基于msp430單片機(jī)循跡小車課程設(shè)計(jì)報(bào)告(完整版)
【正文】 紅外循跡模 塊實(shí)物圖 圖中的 SSI 至 SS5 分別連接單片機(jī) I/O 接口的 到 。 輕拿輕放，以免損壞小車器件。 C 器件型號(hào)： L298N 產(chǎn)品的使用方法 ： 用六節(jié)干電池 9V直流電壓作為供電電源，接通電源，在有黑線的跑道上行走。 用了 6 節(jié) 的電池，為單片機(jī)和電機(jī)供電?；诘膶す怆妷罕容^電路：二號(hào)管腳為基準(zhǔn)電壓輸入端，將需要進(jìn)行比較的電壓輸入到三號(hào)管腳，如果比基電壓的值大，則一號(hào)管腳輸 出為高電平，反之為低電平。 也利用單片機(jī)產(chǎn)生 PWM 信號(hào)接到ENA， ENB 端子，對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。 （ 3）性能 ，它 決定電路能驅(qū)動(dòng)多大功率電機(jī)。 實(shí)物圖如圖所示： 圖 10 MSP430F149單片 機(jī)實(shí)物圖 小車采用 MSP430F149 單片機(jī)作為控制芯片 ， 系統(tǒng)硬件組成共包括九個(gè)模塊，分別為 MSP430F149 單片機(jī)最小系統(tǒng)模塊， 4 路 A/D 轉(zhuǎn)換模塊， D/A 轉(zhuǎn)換模塊，鍵盤數(shù)碼管顯示模塊，溫度傳感器模塊，實(shí)時(shí)時(shí)鐘模塊，非易失性存儲(chǔ)器模塊，液晶顯示模塊， 2 路串口通信接口模塊。 通過(guò)改變直流電機(jī)電樞 上電壓的“占空比 ”來(lái)達(dá)到改變平均電壓大小的目的，從而來(lái)控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。 P1DIR|=0X0C。 } } /*******設(shè)置 PWM2 的占空比 *******/ void Set_PWM2_Duty(uchar duty) { if((duty = 5) amp。 3 直接按照給的資料， IN IN IN IN4 正轉(zhuǎn) /翻轉(zhuǎn)的條件，結(jié)果發(fā)現(xiàn)車子一個(gè)正轉(zhuǎn)，一個(gè)反轉(zhuǎn)。 尤其是在調(diào)試過(guò)程中 ,會(huì)因?yàn)槟承┰虺霾粊?lái)結(jié)果。其次我得感謝我的那幫在實(shí)驗(yàn)室呆的同學(xué)，他們?yōu)槲覀兂晒ψ龀鲂≤囂峁┝速Y料上的和代碼問(wèn)題上的幫助。對(duì)于自己而言，代碼不是很熟悉，單片機(jī)的學(xué)習(xí)不 是很到位，面對(duì)自己的學(xué)習(xí)，第一次發(fā)現(xiàn)自己學(xué)習(xí)的這么認(rèn)真。在大學(xué)前幾個(gè)學(xué)期對(duì)基礎(chǔ)知識(shí)以及通過(guò)對(duì)專業(yè)課的學(xué)習(xí)，我們掌握了很多理論知識(shí)，卻很少有實(shí)踐的機(jī)會(huì)，而這次硬件課設(shè)是對(duì)前面學(xué)習(xí)的很好的考察，既考察了我們 C語(yǔ)言的編程能力，硬件實(shí)踐能力，快速學(xué)習(xí)能力，也考察了我的團(tuán)隊(duì)合作，發(fā)現(xiàn)以及解決問(wèn)題的能力。在這段課設(shè)的時(shí)間里，我也有很認(rèn)真的問(wèn)同學(xué)一些我不懂的東西。這是我們的義務(wù)也是責(zé)任，要好好珍惜這一去不復(fù)返的大學(xué)時(shí)光。 P1SEL|=0X0C。amp。 Set_PWM1_Duty(50)。 if(R==1) { Set_PWM1_Duty(70)。//控制輪子轉(zhuǎn)向 Init_PWM()。 //case 0x07:right(2)。 } } } 課程設(shè)計(jì)評(píng)分表 課程名稱： 嵌入式系統(tǒng)原理與設(shè)計(jì) 項(xiàng) 目 評(píng) 價(jià) 設(shè)計(jì)方案的合理性與創(chuàng)造性 設(shè)計(jì)與調(diào)試結(jié)果 設(shè)計(jì)說(shuō)明書的質(zhì)量 答辯陳述與回答問(wèn)題情 況 課程設(shè)計(jì)周表現(xiàn)情況 綜合成績(jī) 教師簽名： 日 期： 。 case 0x08:case 0x0c:right(1)。 0X0E) { case 0x0A:zhizou(1)。 } if(R==2) { Set_PWM1_Duty(90)。 } } void right(char L) { P4OUT = 0X05。 } else //否則將占空比強(qiáng)制設(shè)置為 50% { CCR2 = 4000。 //捕獲 ,比較模塊 2 選定為輸出比較模式 ,輸出模式 7,禁止比較中斷 CCR0 = 8000。然而時(shí)間卻在我玩游戲時(shí)從我的指尖悄悄的劃過(guò)，我卻很白癡一樣在游戲中沾沾自喜。但在第一輪答辯的時(shí)候，胡老師問(wèn)我那個(gè)電容叫什么，我卻說(shuō)成是電阻，這確實(shí)是我不對(duì)，我承認(rèn)在這方面，不懂的很多，這也是 我本不該犯的錯(cuò)誤。 本次課設(shè)我負(fù)責(zé)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用 H 橋式電動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路。主要是自己負(fù)責(zé)自己的版塊，自己去弄懂自己要負(fù)責(zé)的部分，組長(zhǎng)只是在我們特別的沒(méi)有思緒時(shí)，才會(huì)幫我們解決下問(wèn)題。小車循跡部分我們也遇到可一些困難，我們?cè)谟眯≤嚰t外檢測(cè)的時(shí)候用手指代替黑色膠帶去測(cè)反饋回來(lái)的電平，導(dǎo)致把引腳電平都搞反了?？傊?,通過(guò)這次單片機(jī)應(yīng)用項(xiàng)目設(shè)計(jì) ,我們不僅對(duì)自己的知識(shí)有了更深的掌握和應(yīng)用 ,更了解到團(tuán)隊(duì)精神的力量 .在以后的學(xué)習(xí)和生活中受用終身 。 4 紅外對(duì)管不管遇到黑線還是沒(méi)遇到，指示燈卻一直亮著。 (duty = 95)) //將占空比限制在 5% ~ 95%之間 { CCR2 = 8000 / 100 * duty。 //捕獲 ,比較模塊 1 選定為輸出比較模式 ,輸出模式 7,禁止比較中斷 CCTL2 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE。 小車?yán)?PWM 波控制速度，在轉(zhuǎn)彎的時(shí)候，通過(guò)改變 PWM 波中的占空比而達(dá)到轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎有兩種方案：一種是一邊不轉(zhuǎn)，另一邊轉(zhuǎn)動(dòng)而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的效果；另一方案則為一邊轉(zhuǎn)的快一邊轉(zhuǎn)的慢，從而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的效果。 M S P 4 3 0 F 1 4 9 單 片 機(jī)最 小 系 統(tǒng)A / D 轉(zhuǎn) 換模 塊D / A 轉(zhuǎn) 換模 塊溫 度傳 感 器模 塊實(shí) 時(shí) 時(shí)鐘 模 塊非 易 性存 儲(chǔ) 器模 塊鍵 盤 數(shù)碼 管 顯示 模 塊液 晶 顯示 模 塊電 平轉(zhuǎn) 換上 位 機(jī) 圖 11 MSP430F149單片機(jī)最小系統(tǒng) MSP430 系列單片機(jī)提供三個(gè)時(shí)鐘信號(hào)以供給片內(nèi)各部分電路使用，這三個(gè)時(shí)鐘源分別是：輔助時(shí)鐘信號(hào) (ACLK)，來(lái)自
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