碼 管 顯示 模 塊液 晶 顯示 模 塊電 平轉(zhuǎn) 換上 位 機(jī) 圖 11 MSP430F149單片機(jī)最小系統(tǒng) MSP430 系列單片機(jī)提供三個時鐘信號以供給片內(nèi)各部分電路使用，這三個時鐘源分別是：輔助時鐘信號 (ACLK)，來自 晶振或者另一個外接高頻晶振，一般用于低速外設(shè)；主時鐘信號 (MCLK)， CPU 正常運(yùn)行時使用的主時鐘，一般由 8MHz 外接晶振提供；子系統(tǒng)時鐘 (SMCLK)，主要用于高速外圍模塊。 實物圖如圖所示： 圖 10 MSP430F149單片 機(jī)實物圖 小車采用 MSP430F149 單片機(jī)作為控制芯片 ， 系統(tǒng)硬件組成共包括九個模塊，分別為 MSP430F149 單片機(jī)最小系統(tǒng)模塊， 4 路 A/D 轉(zhuǎn)換模塊， D/A 轉(zhuǎn)換模塊，鍵盤數(shù)碼管顯示模塊，溫度傳感器模塊，實時時鐘模塊，非易失性存儲器模塊，液晶顯示模塊， 2 路串口通信接口模塊。其在 1MHz 的時鐘條件下運(yùn)行時，芯片的電流最低會在 165μ A左右， RAM 保持模式下的最低功耗只有 A。 。 。 （ 3）性能 ，它 決定電路能驅(qū)動多大功率電機(jī)。 要使電機(jī) M 運(yùn)轉(zhuǎn)，必須使對角線上的一對三極管導(dǎo)通，其驅(qū)動原理示意圖如圖所示： 圖 9 驅(qū)動原理示意圖 序號 名稱 個數(shù) 作 用 1 LED發(fā)光二極管 4個 信號指示 2 續(xù)流二極管 8個 芯片續(xù)流保護(hù) 3 極性電容 2個 濾波作用 4 穩(wěn)壓器 1個 穩(wěn)壓輸出 5 散熱片 1個 驅(qū)動芯片散熱 6 接線端子 3個 7 L298N 1個 電機(jī)驅(qū)動芯片 8 一般電容 2個 濾波作用 H 橋式電機(jī)驅(qū)動電路，利用 PWM 波對其轉(zhuǎn)速。 其 L298N 邏輯功能圖為 : 表 3 L298N的邏輯功能圖 其 OUT OUT2和 OUT OUT4之間分
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