【導(dǎo)讀】度角，走50CM沒(méi)有障礙物就直走。如此通過(guò)超聲波不斷的循環(huán)檢測(cè)周邊環(huán)境的情。況進(jìn)行自動(dòng)避障。該系統(tǒng)在驅(qū)動(dòng)方面采用L298驅(qū)動(dòng)2個(gè)直流電機(jī)帶動(dòng)小車運(yùn)行。統(tǒng)調(diào)速,控制小車前進(jìn)的速度。隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于汽車的研究也就越來(lái)越受人關(guān)注。本設(shè)計(jì)就是在這樣的背景下提出的，指導(dǎo)教師已經(jīng)有充分的準(zhǔn)備。研項(xiàng)目而確定的設(shè)計(jì)類課題。

　　

【正文】 環(huán)檢測(cè)周邊環(huán)境的情況進(jìn)行自動(dòng) 避障。 從去年搞完全國(guó)電子設(shè)計(jì)比賽就打算結(jié)合科研項(xiàng)目《 遙控環(huán)境數(shù)據(jù)測(cè)繪機(jī)器人 》的智能避障部分做畢業(yè)設(shè)計(jì)。前期我也做了很多這方面的準(zhǔn)備，比方說(shuō)找查閱相關(guān)的 一些資料，購(gòu)買項(xiàng)目的一些必備器件，做與這個(gè)項(xiàng)目有關(guān)的硬件如單片機(jī)最小系統(tǒng)板 ， LCD顯示電路模塊，等等。雖然后來(lái)由于和我合作一起做這個(gè)項(xiàng)目的同學(xué)，因?yàn)楣ぷ鞣矫娴脑螂x開(kāi)學(xué)校，項(xiàng)目也因此被擱置起來(lái)。但是，通過(guò)項(xiàng)目前期的學(xué)習(xí)，以及這段時(shí)間做畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中我學(xué)到了很多與實(shí)踐有關(guān)的東西。提升了自己的動(dòng)手能力，也鞏固了我的模電，數(shù)電和單片機(jī)基礎(chǔ)知識(shí)。 由于條件的限制和 諸多方面的原因，本設(shè)計(jì)雖然沒(méi)有完全完成科研項(xiàng)目《 遙控環(huán)境數(shù)據(jù)測(cè)繪機(jī)器人 》 的智能避障部分。但是，本設(shè)計(jì)已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)小車自動(dòng)避障，只是沒(méi)有達(dá)到項(xiàng)目要求的那樣以最短距離到達(dá)指定地點(diǎn)。 致謝： 這次畢業(yè)設(shè)計(jì)題目原本是為了做完湖南省項(xiàng)目的《遙控環(huán)境數(shù)據(jù)測(cè)繪機(jī)器人》的智能避障部分。但是，由于諸多方面的原因項(xiàng)目被擱置。甚是遺憾。在設(shè)計(jì)的過(guò)程中胡老師給于很多的幫助和指導(dǎo)，在這里表示深深的感謝。通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我深刻地認(rèn)識(shí)到學(xué)好專業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。雖然在這次設(shè)計(jì)中對(duì)于 知識(shí)的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。由于工作和自身的水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處，敬請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。 參考文獻(xiàn) [1] 何立民 .單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì) [M].北京 :航天航空大學(xué)出版社 ,2～ 5,46～ 50 [2] 李廣弟 ,單片機(jī)基礎(chǔ) [M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社 ,2021,56～ 64 [3] 何希才 ,新型實(shí)用電子電路 400 例 [M].電子工業(yè)出版社 ,2021 年 ,60～ 65 [4] 趙負(fù)圖 ,傳感器集成電路手冊(cè) [M].第一版 ,化學(xué)工業(yè)出版社 ,2021,590～ 591 [5] 陳伯時(shí) ,電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng) [M].第二版 ,北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,2021 年 6 月 ,127～ 130 [6] 張毅剛 ,彭喜元 ,新編 MS51單片機(jī)應(yīng)用設(shè)計(jì) [M].第一版 ,哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社 ,2021. 自動(dòng)避障小車設(shè)計(jì) 19 [7] Andrew Koenig ， Barbara Moo .Ruminations on C++: A Decade of Programming Insight and Experience[M].USA： Pearson Education ， 1996 自動(dòng)避障小車設(shè)計(jì) 20 附錄 1： 12345678RST91011121314151617XTAL218XTAL119VSS202122232425262728PSEN29ALE30EA/VPP313233343536373839VCC40U1P80C31X2BNVCC12Y1XTAL30pFC2Cap30pFC3CapRSTVCC1KR2Res222uFC1Cap Pol1VCCRSTVCC123456P2Header 6RST1234P17MOTOR PORTSS1SWPB1234 5678S2SWDIP4123456789P11SHANGLA12P10SW1VCCA11Y12A23Y24A35Y36GND7Y48A49Y510A511Y612A613VCC14J174LS0412P8TVCC1KR5Res21KR7Res2VCC1 2 3 4 5 6 7 8P7 CX2021610R6Res21uFC9Cap Pol1C10Cap Pol1330pFC11Cap22KR3Res2VCC200KR4Res212P9RC8CapINT0INT012345678P16PORT212345678P13PORT112345678P12PORT012345678P15PORT312P14Header 212P4Header 212P5Header 212P6Header 210uFC4Cap Pol1C5CapC6CapC7CapVCCINPUT1OUTPUT3GND2J27805112233J3KAIGUAN12P3Header 21KR1Res2DS1LED112P1Header 2 圖 1 超聲波模塊內(nèi)部原理圖 自動(dòng)避障小車設(shè)計(jì) 21 圖 2 單片機(jī)控制直流電機(jī)原理圖 自動(dòng)避障小車設(shè)計(jì) 22 圖 3 整體仿真原理圖自動(dòng)避障小車設(shè)計(jì) 23 附錄 2： 程序清單： include define uchar unsigned char define uint unsigned int sbit P1_O=P1^0。 sbit P1_1=P1^1。 sbit P1_2=P1^2。 sbit P1_3=P1^3。 sbit P0_2=P0^1。 sbit P0_3=P0^2。 void delaym1(uint z) { uint i。 for(i=0。iz。i++)。 } void main(void) { while(1)； { TRIG=1。 delay(1)。 TRIG=0。 while(ECHO==0)。 while(ECHO==1) a++。 //a 每次加 1，所時(shí)間約 21us delay(30)。 a=((340*a*21)/1000)/2。 display()。 scan()。 z=a。 a=0。 delay(200)。} void zhiliudianji1() { uint i,j。 P0=0X00。 //走直線 for(i=0。i200。i++) { for(i=0。i500。i++) 自動(dòng)避障小車設(shè)計(jì) 24 { P0_O=1。 P0_1=0。 delaym1(280)。 P0_O=0。 P0_1=0。 P0_2=1。 P0_3=0。 delaym1(420)。 P0_2=0。 P0_3=0。 } P0=0X00。 delaym1(30000)。 delaym1(30000)。} //右轉(zhuǎn)彎 void zhiliudianji2() {for(j=0。j300。j++) { P0_O=1。 P0_1=0。 delaym1(300)。 P0_O=0。 P0_1=0。 P0_2=1。 P0_3=0。 delaym1(160)。 P0_2=0。 P0_3=0。 } P0=0X00。 delaym1(30000)。 delaym1(30000)。 //左轉(zhuǎn)彎 void zhiliudianji3() {for(i=0。i600。i++) { P0_O=1。 P0_1=0。 delaym1(155)。 P0_O=0。 P0_1=0。 自動(dòng)避障小車設(shè)計(jì) 25 P0_2=1。 P0_3=0。 delaym1(650)。 P0_2=0。 P0_3=0。 } P0=0X00。 delaym1(30000)。 delaym1(30000)。} P0=0x00。 while(1)。 } } void main(void) { while(1) { TRIG=1。 delay(1)。 TRIG=0。 while(ECHO==0)。 while(ECHO==1) a++。 //a 每次 加 1，所時(shí)間約 21us delay(30)。 a=((340*a*21)/1000)/2。 if(a==50) esle { void zhiliudianji3()。} delay(200)。 void zhiliudianji1()。 z=a。 a=0。 delay(200)。 }