基于msp430單片機(jī)循跡小車課程設(shè)計(jì)報(bào)告-wenkub.com
2025-02-28 05:25 本頁(yè)面
【正文】 break。break。break。break。//選中 ~ 為采集信號(hào)輸入端 P4DIR |= 0X0F。 Set_PWM2_Duty(30)。 } } void left(char R) { P4OUT = 0X05。 if(L==1) { Set_PWM1_Duty(30)。 } if(D==2) { P4OUT = 0X0a。 } } void stop() { P4OUT=0X0f。 } } /*******設(shè)置 PWM2 的占空比 *******/ void Set_PWM2_Duty(uchar duty) { if((duty = 5) amp。 } /*******設(shè)置 PWM1 的占空比 *******/ void Set_PWM1_Duty(uchar duty) { if((duty = 5) amp。 P1DIR|=0X0C。過(guò)去的就讓她像 風(fēng)一樣過(guò)去吧人始終得向前 看，努力的過(guò)好明天。 PWM1， PWM2 同時(shí)也是電機(jī)調(diào)速的脈寬輸入端；采用標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平信號(hào)控制，與單片機(jī)的 IO 端直接相連接； 在這次課設(shè)的過(guò)程中胡老師的語(yǔ)言驚醒了我，我意識(shí)到作為學(xué)生就應(yīng)該好好掌握科學(xué)文化知識(shí)，通俗的講，就是要給自己一個(gè)，給關(guān)心我們的親朋好友還有老師一個(gè)很好的交代。但是下來(lái)以后我又很認(rèn)真的把上面的原件一一認(rèn)識(shí)了一遍，了解他們各自的作用。 （肖新家） 經(jīng)過(guò)這次課設(shè)我深刻體會(huì)到了平時(shí)不好好學(xué)習(xí)就會(huì)重修的道理。該電路包括四個(gè)三極管和一個(gè)電機(jī)，要是電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，必須使對(duì)角線上的一對(duì)三極管導(dǎo)通，利用 PWM波控制其轉(zhuǎn)速。 (張瑩 ) 作為通信工程專業(yè)的學(xué)生，單片機(jī)課程的學(xué)習(xí)室很有意義，并且至關(guān)重要的。經(jīng)過(guò)這一次的學(xué)習(xí)，自己大概清楚知道一些關(guān)于電子控件等物件的運(yùn)行的原理，面對(duì)以前一直認(rèn)為特別神奇的物件，現(xiàn)在是比較清楚的了解那些小物件的東西。 在這個(gè)課程設(shè)計(jì)的過(guò)程中，自己一直在和整個(gè)組員一起分析整個(gè)原理，設(shè)計(jì)以及組裝?？傊谶@個(gè)過(guò)程中我們遇到了很多困難，我們小組成員各司其職，各盡所能，比較順利 的完成了。在這里我首先要感謝我們的胡老師，感謝她一個(gè)學(xué)期認(rèn)真的教我們 430 的單片機(jī)知識(shí)，我們小車課設(shè)用到了定時(shí)器 A，用它產(chǎn)生兩路 PWM 波去控制小車兩個(gè) 跑 道帶的跑動(dòng)速度。 作為通信工程專業(yè)的學(xué)生，單片機(jī)課程的學(xué)習(xí)是很有意義，并且至關(guān)重要的。 在設(shè)計(jì)的過(guò)程 中我們也不可避免的遇到了很多的問(wèn)題 。 解決方法：通過(guò)檢測(cè)發(fā)現(xiàn)，這個(gè)紅外對(duì)管壞了，然 后只用了三個(gè)紅外對(duì)管循路。 解決方法：通過(guò)多次調(diào)試 PWM 波的占空比，從而使輪子的速度達(dá)到一定得速度，從而按照預(yù)定的路行駛。 } else //否則將占空比強(qiáng)制設(shè)置為 50% { CCR2 = 4000。 } else //否則將占空比強(qiáng)制設(shè)置為 50% { CCR1 = 4000。 //捕獲 ,比較模塊 2 選定為輸出比較模式 ,輸出模式 7,禁止比較中斷 CCR0 = 8000。 //TimerA 選擇 MCLK 時(shí)鐘 ,不分頻 ,增計(jì)數(shù)模式 , CCTL1 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE。在本實(shí)驗(yàn)中，我們采用了第二個(gè)方案。 在 PWM 驅(qū)動(dòng)控制的調(diào)整系統(tǒng)中，按一個(gè)固定的頻率來(lái)接通和斷開電源，并且根據(jù)需要改變一個(gè)周期內(nèi)“接通”和“斷開” 時(shí)間的長(zhǎng)短。 在本實(shí)驗(yàn)中我們采用了 主時(shí)鐘信號(hào)(MCLK) 。座位顯示屏最靠電力工作，采用這款芯片降低了功耗，增強(qiáng)了其使用的周期時(shí)間，節(jié)約了能源。 。 （ 2）功能 對(duì)于單項(xiàng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，只要用一個(gè)大功率的三極管帶動(dòng)電機(jī)即可，當(dāng)電機(jī)需要雙向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，則需要四個(gè)三極管的 ’ H’ 橋電路，如果需要調(diào)速，則需要三極管和場(chǎng)效應(yīng)管等開關(guān)元件實(shí)現(xiàn) PWM 波調(diào)速。也利用單片機(jī)產(chǎn)生 PWM 信號(hào)接到 ENA， ENB 端子，對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。 IN1IN2 IN3 IN4 腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)， ENA， ENB 接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。 紅外循跡模塊構(gòu)造 紅外循跡模塊由循跡傳感器，觸碰 傳感器，測(cè)距距離調(diào) 節(jié)器組成，其元件清單如下表所示： 表 2 紅外循跡模塊元件清單 SSI 至 SS5 分別連接單片機(jī) I/O 接口的 到 。 紅外循跡模塊原理圖 采用比較器對(duì) 5 個(gè)二極管的輸出電壓進(jìn)行比較，光敏二極管引起的電壓變化送到比較器的反相端與基準(zhǔn)信號(hào)進(jìn)行比較，將結(jié)果輸入到單片機(jī)執(zhí)行判斷。 其實(shí)物圖為： 圖 2 紅外循跡模 塊實(shí)物圖 圖中的 SSI 至 SS5 分別連接單片機(jī) I/O 接口的 到 。 在本設(shè)計(jì)中， 在本設(shè)計(jì)中， msp430 單片機(jī)使用 5V 電源，電機(jī)使用 5V 電源。 輕拿輕放，以免損壞小車器件。 任務(wù)分配情況 參與此次項(xiàng)目制作的一共七人，分別是： 張振鳳，馮志成，肖新加，戴小敏，楊小林，謝鵬華和張瑩 任務(wù)分配情況如表 1 所示： 表 1 任務(wù)分配情況 馮志成 張瑩 紅外循跡模塊 肖新加，代小敏，楊小林 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 張振鳳 謝鵬華 寫程序，各接口的連接，數(shù)據(jù)的收集及小車的調(diào)試 使用說(shuō)明書 產(chǎn)品名稱：智能循跡小車 技術(shù)參數(shù)： L298N 基本參數(shù)： 類型：半橋 輸入類型：非反相 輸出數(shù)： 4 電流輸出 /同道： 2A 電流峰值輸出： 3A 工作溫度： 25~135176。 C 器件型號(hào)： L298N 產(chǎn)品的使用
畢業(yè)設(shè)計(jì)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1