【正文】 源， 由于 AT89C2051 能耗低，故 6v 電壓可以 滿足 尋跡要求。 ： 系統(tǒng)組成： 設(shè)計主要分為以下幾個模塊 : 1）路面檢測 模塊 ； 2）電源模塊為 約為 5V； 3）單片機模塊； 4) 電機及驅(qū)動模塊 。 8 二、方案設(shè)計與論證 :： 設(shè)計內(nèi)容概述 : 作為一個初學者 ,我只是著重于設(shè)計調(diào)試智能小車中一項頗具代表性的功能 , 就是循跡 ,最終設(shè)計出來的成品經(jīng)調(diào)試成功后 ,可以按照自己設(shè)置好的路線 (軌跡 ),， 并且可以自動轉(zhuǎn)向。通過構(gòu)建智能小 車系統(tǒng)，培養(yǎng)設(shè)計并實現(xiàn)自動控制系統(tǒng)的能力。對這種小車的研究，將為未來環(huán)境探測術(shù)上的有力支持 。民 用方面，可以探測化學泄漏物質(zhì)，可以進行地鐵滅火，以及在強烈地震發(fā)生后到 7 廢墟中尋找被埋人員等。 這種智能小車的主要應用領(lǐng)域包括以下幾個方面 : (1)軍事偵察與環(huán)境探測 現(xiàn)代戰(zhàn)爭對軍事偵察提出了更高的要求，世界各國普遍重視對軍事偵察的建設(shè)， 采取各種有效措施預防敵方的突然襲擊，并廣泛應用先進科學技術(shù)，不斷研制多 用途的偵察器材和探測設(shè)備，在車上裝備攝像機、安全激光測距儀、夜視裝置和 衛(wèi)星全球定位儀等設(shè)備，通過光纜操縱，完成偵察和監(jiān)視敵情、情報收集、目標 搜索和自主巡邏等任務，進一步擴大偵察的范圍，提高偵察的時效性和準確性。 (2)輔助駕駛系統(tǒng)，利用智能感知系統(tǒng)的信息進行決策規(guī)劃，給駕駛員提出駕駛 建議或部分地代替駕駛員進行車輛控制操作。上一層技術(shù)是下一層技術(shù)的基礎(chǔ)。智能車輛的主要特點是在 復雜的道路情況下，能自動地操縱和駕駛車輛繞開障礙物并沿著預定的道路 (軌 跡 )行進。從此，移動機器人從無到有， 數(shù)量不斷增多，智能車輛作為移動機器人的一個重要分支也得到越來越多的關(guān)注。 索引關(guān)鍵詞：智能小車 AT 89C2051 單片機 LM393 紅 外接收管 4 目 錄 一 概 述 ???? ???????????????????? 1 二 方案設(shè)計與論證??????????????????????? 8 三 單元電路設(shè)計及各模塊具體電路???????????????? 3 . 電路中 51 單片機芯片介紹 ???????????? ??? ? 13 最小系統(tǒng)部分電路 ???????????????????? 19 控制模塊電路電路????????????? ?????? 20 電機驅(qū)動 及二極管模塊電路?????????????????? 20 尋線檢測模塊部分電路??????????? ????????? 21 軟件設(shè)計??????????? ????????? 22 四 總原理圖及元器件清單 總原理 圖??????????? ????????? 23 元器件清單 ??????????? ????????? 23 五 安裝與調(diào)試 ．電子元器件的裝配??????????? ????????? 24 ??????????? ????????? 25 ．總裝??????????? ????????? 25 六 性能測試與分析 測試方法及注意事項 ???????????????????? 26 源程序???????????????????????? 26 七 結(jié)論 ?? ????????? ???????????????????? 27 八 心得體會 ??????????? ???????????????????? 28 九 參考文獻 ??????????? ???????????????????? 29 5 一、概述 目前，在企業(yè)生產(chǎn)技術(shù)不斷提高、對自動化技術(shù)要求不斷加深的環(huán)境下，智 能車輛以及在智能車輛基礎(chǔ)上開發(fā)出來的產(chǎn)品已成為自動化物流運輸、柔性生產(chǎn) 組織等系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備。清華大學出版社 [3] 康光華、電子技術(shù)基礎(chǔ)模擬部分（第四版）、高等教育出版社 時間 安排 2020 年 6 月 20 日至 2020 年 6月 30日期間 指導教師： 王曉 教研室主任： 王曉 2020 年 06 月 15 日 注：本表下發(fā)學生一份，指導教師一份，欄目不夠時請另附頁。 。 已知技術(shù)參數(shù)和設(shè)計要求： 。 所需儀器設(shè)備： 仿真軟件 ++. 語言編程軟件 成果驗收形式： 實物驗收 實驗報告驗收 . 現(xiàn)場進行答辯 參考文獻： [1] 胡輝 .單片機原理及應用 .中國水利水電出版社 . 月第一版 [2] 譚浩強、 C語言程序設(shè)計（第二版）。本次設(shè)計采用 ATMEL 公司 的 AT89C2051單片機作為控制芯片，傳感器模塊采用紅外 接收管 和比較器實現(xiàn)，能 夠輕松識別黑白兩色路面，同時具有抗環(huán)境干擾能力， 電機模 由 LM393 芯片和兩 個直流電機構(gòu)成，組成了智能車的動力系統(tǒng)，電源采用 5V的直流電池，經(jīng)過系 統(tǒng)組裝，從而實現(xiàn)了小車的自動循跡的功能。當時斯 坦福研究院 (SRI)的 Nils Nilssen 和 charles Rosen 等人，在 1966 年至 1972 年中研 制出了取名 shakey 的自主式移動機器人，目的是將人工智能技術(shù)應用在復雜環(huán) 境下，完成機器人系統(tǒng)的自主推理、規(guī)劃和控制。它具有道路障礙自動識別、自動報警、自 動制動、自動保持安全距離、車速和巡航控制等功能。 智能車輛技術(shù)按功能可分為三層，即智能感知預警系統(tǒng)、車輛駕駛系統(tǒng)和全自 動操作系統(tǒng)團。碰撞預警系統(tǒng)可以給出前方碰撞警告、盲點警告、車道偏離警告、 換道 、 并道警告、十字路口警告、行人檢測與警告、后方碰撞 警告等 .駕駛員狀 態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)包括駕駛員打噸警告系統(tǒng)、駕駛員位置占有狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)等。 目前，主要發(fā)展用于擁擠交通時低速自動駕駛系統(tǒng)、近距離車輛排隊駕駛系統(tǒng)等。戰(zhàn)場上，可以使用智能車輛掃除路邊炸彈、尋找和銷毀地雷。 (4)智能家居 在家庭中，可以用智能小車進行家具、遠程控制家中的家用電器， 控制室溫等等。無線傳輸?shù)陌l(fā)展使得測量變得相對簡 單而且使得處理數(shù)據(jù)的速度變得很快甚至可以達到實時處理”。 在此過程中，加深對控制理論的理解和認識。 采用 AT89C2051 位嵌入式控制核心主要是成本和性能的兼顧， AT89C2051 和 AT89X51 在不適用外部 ROM， RAM 時功能和指令時一樣的，而且 AT89C2051 具有更小的體積，適合初學者使用。 2）電源模塊： 電源采用直流電源，為兩 節(jié)五號電池供電?？臻e方停止 CPU工作但允許 RAM、定時器 /計數(shù)器、 串行工作口和 中斷系統(tǒng) 繼續(xù)工作。電機采用直流減速電機，直流減速電機轉(zhuǎn)動力矩大，體積小，重 量輕，裝配簡單，使用方便。 系統(tǒng)框圖： ： 課程 設(shè)計的理論基礎(chǔ)及工作原理