基于msp430單片機(jī)循跡小車(chē)課程設(shè)計(jì)報(bào)告-預(yù)覽頁(yè)
【正文】 412E N A6E N B11G N D1G N D15G N D8V S S4V C C9O U T 12O U T 23O U T 313O U T 414U2L 29 8N+ 12 V+ 12 V+ 12 V+ 12 V+ 5V+ 5V小 車(chē) 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng)I N 15I N 27I N 310I N 412E N A6E N B11G N D1G N D15G N D8V S S4V C C9O U T 12O U T 23O U T 313O U T 414U3L 29 8NA+滅火風(fēng)扇滅 火 風(fēng) 扇 驅(qū) 動(dòng)123J2C O N 3P 5. 7G N D+ 5V 圖 7 L298N原理 圖 L298 可驅(qū)動(dòng) 2個(gè)電機(jī)， OUT OUT2 和 OUT OUT4 之間分別接 2個(gè)電動(dòng)機(jī)。 L298N 構(gòu)造 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 L298N 包括 LED 發(fā)光二極管、 續(xù)流二極管、極性電容、穩(wěn)壓器、散熱片、接線端子、 L298N、一般電容等元件組成，其作用如下表所示： IN1(IN3) IN2(IN4) ENA 電機(jī)狀態(tài) 0 1 1 正轉(zhuǎn) 1 0 1 反轉(zhuǎn) 0 0 0 停止 1 1 1 停止 表 4 L298N元件清單 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理 （ 1）其內(nèi)部采用 H橋驅(qū)動(dòng)電路，如圖所示： 圖 8 H橋驅(qū)動(dòng)電路 H 橋 式電機(jī) 驅(qū)動(dòng) 電路包括四個(gè)三極管和一個(gè)電機(jī)，其外形像大寫(xiě)字母 H，故叫做 H橋驅(qū)動(dòng)電路。 。 主控制模塊 本項(xiàng)目的控制芯片均采用 MSP430F149 芯片，這是一款 TI生產(chǎn)的以低功耗著稱的 16位單片機(jī)。系統(tǒng)軟件組成為各個(gè)功能模塊程序設(shè)計(jì)，包括七個(gè)部分，分別為 A/D轉(zhuǎn)換程序，溫度傳感器顯示當(dāng)前環(huán)境中的溫度，用液晶來(lái)顯示實(shí)時(shí)時(shí)鐘，通過(guò)串口向單片機(jī)發(fā)送字符，單片機(jī)又發(fā)回字符給電腦， D/A 輸出方波，非易失性存儲(chǔ)器的讀寫(xiě)。 PWM （脈沖寬度調(diào)制）是通過(guò)控制固定電壓的直流電源開(kāi)關(guān)頻率，改變負(fù) 載兩端的電壓，從而達(dá)到控制要求的一種電壓調(diào)整方法。也正因?yàn)槿绱耍?PWM又被稱為“開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)裝置”。 我們利用兩個(gè) PWM波分別控制兩個(gè)電機(jī)，利用 PWM波中的占空比不同而達(dá) 到轉(zhuǎn)彎的效果。 P1SEL|=0X0C。amp。amp。 解決方法：用萬(wàn)能表測(cè)試在黑線上時(shí)紅外管兩端的電壓，測(cè)試為低電平。 解決方法：通過(guò)改寫(xiě)程序，然后一一確定正轉(zhuǎn) /反轉(zhuǎn)的條件。 不過(guò)總體來(lái)說(shuō)還是有收獲的，對(duì)于一個(gè)課題，組長(zhǎng)分別把成員都安排了任務(wù)，每個(gè)人都有自己的任務(wù)，這樣誰(shuí)都不能依賴誰(shuí)，只能靠自我學(xué)習(xí)完成任務(wù)。 通過(guò)這次的課程設(shè)計(jì)，我們也發(fā)現(xiàn)了不少自己不會(huì)的知識(shí)，通過(guò)查詢各方面資料，我們也進(jìn)步了很多，有學(xué)會(huì)了很多上課時(shí)沒(méi)掌握的東西， 最后在調(diào)試結(jié)果出來(lái)后 ,我們更是無(wú)比的興奮 ,無(wú)比的自豪 。 （ 張振鳳） 學(xué)習(xí) msp430 單片機(jī)已經(jīng)有一個(gè)學(xué)期了，很高興在最后的課設(shè)里自己能為小組出一份微薄之力，和他們一起完成這個(gè)能循跡的小車(chē)?？梢哉f(shuō)小車(chē)代碼很簡(jiǎn)單，但由于我們學(xué)習(xí)得有點(diǎn)淺，所以我在寫(xiě)有定時(shí)器的 TA產(chǎn)生兩路 PWM 波上有點(diǎn)力不從心，其他的用單片機(jī)上的引腳的定義提供數(shù)據(jù)上也有點(diǎn)生疏。 （謝鵬華） 這次的課程設(shè)計(jì)，組長(zhǎng)安排大家每個(gè)人分配著不同的版塊。組長(zhǎng)很認(rèn)真，對(duì)我們的要求很高。面對(duì)自己在專(zhuān)業(yè)知識(shí)上的缺陷，自己現(xiàn)在必須對(duì)自己的未來(lái)負(fù)責(zé)，對(duì)自己的就業(yè)有個(gè)詳細(xì)規(guī)劃。所以這次硬 件課設(shè)給我們提供了一個(gè)很好的平臺(tái)。 通過(guò)這次課設(shè)我學(xué)到了很多，對(duì)單片機(jī)的應(yīng)用有了更深刻的理解。在做小車(chē)的期間，我了解到小車(chē)需要PWM 給它調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，單片機(jī)的 IO 端分別給該模塊的 IN1 到 IN4 高低電平來(lái)實(shí)現(xiàn)小車(chē)的前進(jìn)或后退，把程序弄懂。第三輪答辯的時(shí)候，胡老師又問(wèn)我 L298 內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)原理是什么。在我們身邊，很多同學(xué)都在追時(shí)間，分配自己的時(shí)間。 (楊小林） include define uchar unsigned char define uint unsigned int void Init_PWM(void) { TACTL = TASSEL1 + MC0 + TACLR。 //捕獲 ,比較模塊 1 選定為輸出比較模式 ,輸出模式 7,禁止比較中斷 CCTL2 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE。 (duty = 95)) //將占空比限制在 5% ~ 95%之間 { CCR1 = 8000 / 100 * duty。 (duty = 95)) //將占空比限制在 5% ~ 95%之間 { CCR2 = 8000 / 100 * duty。 Set_PWM1_Duty(50)。 Set_PWM2_Duty(50)。 } if(L==2) { Set_PWM1_Duty(30)。 Set_PWM2_Duty(30)。 P3DIR amp。 while(1) { switch(P3IN amp。break。break。brea
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