【導(dǎo)讀】課程設(shè)計題目：基于51單片機智能循跡小車設(shè)計。，始終保持只有一個電機在轉(zhuǎn)動，且小車沿直線行駛。[2]譚浩強、C語言程序設(shè)計（第二版）。以及電源模塊組成，小車具有自主尋跡的功能。本次設(shè)計采用ATMEL公司的。移動機器人是機器人學(xué)中的一個重要分支，出現(xiàn)于20世紀(jì)60年代。數(shù)量不斷增多，智能車輛作為移動機器人的一個重要分支也得到越來越多的關(guān)注。動制動、自動保持安全距離、車速和巡航控制等功能。駛員本身的狀態(tài)信息，必要時發(fā)出預(yù)警信息。碰撞預(yù)警系統(tǒng)可以給出前方碰撞警告、盲點警告、車道偏離警告、態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)包括駕駛員打噸警告系統(tǒng)、駕駛員位置占有狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)等。建議或部分地代替駕駛員進(jìn)行車輛控制操作。目前，主要發(fā)展用于擁擠交通時低速自動駕駛系統(tǒng)、近距離車輛排隊駕駛系統(tǒng)等?，F(xiàn)代戰(zhàn)爭對軍事偵察提出了更高的要求，世界各國普遍重視對軍事偵察的建設(shè)，搜索和自主巡邏等任務(wù)，進(jìn)一步擴大偵察的范圍，提高偵察的時效性和準(zhǔn)確性。

　　

【正文】 線路被燒斷等，在一些極端的情況下有可能會產(chǎn)生某些元器 件或是電池等發(fā)生爆炸的情況，從而危及到自身的安全。 25 還有，用導(dǎo)線在焊接元器件的過程中應(yīng)注意極性以及導(dǎo)線的長度。 ，注意輪子一定要安裝到位， 否則會加重電機輸出軸的磨損，安裝到位后用 7 的自攻螺絲將輪片徹底的 和電機輸出軸固定！ 4段后上錫，分別焊在 2臺減速電機上待用。 ，注意輪子的方向。 。 ，將萬向輪螺絲從其中上部的 5mm 的圓孔穿過，并在 反面用 M5 的螺絲將其固定在電路板上，最后把萬向 輪擰入萬向輪螺絲的頭部并 且要擰緊，以防車輛在運行過程中，萬向輪突然脫落。 ，按電路板標(biāo)識將紅外線的收發(fā)管焊接在電路板的底 面，注意標(biāo)有 LED 的為紅外線發(fā)射管安裝位置，標(biāo)有 PHOTO 的為紅外線接收管的 安裝位置，極性按電路板上標(biāo)識安裝，紅外線接收管的第二個引腳較長的是紅外 線收發(fā)管的陽極（正極），短的是紅外線收發(fā)管的陰極（負(fù)極）。紅外線收發(fā)管 的安裝高度應(yīng)當(dāng)?shù)陀谌f向輪最高點 5 毫米左右。因為我是初學(xué)者，可能不太容易 掌握好這個位置，所以我直接是將收發(fā)管的高度定在和萬向輪差不多的高度就可 以焊接了。 26 六、性能測試與分析 測試方式及注意事項 OFF 位置上，電路板上的 2 個集成電路先不要裝，在 確認(rèn)沒有短路，斷路，虛焊的情況下將 2 節(jié) AA（ 5號電池）裝入電池盒中，注意 極性，有彈簧的那端應(yīng)當(dāng)標(biāo)有 符號或較為平整的一端裝入。注意，小車在正常 情況下且沒有使用其他功能模塊時。小車的整車電流大概在 400 mA 左右。 200mA 的電流擋上，小車沒有開始運行（電機不轉(zhuǎn)） 時的電流不會超過 20mA。用表筆短接開關(guān)的 2 個引腳使電路得電。觀察萬用表 上的讀數(shù)應(yīng)當(dāng)有 12MA左右即可認(rèn)為是電路工作基本正常，接下來再將 LM393 芯 片按正確的方向插入 IC 座。重復(fù)上述的測量過程，這里的電流增加應(yīng)當(dāng)在 1mA 左右最多增加 2mA，如果超出 2mA 的話，必須立即移開表筆，并對電路進(jìn)行排查。 如果符合要求，就可以將 AT89C2051 芯片正確裝入電路了。 至此經(jīng)過以上各步驟的安裝后，小車已可以正常運行了，在運 行前請把單 片機芯片 AT89C2051 找正確的位置和方向插入 20腳 IC 口?？梢圆捎煤谏^緣膠 布等不反光的帶狀物做繞道，承載面必須是平整的光面。 include void main(){ //主程序 while(1){ //超級循環(huán) if(P1_5==1) P1_6=1。 //判斷左側(cè)傳感器狀態(tài)，如果探測到黑線左側(cè)電機停止運行 else P1_6=0。 //否則電機繼續(xù)運行 if(P1_6==0) P1_7=0。 //判斷左側(cè)電機運行狀態(tài)，如果探測到左側(cè)電機運行左側(cè)指示燈亮 else P1_7=1。 //否則左側(cè)指示燈滅 if(P1_4==1) P1_3=1。 //判斷右側(cè)傳感器狀態(tài)，如果探測到黑線右側(cè)電機停止運行 27 else P1_3=0。 //否則電機繼續(xù)運行 if(P1_3==0) P1_2=0。 //判斷右側(cè)電機運行狀態(tài)，如果探測到右側(cè)電機運行右側(cè)指示燈亮 else P1_2=1。 //否則右側(cè)指示燈滅 while(P1_5==1 amp。amp。 P1_4==1){ //判斷二側(cè)傳感器狀態(tài)，如果探測到同時為黑線時將循環(huán)執(zhí)行下面的程序 P1_3=0。 //右側(cè)電機運行 P1_2=0。 //右側(cè)指示燈亮 P1_6=1。 //左側(cè)電機停止運行 P1_7=1。 //左側(cè)指示燈滅 } } } 七、結(jié)論 開機啟動后，通過 5V的直流電源給各部分模塊供電，小車開始沿著黑線軌 跡 行走。當(dāng)左邊接收管檢測到黑線，右邊的接收管沒有檢測到黑線時，把信號傳 給單片機系統(tǒng)，系統(tǒng)通過調(diào)整電機的轉(zhuǎn)動， 使小車沿著黑線左 轉(zhuǎn)；當(dāng)右邊的接收 管檢測到黑線，左邊的接收管沒有檢測到黑線時，同理，通過單片機系統(tǒng)的工作， 小車沿著黑線 向右轉(zhuǎn) ；當(dāng)左右 接收管都檢測到黑線時，小車處在黑線的上方，小 車有向左轉(zhuǎn)動的趨勢 ,卻依舊趨于直線行駛 ,當(dāng)左右接收管 都 未檢測到黑線時，小 車直線 行駛。 八、 心得體會 雖然這個課設(shè)在很多人的眼里， 可以說是 一個特別簡單的課設(shè)， 但是對于 我這個初學(xué)者來說，卻仍然是一項挑戰(zhàn)， 在制作 課設(shè)期間里，我也 遇到了很多困 難與挫折， 畢竟，制作出一個 實物并不難，但是要想將它調(diào)試成功并且理解它的 原理卻是困難的，所以，我 也 曾一度灰心喪氣，但是最終我 都一步步挺了過來， 克 服了一個又一個的困難，最終完成了制作。 而且，在這過程中，我也是 獲益匪淺。其中最明顯的便是在知識上，我 可以毫不夸張的說，剛開始，我連單片機有多少個引腳都不知道，但現(xiàn)在，我起 28 碼知道了如何使用這些常見的單片機芯片。同時， 在制作過程中，由于缺乏經(jīng)驗 和忽略細(xì)節(jié)問題，在調(diào)試的時候經(jīng)常碰到很多奇怪的問題， 但是我 通過耐心的調(diào) 試，或者上網(wǎng)查閱資料， 一步步解決問題， 直到弄懂為止；當(dāng)然由于知識能力與 水平有限， 我 也有做的不好與不完善的地方， 甚至都沒有得到太多的鍛煉，懇請 老師批評指正，希望下次我 能夠做的更好。 九、參考文獻(xiàn) [1] 胡輝 .單片機原理及應(yīng)用 .中國水利水電出版社 . 月第一版 [2] 譚浩強 、 C語言程序設(shè)計（第二版）。清華大學(xué)出版社 [3] 康光華、電子技術(shù)基礎(chǔ)模擬部分（第四版）、高等教育出版社 29 電子工程系 智能循跡小車 課程設(shè)計 成績評定表 專業(yè)： 測控技術(shù)與儀器 班級： B12242 學(xué)號： 01 姓名 ： 李云鑫 課題名稱 基于 51 單片機智能循跡小車設(shè)計 設(shè)計任務(wù)與要求 。 ，二極管發(fā)光否則不發(fā)光。 。 ，始終保持只有一個電機在轉(zhuǎn)動，且小車沿直線行駛。 指導(dǎo)教師評語 建議成績： 指導(dǎo)教師： 課程小組評定 評定成績： 課程負(fù)責(zé)人： 年 月 日