【正文】 方式 writeCmd(0x30)。 //基本指令, 擴充指令為34H delayMs(10)。 writeCmd(0x0c)。 //顯示開, 關光標 delayMs(10)。 writeCmd(0x01)。 //清屏 delayMs(10)。}//輸出字符和漢字Display_HZ_Line(uchar x, uchar y,uchar * str){ uchar p。 uchar i = 0。 switch(x%4) { case 0: p = 0x80。 break。 //第一行開始地址 case 1: p = 0x90。 break。 //第二行 case 2: p = 0x88。 break。 //第三行 case 3: p = 0x98。 break。 //第四行 } p += y。 writeCmd(p)。 while(str[i] != 39。\039。) { writeData(str[i++])。 }}/******************部分顯示代碼如下*********************************/ Display_Init()。 //液晶初始化 Display_HZ_Line(0,0,循跡遙控避障小車)。 Display_HZ_Line(1,1,江西理工大學)。 Display_HZ_Line(2,1,電氣學院自動化)。 Display_HZ_Line(3,3,劉長發(fā))。 delay_1ms(1000)。 Display_Init()。 //液晶初始化 Display_HZ_Line(0,0,循跡遙控避障小車)。 Display_HZ_Line(1,1,A 進入避障)。 Display_HZ_Line(2,1,B 進入遙控)。 Display_HZ_Line(3,1,C 進入循跡)。 *******************************************第5章 系統(tǒng)調試分析 系統(tǒng)設計中的注意事項 外部因素外部因素主要有環(huán)境光線、賽道材質等因素。以采用光電尋跡方案的智能車為例，如果接收的信號中有很多噪聲成分，或者黑白區(qū)分不清晰，就很難識別路線，從而對后續(xù)的控制過程造成很大影響。因此，合理的傳感器離地間隙和反射角度、較好的濾波電路設計都是需要考慮的。 內部因素(1) 重量因素 整車質量的增加，對系統(tǒng)動力性有較大影響。由于我的車裝上了液晶屏，舵機，使小車質量比較大，很大程度上影響了小車的靈敏度，同時也增加了電機驅動的負荷。因此，除了智能車工作必須的電路之外，應盡可能減少車重。即使是必備部件，可應該采用輕量化的設計。比如為了測量模型車的速度，需要在驅動輪上加裝轉速傳感器，一般購買的電機編碼器重量都較大，有的隊伍就利用鼠標上的光電電路設計制作了一個輕量化的轉速傳感器，從而大大減小了重量。 (2) 過度轉向的避免由于是后輪驅動，在彎曲的路線上加速可能會出現(xiàn)過度轉向現(xiàn)象，因此在車輛彎道行駛時需要小心控制車輛的轉向速度。(3) 傳感器的影響剛開始的時候，我的傳感器裝的比較高，這樣就不能很好的感應到路線，以至于出現(xiàn)亂跑的現(xiàn)象。其次傳感器兩者之間的距離，如果可以的話，盡量使用四處或更多的傳感接收，這樣的話就可以有效避免小車未來得及做出反應就已經(jīng)沖出軌跡，回不來的現(xiàn)象，從而實現(xiàn)可靠循跡，如果在以后的設計中需要的話，可以采用激光傳感器進行探測，這樣就會更精準的尋跡。(4) 單片機復位的影響 單片機要可靠地復位運行，有一定的復位電壓，一上電或掉電的時候，如果電源板不能提供足夠的電壓強度，很可能會導致單片機跑遍，復位失敗，陷入癱瘓狀態(tài)，解決方法可在單片機供壓這里并聯(lián)一個電容，用電容充放點來避免突然掉電或是外部影響帶來的運行失敗。(5) 負荷較重的影響 我們的小車只有一塊電源板的驅動，沒有光電隔離，在通電的瞬間會產(chǎn)生較大的脈沖，特別是要同時啟動液晶屏，電機轉動，單片機運行等一些其它硬件工作，這就很難保證小車的正常運行，解決方法是重新設計電路，實現(xiàn)讓每個模塊都可以和電源并聯(lián)，各個模塊互不影響，這樣就可以避免小車不能正常運行。 硬軟件總體調試 從一開始最基礎的循跡開始，傳感器的信號檢測與小車的反應，實現(xiàn)準確循跡 ，到遙控的信號接收控制，再到超聲波距離探測避障，最后到電機轉速的捕獲與控速及液晶的顯示，每一個功能的實現(xiàn)與加強，最終調試成功。 不管是調試硬件還是調試軟件，其道理都是一樣的，并不是我們自己想怎么樣，它就會實現(xiàn)相應的效果，這點我想每個同學都深有體會，每一個細節(jié)都是關鍵，不容忽視，各個模塊分別實現(xiàn)，然后合在一起，看能不能整體運行，這也是關鍵所在。在調試過程，一定要調理清晰，使自己的每個模塊可以有效的配合運作，我們單片機能力有限，沒有PWM捕獲，這就要我們自己利用外部中斷模擬出來，當我們使用不止一個定時器和中斷時，這就需要我們調節(jié)好程序運行節(jié)奏，不能相互干擾。第6章 結束語 歷經(jīng)一個多月，小車終于調試成功，其中在最基本的循跡上增加了遙控，避障，測試，液晶顯示，雖然看上去功能比較強大，具備智能小車基本所需要的功能，但并沒有讓自己感到滿足，其中存在很多方面的缺陷，同時也體現(xiàn)出自己能力的不足，在自己今后的學習中也有很大的啟發(fā)作用。 在這一個月的課程實踐中，的確付出了很多，雖然有時候因為一個問題而困擾很久，但我們必須學會自己解決問題，在這個過程中也學到了很多。一開始電源板，循跡板，驅動板三大板的焊接，這是小車成功的基礎也是最重要的，如果這三個模塊不能正常實現(xiàn)，便不可能完成小車的后期制作，所以這是很關鍵的。利用一個星期的探索和焊接終于成功了，接下來一段時間幫助其他同學完成，畢竟有了之前的經(jīng)驗，可以少走彎路。我清楚的記得那段時間一直在焊電路板，忘記了時間，腦海里都是電路，雖然很辛苦，但這個過程我也學到了很多，感觸很深?？吹胶芏嗤瑢W一次次的失敗，一次次的調試，感到很不容易。有時候調試硬件和調試軟件是一樣的，并不是電路正確就可以實現(xiàn)相應的功能，還要一步一步探測，哪部分出了問題，然后解決不能急于求成，很多同學不先設計好電路，就開始焊接，到一半時才發(fā)現(xiàn)已經(jīng)錯了，這就必然導致時間的浪費和失敗。這次課程實踐是我們所學知識的綜合運用，也是考驗我們的自學和解決問題及實踐的能力。經(jīng)過這一次的考驗，更加堅定了我繼續(xù)走下去的信念，雖然很多時候的付出不一定可以有相應的回報，但是只要堅持下去，不管結果是成功還是失敗，都是一個很不錯結果！最后在這里，祝愿每一個自動化的同學，在以后能夠為追求自己的夢想繼續(xù)堅持下去，夢想和經(jīng)典一樣，永遠不會因為時間的流逝而褪色，反而更加珍貴，加油！致謝感謝王祖麟老師。我感覺很幸運可以遇到王老師，同時也是我最尊敬的老師，為了“3+1”這個創(chuàng)新教育事業(yè)，付出了很多的艱辛努力，不求回報，只希望可以幫助我們每一位學生可以實現(xiàn)自己的夢想。無論是在知識上，還是在思想上，王老師都給予了我很大指導和幫助，他的言行更加堅定了我前行的信念，讓我可以走過很多迷茫的時期，在未來的道路上，也給予了我很大的前行力量。謝謝你，尊敬的王老師。感謝同學們的不懈努力，同時也讓我更加堅定，感謝大家的團結互助，共同度過難關，我想再以后的日子里都將是我們一筆寶貴的人生財富。感謝家人的心和支持，不管什么時候，你們總是我心里最大的精神力量源泉，有你們的支持，不管在以后的道路上，遇到多么的艱辛困難，我都會依然堅定信念，一路前行，因為你們，我最愛的家人。參考文獻[1] 周立功等. 項目驅動單片機應用設計基礎. 北京：北京航空航天大學出版社，2004[2] 周立功等. 新編計算機基礎教程. 北京：北京航空航天大學出版社，2004[3] 周航慈. 單片機程序設計基礎. 北京：北京航空航天大學出版社，2003 附錄圖 小車完整圖 圖1 圖2 圖3小車背面圖