基于msp430單片機循跡小車課程設計報告-wenkub
2023-03-15 05:25:45 本頁面
【正文】 方法 ： 用六節(jié)干電池 9V直流電壓作為供電電源，接通電源，在有黑線的跑道上行走。 長期不使用時，應把電池取出。 用了 6 節(jié) 的電池，為單片機和電機供電。分別控制五個光敏二極管，當 沒有檢測到黑線，則 指示燈不亮，則為高電平。基于的尋光電壓比較電路：二號管腳為基準電壓輸入端，將需要進行比較的電壓輸入到三號管腳，如果比基電壓的值大，則一號管腳輸 出為高電平，反之為低電平。 電機驅動模塊 電機驅動芯片 L298N 是 SGS 公司的產品，內部包含 4 通道邏輯驅動電路。 也利用單片機產生 PWM 信號接到ENA， ENB 端子，對電機的轉速進行調節(jié)。 其 L298N 邏輯功能圖為 : 表 3 L298N的邏輯功能圖 其 OUT OUT2和 OUT OUT4之間分別接 2個電動機 ， IN1IN2 IN3 IN4腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉 ， ~ IN1~IN4。 （ 3）性能 ，它 決定電路能驅動多大功率電機。 。 實物圖如圖所示： 圖 10 MSP430F149單片 機實物圖 小車采用 MSP430F149 單片機作為控制芯片 ， 系統(tǒng)硬件組成共包括九個模塊，分別為 MSP430F149 單片機最小系統(tǒng)模塊， 4 路 A/D 轉換模塊， D/A 轉換模塊，鍵盤數(shù)碼管顯示模塊，溫度傳感器模塊，實時時鐘模塊，非易失性存儲器模塊，液晶顯示模塊， 2 路串口通信接口模塊。 圖 12 msp430f149單片機的 I/O引腳圖 在單片機的 I/O 接口中， PWM 波的輸出， ~外循跡模塊上的控制五個紅外對管的五個 引腳， ~ IN1~IN4. 圖 13 MSP430F149單片機原理圖 將 PWM 波 植入單片機中，然后通過單片機控制電機， PWM 波控制速度，在轉彎的時候 ，通過改變 PWM 波中的占空比而達到轉彎，轉彎有兩種方案：一種是一邊不轉，另一邊轉動而達到轉彎的效果；另一方案則為一邊轉的快一邊轉的慢，從而達到轉彎的效果。 通過改變直流電機電樞 上電壓的“占空比 ”來達到改變平均電壓大小的目的，從而來控制電動機的轉速。 圖 14 PWM波 在這我們用了模式 7，復位 /置位模式。 P1DIR|=0X0C。 } /*******設置 PWM1 的占空比 *******/ void Set_PWM1_Duty(uchar duty) { if((duty = 5) amp。 } } /*******設置 PWM2 的占空比 *******/ void Set_PWM2_Duty(uchar duty) { if((duty = 5) amp。 } } 程序設計流程圖 為： 圖 15 程序設計流程圖 開始 啟 動尋 跡程序 探 測 黑 線 是否探測到黑線 判斷處理程序(switch) 右輪探測到黑線 左輪探測到黑線 左右輪同時探測到黑線 向 右 轉 向 左 轉 繼續(xù)前進 繼 續(xù) 前 進 是 否 結束束 循跡小車整體實物圖 如圖所示： 圖 16 循跡小車整體圖 小車在直道行走圖如圖所示： 圖 17 小車在直道上行走圖 小車在彎道上行走圖： 圖 18 小車在彎道上行走圖 1 在最開始的時候，最開始認為遇到黑線時為高電平，然后指示燈亮，而在實際 走的時候就導致完全不按自己預想的走。 3 直接按照給的資料， IN IN IN IN4 正轉 /翻轉的條件，結果發(fā)現(xiàn)車子一個正轉，一個反轉。 基于這次長達兩周的課程設計，對我們組來說是一個非常嚴峻的考驗，成員都覺得一個字，難！兩個字，很難！三個字，非常難！對于我們來說，我們是一個初學者，而且上課的時候都是打醬油飄過。 尤其是在調試過程中 ,會因為某些原因出不來結果。在大學前三年對基礎知識以及通過對專業(yè)課的 學習，我們掌握了很多理論知識，卻很少有實踐的機會，而這次硬件課設是對前面學習的一個很好的考察 。其次我得感謝我的那幫在實驗室呆的同學，他們?yōu)槲覀兂晒ψ龀鲂≤囂峁┝速Y料上的和代碼問題上的幫助。在這個過程中我學到了很多，我覺得要成功我們就的團結，就得喜于問，就得多動手去探試，就得有一顆必成的心。對于自己而言，代碼不是很熟悉，單片機的學習不 是很到位，面對自己的學習，第一次發(fā)現(xiàn)自己學習的這么認真。學習后，自己真正的發(fā)現(xiàn)自己對于自己專業(yè)掌握的太少，自己開始對自己以后就業(yè)擔憂 。在大學前幾個學期對基礎知識以及通過對專業(yè)課的學習，我們掌握了很多理論知識，卻很少有實踐的機會，而這次硬件課設是對前面學習的很好的考察，既考察了我們 C語言的編程能力，硬件實踐能力，快速學習能力，也考察了我的團隊合作，發(fā)現(xiàn)以及解決問題的能力。 H 型電路保證了可以簡單實現(xiàn)轉速和方向的控制，穩(wěn)定性也極強，是一種廣泛應用的 PWM 調速技術。在這段課設的時間里，我也有很認真的問同學一些我不懂的東西。第二輪答辯的時候，胡老師問我 L298 電路原理圖中那個二極管叫什么，我沒有回答得出來，之后我了解到了它叫整流二極管，起到保護原件的作用。這是我們的義務也是責任，要好好珍惜這一去不復返的大學時光。不管怎樣我還是謝謝我最敬愛的胡英胡老師，謝謝你的教導，謝謝。 P1SEL|=0X0C。amp。amp。 } void zhizou(char D) { if(D==1) { P4OUT = 0X05。 Set_PWM1_Duty(50)。 Set_PWM2_Duty
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