基于89s51單片機(jī)的循跡小車設(shè)計報告-全文預(yù)覽
【正文】 =15) {pidr = pidlr。 //a 是電機(jī)高電平時間b=pidr+MIDDLE?；?89s51 單片機(jī)的循跡小車設(shè)計報告第 10 頁 共 10 頁 for(i=0。}}void zhongduan_t0(void) interrupt 1 //產(chǎn)生舵機(jī) PWM 波中斷子程序(T0中斷）{if(flag1==0){ TH0=(uchar)((65536b)/256)。}else{TH0=(uchar)((38869+b)/256)。 }}void zhongduan_t1(void) interrupt 3{ if(flag2==0) { TH1=(uchar)((65536HIGH)/256)。} else { TH1=(65536T+HIGH)/256。}}。 flag2=0。 flag2=1。flag1=0。flag1=1。i++) ek[i]=ek[i+1]。 if(bRIGHT) b=RIGHT。if(ek[2]!=ek[3])ppid=160*(cabs(ek[3]7))+220*(cabs(ek[1]7)cabs(ek[3]7))。 //1111 1110default: ek[3]=15。 //1111 1101case 0xfc:ek[3]=13。 //1111 1011case 0xf9:ek[3]=11。 //1111 0111case 0xf3:ek[3]=9。 //1110 1111case 0xe7:ek[3]=7。 //1101 1111case 0xcf:ek[3]=5。 //1011 1111 依次類推case 0x9f:ek[3]=3。 //0111 1111 最左邊（或右邊）1 個光電傳感器檢測到黑線case 0x3f:ek[3]=1。TR1=1。TL0=0x00。uint ppid=0。 //定義全局變量（flag1 用于控制舵機(jī)//PWM 標(biāo)志位,flag2 用于控制電機(jī)PWM）uint b=0,a=0?！ ”鞠到y(tǒng)能夠基本滿足設(shè)計要求，能夠較快較平穩(wěn)的是小車沿引導(dǎo)線行駛，但由于經(jīng)驗?zāi)芰τ邢?，該系統(tǒng)還存在著許多不盡人意的地方有待于進(jìn)一步的完善與改進(jìn)。其中，高電平時間有控制計算得出，低電平時間有 PWM 周期減去高電平時間得到。至此小車完成一次控制周期。因此８個傳感器的數(shù)據(jù)正好構(gòu)成一個字節(jié)，由單片機(jī)Ｐ２口讀入。33 H 橋驅(qū)動電路基于 89s51 單片機(jī)的循跡小車設(shè)計報告第 6 頁 共 10 頁第四章 軟件系統(tǒng)的實現(xiàn) 主程序設(shè)計單片機(jī)系統(tǒng)需要接收路徑識別電路的信號，采用某種路徑搜索算法進(jìn)行尋線判斷，進(jìn)而控制舵機(jī)和直流驅(qū)動電機(jī)的工作。在本設(shè)計中，51 單片機(jī)使用 5V 電源，電機(jī)及舵機(jī)使用 6V 電源。復(fù)位電路：在電壓達(dá)到正常值時給單片機(jī)一個復(fù)位信號。基于 89s51 單片機(jī)的循跡小車設(shè)計報告第 4 頁 共 10 頁第三章 硬件電路的設(shè)計 單片機(jī)最小系統(tǒng)小車采用 atmel 公司的 at89s52 單片機(jī)作為控制芯片，圖 31 是其最小系統(tǒng)電路。傳
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