基于msp430單片機循跡小車課程設(shè)計報告(文件)
【正文】 (70)。 if(R==1) { Set_PWM1_Duty(70)。 } } void main(void) { WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD。//控制輪子轉(zhuǎn)向 Init_PWM()。 //case 0x1c:left(2)。 //case 0x07:right(2)。 case 0x00:stop()。 } } } 課程設(shè)計評分表 課程名稱： 嵌入式系統(tǒng)原理與設(shè)計 項 目 評 價 設(shè)計方案的合理性與創(chuàng)造性 設(shè)計與調(diào)試結(jié)果 設(shè)計說明書的質(zhì)量 答辯陳述與回答問題情 況 課程設(shè)計周表現(xiàn)情況 綜合成績 教師簽名： 日 期： 。 default:zhizou(1)。 case 0x08:case 0x0c:right(1)。 case 0x02:case 0x06:left(1)。 0X0E) { case 0x0A:zhizou(1)。= ~(BIT1 + BIT2 + BIT3)。 } if(R==2) { Set_PWM1_Duty(90)。 Set_PWM2_Duty(90)。 } } void right(char L) { P4OUT = 0X05。 Set_PWM2_Duty(50)。 } else //否則將占空比強制設(shè)置為 50% { CCR2 = 4000。 } else //否則將占空比強制設(shè)置為 50% { CCR1 = 4000。 //捕獲 ,比較模塊 2 選定為輸出比較模式 ,輸出模式 7,禁止比較中斷 CCR0 = 8000。 //TimerA選擇 MCLK 時鐘 ,不分頻 ,增計數(shù)模式 , CCTL1 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE。然而時間卻在我玩游戲時從我的指尖悄悄的劃過，我卻很白癡一樣在游戲中沾沾自喜。為此我更加深入的去了解了一下 L298n,它內(nèi)部含有兩個 H 橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動器，要使電機 M 運轉(zhuǎn)，必須使 H橋的對角線的一對三極管導(dǎo)通，完整的晶體管 H 橋驅(qū)動電路， PWM1， PWM2，為電機方向控制輸入端，例如， PWM1=1， PWM2=0 時正轉(zhuǎn)， PWM1=0， PWM2=1 時電機反轉(zhuǎn)。但在第一輪答辯的時候，胡老師問我那個電容叫什么，我卻說成是電阻，這確實是我不對，我承認(rèn)在這方面，不懂的很多，這也是 我本不該犯的錯誤。在動手實踐的過程中，加深了對課本理論知識的理解，也認(rèn)識到自己的不足，使我體會到實踐的重要性，在學(xué)習(xí)一個新知識時，要不驕不躁，認(rèn)真研究，相信自己，終究會取得成功。 本次課設(shè)我負(fù)責(zé)電機驅(qū)動模塊，電機驅(qū)動模塊采用 H 橋式電動驅(qū)動電路。通過一次學(xué)習(xí)， 讓自己有了更深的感悟，這是自己認(rèn)為最重要的一個學(xué)習(xí)感悟。主要是自己負(fù)責(zé)自己的版塊，自己去弄懂自己要負(fù)責(zé)的部分，組長只是在我們特別的沒有思緒時，才會幫我們解決下問題。我和馮志誠一起負(fù)責(zé)紅外管，負(fù)責(zé)紅外管整個的部分，主要是紅外管發(fā)光原理以及這個部分的代碼等。小車循跡部分我們也遇到可一些困難，我們在用小車紅外檢測的時候用手指代替黑色膠帶去測反饋回來的電平，導(dǎo)致把引腳電平都搞反了。記得我們做小車斷斷續(xù)續(xù)做了一個多星期，這雖然說有點枯燥，但是和他們一起探討而且有成果就是快樂?？傊?,通過這次單片機應(yīng)用項目設(shè)計 ,我們不僅對自己的知識有了更深的掌握和應(yīng)用 ,更了解到團隊精神的力量 .在以后的學(xué)習(xí)和生活中受用終身 。在課設(shè)過程中也看到了組員之間的團結(jié)，也看到組員之間的著急，知道自己的在學(xué)習(xí)中的不足，碰到不懂的問題立馬找同學(xué)或者老師解決。 4 紅外對管不管遇到黑線還是沒遇到，指示燈卻一直亮著。 2 在跑彎道的時候，車不能按照預(yù)定的軌道走。 (duty = 95)) //將占空比限制在 5% ~ 95%之間 { CCR2 = 8000 / 100 * duty。 (duty = 95)) //將占空比限制在 5% ~ 95%之間 { CCR1 = 8000 / 100 * duty。 //捕獲 ,比較模塊 1 選定為輸出比較模式 ,輸出模式 7,禁止比較中斷 CCTL2 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE。 其程序為： void Init_PWM(void) { TACTL = TASSEL1 + MC0 + TACLR。 小車?yán)?PWM 波控制速度，在轉(zhuǎn)彎的時候，通過改變 PWM 波中的占空比而達到轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎有兩種方案：一種是一邊不轉(zhuǎn)，另一邊轉(zhuǎn)動而達到轉(zhuǎn)彎的效果；另一方案則為一邊轉(zhuǎn)的快一邊轉(zhuǎn)的慢，從而達到轉(zhuǎn)彎的效果。 PWM 可以應(yīng)用在許多 方面，比如：電機調(diào)速、溫度控制、壓力控制等等。 M S P 4 3 0 F 1 4 9 單 片 機最 小 系 統(tǒng)A / D 轉(zhuǎn) 換模 塊D / A 轉(zhuǎn) 換模 塊溫 度傳 感 器模 塊實 時 時鐘 模 塊非 易 性存 儲 器模 塊鍵 盤 數(shù)碼 管 顯示 模 塊液 晶 顯示 模 塊電 平轉(zhuǎn) 換上 位 機 圖 11 MSP430F149單片機最小系統(tǒng) MSP430 系列單片機提供三個時鐘信號以供給片內(nèi)各部分電路使用，這三個時鐘源分別是：輔助時鐘信號 (ACLK)，來自 晶振或者另一個外接高頻晶振，一般用于低速外設(shè)；主時鐘信號 (MCLK)， CPU 正常運行時使用的主時鐘，一般由 8MHz 外接晶振提供；子系統(tǒng)時鐘 (SMCLK)，主要用
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