基于51單片機(jī)的智能循跡避障小車c源程序-資料下載頁(yè)
2025-06-28 00:04本頁(yè)面
【正文】 f((RSEN2==1)amp。amp。(RSEN1==1)amp。amp。(LSEN1==0)amp。amp。(LSEN2==1)) { flag=1。} //***左偏1,右轉(zhuǎn)***// else if((RSEN2==1)amp。amp。(RSEN1==0)amp。amp。(LSEN1==1)amp。amp。(LSEN2==1)) { flag=2。 } //***右偏1,左轉(zhuǎn)***// else if((RSEN2==0)amp。amp。(RSEN1==0)amp。amp。(LSEN1==0)amp。amp。(LSEN2==1)) { flag=3。 } //***右偏2,左轉(zhuǎn)***// else if((RSEN2==1)amp。amp。(RSEN1==0)amp。amp。(LSEN1==0)amp。amp。(LSEN2==0)) { flag=4。} //***左偏2,右轉(zhuǎn)***//switch (flag) {case 0:qianjin()。 break。case 1:turn_right1()。 break。case 2:turn_left1()。 break。case 3:turn_left2()。 break。case 4:turn_right2()。 break。default: break。 } } //****************主程序****************// void main() { init()。 zkb1=50。 zkb2=50。 while(1) { //******給電機(jī)加電啟動(dòng)******// IN1=1。 IN2=0。 IN3=1。 IN4=0。 ENA=1。 ENB=1。 while(1) { xunji()。 //*********尋跡**********// } } }五、系統(tǒng)測(cè)試過程本小車能實(shí)現(xiàn)循跡避障功能，它能沿著地面上黑色軌跡行駛實(shí)現(xiàn)循跡功能，也能檢測(cè)到跑道兩側(cè)的擋板，沿?fù)醢逍旭倢?shí)現(xiàn)避障功能。尋跡避障小車軌跡圖介紹：軌道由循跡部分（黑線）和避障部分（道路兩側(cè)加擋板）兩部分組成，小車先進(jìn)入循跡軌道，沿黑線行駛，到達(dá)兩部分連接處進(jìn)入避障軌道沿?fù)醢逍旭?，從而?shí)現(xiàn)尋跡和避障功能的展示。軌道示意圖如下：為保證小車能正常行駛。避障軌道的寬度應(yīng)大于20cm小于25cm。六、總結(jié)測(cè)試結(jié)果表明：本組智能小車能很好的完成了循跡和避障功能，循跡跑道是由黑色膠布在白色地面上拉線完成，小車可以從O型跑道的任何段為起點(diǎn)，跑完全程。避障跑到是通過擺放障礙物，小車可以走出障礙區(qū)間。七、附錄：系統(tǒng)元器件L298N模塊/步進(jìn)電機(jī)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊/小車電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊/輸出5V四路紅外探測(cè) 尋跡光電傳感器 尋跡小車 循跡避障模塊 黑白線識(shí)別51單片機(jī)最小系統(tǒng)板/USB下載程序/51單片機(jī)開發(fā)板智能小車底盤/尋跡小車/機(jī)器人/帶碼盤/強(qiáng)磁電機(jī)/ZK2WD四節(jié)五號(hào)電池板組 附帶四節(jié)五號(hào)干電池導(dǎo)線若干14
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