【正文】 紅外循跡模 塊實物圖 圖中的 SSI 至 SS5 分別連接單片機 I/O 接口的 到 。 輕拿輕放，以免損壞小車器件。 C 器件型號： L298N 產(chǎn)品的使用方法 ： 用六節(jié)干電池 9V直流電壓作為供電電源，接通電源，在有黑線的跑道上行走。 用了 6 節(jié) 的電池，為單片機和電機供電?；诘膶す怆妷罕容^電路：二號管腳為基準電壓輸入端，將需要進行比較的電壓輸入到三號管腳，如果比基電壓的值大，則一號管腳輸 出為高電平，反之為低電平。 也利用單片機產(chǎn)生 PWM 信號接到ENA， ENB 端子，對電機的轉(zhuǎn)速進行調(diào)節(jié)。 （ 3）性能 ，它 決定電路能驅(qū)動多大功率電機。 實物圖如圖所示： 圖 10 MSP430F149單片 機實物圖 小車采用 MSP430F149 單片機作為控制芯片 ， 系統(tǒng)硬件組成共包括九個模塊，分別為 MSP430F149 單片機最小系統(tǒng)模塊， 4 路 A/D 轉(zhuǎn)換模塊， D/A 轉(zhuǎn)換模塊，鍵盤數(shù)碼管顯示模塊，溫度傳感器模塊，實時時鐘模塊，非易失性存儲器模塊，液晶顯示模塊， 2 路串口通信接口模塊。 通過改變直流電機電樞 上電壓的“占空比 ”來達到改變平均電壓大小的目的，從而來控制電動機的轉(zhuǎn)速。 P1DIR|=0X0C。 } } /*******設置 PWM2 的占空比 *******/ void Set_PWM2_Duty(uchar duty) { if((duty = 5) amp。 3 直接按照給的資料， IN IN IN IN4 正轉(zhuǎn) /翻轉(zhuǎn)的條件，結(jié)果發(fā)現(xiàn)車子一個正轉(zhuǎn)，一個反轉(zhuǎn)。 尤其是在調(diào)試過程中 ,會因為某些原因出不來結(jié)果。其次我得感謝我的那幫在實驗室呆的同學，他們?yōu)槲覀兂晒ψ龀鲂≤囂峁┝速Y料上的和代碼問題上的幫助。對于自己而言，代碼不是很熟悉，單片機的學習不 是很到位，面對自己的學習，第一次發(fā)現(xiàn)自己學習的這么認真。在大學前幾個學期對基礎知識以及通過對專業(yè)課的學習，我們掌握了很多理論知識，卻很少有實踐的機會，而這次硬件課設是對前面學習的很好的考察，既考察了我們 C語言的編程能力，硬件實踐能力，快速學習能力，也考察了我的團隊合作，發(fā)現(xiàn)以及解決問題的能力。在這段課設的時間里，我也有很認真的問同學一些我不懂的東西。這是我們的義務也是責任，要好好珍惜這一去不復返的大學時光。 P1SEL|=0X0C。amp。 Set_PWM1_Duty(50)。 if(R==1) { Set_PWM1_Duty(70)。//控制輪子轉(zhuǎn)向 Init_PWM()。 //case 0x07:right(2)。 } } } 課程設計評分表 課程名稱： 嵌入式系統(tǒng)原理與設計 項 目 評 價 設計方案的合理性與創(chuàng)造性 設計與調(diào)試結(jié)果 設計說明書的質(zhì)量 答辯陳述與回答問題情 況 課程設計周表現(xiàn)情況 綜合成績 教師簽名： 日 期： 。 case 0x08:case 0x0c:right(1)。 0X0E) { case 0x0A:zhizou(1)。 } if(R==2) { Set_PWM1_Duty(90)。 } } void right(char L) { P4OUT = 0X05。 } else //否則將占空比強制設置為 50% { CCR2 = 4000。 //捕獲 ,比較模塊 2 選定為輸出比較模式 ,輸出模式 7,禁止比較中斷 CCR0 = 8000。然而時間卻在我玩游戲時從我的指尖悄悄的劃過，我卻很白癡一樣在游戲中沾沾自喜。但在第一輪答辯的時候，胡老師問我那個電容叫什么，我卻說成是電阻，這確實是我不對，我承認在這方面，不懂的很多，這也是 我本不該犯的錯誤。 本次課設我負責電機驅(qū)動模塊，電機驅(qū)動模塊采用 H 橋式電動驅(qū)動電路。主要是自己負責自己的版塊，自己去弄懂自己要負責的部分，組長只是在我們特別的沒有思緒時，才會幫我們解決下問題。小車循跡部分我們也遇到可一些困難，我們在用小車紅外檢測的時候用手指代替黑色膠帶去測反饋回來的電平，導致把引腳電平都搞反了?？傊?,通過這次單片機應用項目設計 ,我們不僅對自己的知識有了更深的掌握和應用 ,更了解到團隊精神的力量 .在以后的學習和生活中受用終身 。 4 紅外對管不管遇到黑線還是沒遇到，指示燈卻一直亮著。 (duty = 95)) //將占空比限制在 5% ~ 95%之間 { CCR2 = 8000 / 100 * duty。 //捕獲 ,比較模塊 1 選定為輸出比較模式 ,輸出模式 7,禁止比較中斷 CCTL2 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE。 小車利用 PWM 波控制速度，在轉(zhuǎn)彎的時候，通過改變 PWM 波中的占空比而達到轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎有兩種方案：一種是一邊不轉(zhuǎn)，另一邊轉(zhuǎn)動而達到轉(zhuǎn)彎的效果；另一方案則為一邊轉(zhuǎn)的快一邊轉(zhuǎn)的慢，從而達到轉(zhuǎn)彎的效果。 M S P 4 3 0 F 1 4 9 單 片 機最 小 系 統(tǒng)A / D 轉(zhuǎn) 換模 塊D / A 轉(zhuǎn) 換模 塊溫 度傳 感 器模 塊實 時 時鐘 模 塊非 易 性存 儲 器模 塊鍵 盤 數(shù)碼 管 顯示 模 塊液 晶 顯示 模 塊電 平轉(zhuǎn) 換上 位 機 圖 11 MSP430F149單片機最小系統(tǒng) MSP430 系列單片機提供三個時鐘信號以供給片內(nèi)各部分電路使用，這三個時鐘源分別是：輔助時鐘信號 (ACLK)，來自