基于單片機(jī)的避障小車設(shè)計-資料下載頁
2024-11-10 15:41本頁面
【導(dǎo)讀】現(xiàn)代社會機(jī)器取代人力將在越來越廣泛的范圍進(jìn)行。在消防等危險工作中，實現(xiàn)。另外，在未知危險地域的探索中，沿壁系統(tǒng)也可以提供有效可行的探索。改造后可以用于地面目標(biāo)的跟隨。單片機(jī)分析，過近時驅(qū)動小車右拐，過遠(yuǎn)時左拐以往成沿壁功能。后小車將障礙物視為墻壁而繞過以完成沿壁過程中的壁障功能。我們選用Atmel公司的ATmaga16單片機(jī)。Mega16是高性能、低功耗的8位AVR. 可通過JTAG對MCU進(jìn)行程序燒寫及仿真。低，且成本較高。們的沿壁小車是個致命的限制。本設(shè)計對測距的距離和精度要求不高，可以采用安全、簡易的紅外測距系統(tǒng)。定義小車行駛的范圍，可控性強(qiáng)。單片機(jī)的輸入口轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號。滿足了我們信號發(fā)射與接收的要求。間斷的電壓亦對電機(jī)使用壽命有不良影響。左右，為Mega16芯片、L298N芯片供電。E3F-DS30C4光電開關(guān)進(jìn)行障礙物探測，使用L298N驅(qū)動直流電機(jī)。距離及障礙探測模塊通過讀取PIND值來判斷外界情況。常規(guī)動作模塊根據(jù)探測模塊的返回值，有三個函數(shù)控制小車的動作。
【正文】 式前進(jìn)；在凹陷的墻角處順利流暢的行駛；在突出的墻角處偶爾會出現(xiàn)卡住問題。 我們以這個作品參加我校舉辦的創(chuàng)新科技大賽獲得三等獎。 測試方法： 1） 硬件配置： 單片機(jī)控制，使用光電開關(guān) 1和 2，使用 L298N芯片 驅(qū)動電機(jī)，連入小車電機(jī) 。 2） 軟件功能：見軟件設(shè)計第二版 3） 測試環(huán)境： 山東大學(xué)洪家樓小區(qū) 10樓，水泥地面， 紅涂料墻腳 測試結(jié)果：小車實現(xiàn)了沿壁功能和壁障功能。仍熱以蛇形方式前進(jìn)，墻角處均能較流暢的行駛，壁障正常。但是防卡功能 有時不能正常工作。 （最終測試） 測試方法： 1） 硬件配置：同測試三 2） 軟件功能：見軟件設(shè)計第三版 3） 測試環(huán)境：山東大學(xué)洪家樓小區(qū) 10樓，水泥地面，紙箱“墻腳” 測試結(jié)果：小車比較完美的實現(xiàn)了所有預(yù)定功能。以更順才暢的方式沿壁行駛和拐彎； 前方發(fā)現(xiàn)障礙物時，高速調(diào)整方向以壁障；小車卡住時能實現(xiàn)倒行和重新尋壁。 測試數(shù)據(jù)： 小車距墻壁 的 距離： 約 六厘米 （ 墻壁對紅外反射情況不同將產(chǎn) 生不同的沿壁距離 ） 障礙物的探測距離：約八厘米 （受障礙物對紅外線的反射系數(shù)影響） 行駛速度： 約 壁障線速度：約 m/s 小車重量： 約 五、相應(yīng)指標(biāo)參數(shù) AVR Mega16單片機(jī) ： 工作電壓： ； 速度等級 ： 0 16 MHz ATmega16 光電開關(guān) E3FDS30C4 工作電壓： 12 V ；輸出電壓： 12 V 光電 開關(guān) E3FDS10C4工作電壓： 12 V ；輸出電壓： 12 V 7805穩(wěn)壓芯片： 輸入電壓： 715 V；輸出電壓： 5 V 直流電機(jī)： 3 V 六 、設(shè)計所需資源 最終作品所需器件： 軌跡車 元件 1套 光電開關(guān) E3FDS30C4 1個 光電開關(guān) E3FDS10C4 1個 電池盒 2個 干電池 8節(jié) 杜邦線 5根 7805穩(wěn)壓芯片 2個 L298N芯片 1個 2個 100uf電容 2個 ATMEGA16 1個 1k電阻 1個 導(dǎo)線 若干 開關(guān) 1個 曾經(jīng)使用研究的其他器件 繼電 器 4個 紅外線接收管 1個 紅外線發(fā)射管 1個 LA7224芯片 1個 導(dǎo)線 電阻 電容 二極管 電感 若干 七 、成員分工及工作情況 成員分工： 孟曉東：電路設(shè)計，硬件選擇及焊接，原理圖繪制 ，小車調(diào)試 ； 貢獻(xiàn)值 1/3 陶丙山：軟件設(shè)計 ， 論文 軟件部分 撰寫， 軟件調(diào)試， 小車調(diào)試 ； 貢獻(xiàn)值 1/3 劉清源： 設(shè)計 論文 、總結(jié)報告 、 網(wǎng)頁、 演示文檔 撰寫 ，小車調(diào)試 ；貢獻(xiàn)值 1/3 工作情況： 設(shè)計和制作過程中，大家都努力工作，相互 滲透相互 幫助 ，合作的很愉快 。
畢業(yè)設(shè)計相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1