基于msp430單片機(jī)循跡小車課程設(shè)計報告(存儲版)
【正文】 波作用 H 橋式電機(jī)驅(qū)動電路，利用 PWM 波對其轉(zhuǎn)速。其在 1MHz 的時鐘條件下運行時，芯片的電流最低會在 165μ A左右， RAM 保持模式下的最低功耗只有 A。 PWM 可以應(yīng)用在許多 方面，比如：電機(jī)調(diào)速、溫度控制、壓力控制等等。 其程序為： void Init_PWM(void) { TACTL = TASSEL1 + MC0 + TACLR。 (duty = 95)) //將占空比限制在 5% ~ 95%之間 { CCR1 = 8000 / 100 * duty。 2 在跑彎道的時候，車不能按照預(yù)定的軌道走。在課設(shè)過程中也看到了組員之間的團(tuán)結(jié)，也看到組員之間的著急，知道自己的在學(xué)習(xí)中的不足，碰到不懂的問題立馬找同學(xué)或者老師解決。記得我們做小車斷斷續(xù)續(xù)做了一個多星期，這雖然說有點枯燥，但是和他們一起探討而且有成果就是快樂。我和馮志誠一起負(fù)責(zé)紅外管，負(fù)責(zé)紅外管整個的部分，主要是紅外管發(fā)光原理以及這個部分的代碼等。通過一次學(xué)習(xí)， 讓自己有了更深的感悟，這是自己認(rèn)為最重要的一個學(xué)習(xí)感悟。在動手實踐的過程中，加深了對課本理論知識的理解，也認(rèn)識到自己的不足，使我體會到實踐的重要性，在學(xué)習(xí)一個新知識時，要不驕不躁，認(rèn)真研究，相信自己，終究會取得成功。為此我更加深入的去了解了一下 L298n,它內(nèi)部含有兩個 H 橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動器，要使電機(jī) M 運轉(zhuǎn)，必須使 H橋的對角線的一對三極管導(dǎo)通，完整的晶體管 H 橋驅(qū)動電路， PWM1， PWM2，為電機(jī)方向控制輸入端，例如， PWM1=1， PWM2=0 時正轉(zhuǎn)， PWM1=0， PWM2=1 時電機(jī)反轉(zhuǎn)。 //TimerA選擇 MCLK 時鐘 ,不分頻 ,增計數(shù)模式 , CCTL1 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE。 } else //否則將占空比強制設(shè)置為 50% { CCR1 = 4000。 Set_PWM2_Duty(50)。 Set_PWM2_Duty(90)。= ~(BIT1 + BIT2 + BIT3)。 case 0x02:case 0x06:left(1)。 default:zhizou(1)。 case 0x00:stop()。 //case 0x1c:left(2)。 } } void main(void) { WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD。 Set_PWM2_Duty(70)。 } void zhizou(char D) { if(D==1) { P4OUT = 0X05。amp。不管怎樣我還是謝謝我最敬愛的胡英胡老師，謝謝你的教導(dǎo)，謝謝。第二輪答辯的時候，胡老師問我 L298 電路原理圖中那個二極管叫什么，我沒有回答得出來，之后我了解到了它叫整流二極管，起到保護(hù)原件的作用。 H 型電路保證了可以簡單實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，穩(wěn)定性也極強，是一種廣泛應(yīng)用的 PWM 調(diào)速技術(shù)。學(xué)習(xí)后，自己真正的發(fā)現(xiàn)自己對于自己專業(yè)掌握的太少，自己開始對自己以后就業(yè)擔(dān)憂 。在這個過程中我學(xué)到了很多，我覺得要成功我們就的團(tuán)結(jié)，就得喜于問，就得多動手去探試，就得有一顆必成的心。在大學(xué)前三年對基礎(chǔ)知識以及通過對專業(yè)課的 學(xué)習(xí)，我們掌握了很多理論知識，卻很少有實踐的機(jī)會，而這次硬件課設(shè)是對前面學(xué)習(xí)的一個很好的考察 。 基于這次長達(dá)兩周的課程設(shè)計，對我們組來說是一個非常嚴(yán)峻的考驗，成員都覺得一個字，難！兩個字，很難！三個字，非常難！對于我們來說，我們是一個初學(xué)者，而且上課的時候都是打醬油飄過。 } } 程序設(shè)計流程圖 為： 圖 15 程序設(shè)計流程圖 開始 啟 動尋 跡程序 探 測 黑 線 是否探測到黑線 判斷處理程序(switch) 右輪探測到黑線 左輪探測到黑線 左右輪同時探測到黑線 向 右 轉(zhuǎn) 向 左 轉(zhuǎn) 繼續(xù)前進(jìn) 繼 續(xù) 前 進(jìn) 是 否 結(jié)束束 循跡小車整體實物圖 如圖所示： 圖 16 循跡小車整體圖 小車在直道行走圖如圖所示： 圖 17 小車在直道上行走圖 小車在彎道上行走圖： 圖 18 小車在彎道上行走圖 1 在最開始的時候，最開始認(rèn)為遇到黑線時為高電平，然后指示燈亮，而在實際 走的時候就導(dǎo)致完全不按自己預(yù)想的走。 } /*******設(shè)置 PWM1 的占空比 *******/ void Set_PWM1_Duty(uchar duty) { if((duty = 5) amp。 圖 14 PWM波 在這我們用了模式 7，復(fù)位 /置位模式。 圖 12 msp430f149單片機(jī)的 I/O引腳圖 在單片機(jī)的 I/O 接口中， PWM 波的輸出， ~外循跡模塊上的控制五個紅外對管的五個 引腳， ~ IN1~IN4. 圖 13 MSP430F149單片機(jī)原理圖 將 PWM 波 植入單片機(jī)中，然后通過單片機(jī)控制電機(jī)， PWM 波控制速度，在轉(zhuǎn)彎的時候 ，通過改變 PWM 波中的占空比而達(dá)到轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎有兩種方案：一種是一邊不轉(zhuǎn)，另一邊轉(zhuǎn)動而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的效果；另一方案則為一邊轉(zhuǎn)的快一邊轉(zhuǎn)的慢，從而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的效果。 。 其 L298N 邏輯功能圖為 : 表 3 L298N的邏輯功能圖 其 OUT OUT2和 OUT OUT4之間分別接 2個電動機(jī) ， IN1IN2 IN3 IN4腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn) ， ~ IN1~IN4。 電機(jī)驅(qū)動模塊 電
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