【正文】 方式 writeCmd(0x30)。 //基本指令, 擴充指令為34H delayMs(10)。 writeCmd(0x0c)。 //顯示開, 關(guān)光標 delayMs(10)。 writeCmd(0x01)。 //清屏 delayMs(10)。}//輸出字符和漢字Display_HZ_Line(uchar x, uchar y,uchar * str){ uchar p。 uchar i = 0。 switch(x%4) { case 0: p = 0x80。 break。 //第一行開始地址 case 1: p = 0x90。 break。 //第二行 case 2: p = 0x88。 break。 //第三行 case 3: p = 0x98。 break。 //第四行 } p += y。 writeCmd(p)。 while(str[i] != 39。\039。) { writeData(str[i++])。 }}/******************部分顯示代碼如下*********************************/ Display_Init()。 //液晶初始化 Display_HZ_Line(0,0,循跡遙控避障小車)。 Display_HZ_Line(1,1,江西理工大學(xué))。 Display_HZ_Line(2,1,電氣學(xué)院自動化)。 Display_HZ_Line(3,3,劉長發(fā))。 delay_1ms(1000)。 Display_Init()。 //液晶初始化 Display_HZ_Line(0,0,循跡遙控避障小車)。 Display_HZ_Line(1,1,A 進入避障)。 Display_HZ_Line(2,1,B 進入遙控)。 Display_HZ_Line(3,1,C 進入循跡)。 *******************************************第5章 系統(tǒng)調(diào)試分析 系統(tǒng)設(shè)計中的注意事項 外部因素外部因素主要有環(huán)境光線、賽道材質(zhì)等因素。以采用光電尋跡方案的智能車為例，如果接收的信號中有很多噪聲成分，或者黑白區(qū)分不清晰，就很難識別路線，從而對后續(xù)的控制過程造成很大影響。因此，合理的傳感器離地間隙和反射角度、較好的濾波電路設(shè)計都是需要考慮的。 內(nèi)部因素(1) 重量因素 整車質(zhì)量的增加，對系統(tǒng)動力性有較大影響。由于我的車裝上了液晶屏，舵機，使小車質(zhì)量比較大，很大程度上影響了小車的靈敏度，同時也增加了電機驅(qū)動的負荷。因此，除了智能車工作必須的電路之外，應(yīng)盡可能減少車重。即使是必備部件，可應(yīng)該采用輕量化的設(shè)計。比如為了測量模型車的速度，需要在驅(qū)動輪上加裝轉(zhuǎn)速傳感器，一般購買的電機編碼器重量都較大，有的隊伍就利用鼠標上的光電電路設(shè)計制作了一個輕量化的轉(zhuǎn)速傳感器，從而大大減小了重量。 (2) 過度轉(zhuǎn)向的避免由于是后輪驅(qū)動，在彎曲的路線上加速可能會出現(xiàn)過度轉(zhuǎn)向現(xiàn)象，因此在車輛彎道行駛時需要小心控制車輛的轉(zhuǎn)向速度。(3) 傳感器的影響剛開始的時候，我的傳感器裝的比較高，這樣就不能很好的感應(yīng)到路線，以至于出現(xiàn)亂跑的現(xiàn)象。其次傳感器兩者之間的距離，如果可以的話，盡量使用四處或更多的傳感接收，這樣的話就可以有效避免小車未來得及做出反應(yīng)就已經(jīng)沖出軌跡，回不來的現(xiàn)象，從而實現(xiàn)可靠循跡，如果在以后的設(shè)計中需要的話，可以采用激光傳感器進行探測，這樣就會更精準的尋跡。(4) 單片機復(fù)位的影響 單片機要可靠地復(fù)位運行，有一定的復(fù)位電壓，一上電或掉電的時候，如果電源板不能提供足夠的電壓強度，很可能會導(dǎo)致單片機跑遍，復(fù)位失敗，陷入癱瘓狀態(tài)，解決方法可在單片機供壓這里并聯(lián)一個電容，用電容充放點來避免突然掉電或是外部影響帶來的運行失敗。(5) 負荷較重的影響 我們的小車只有一塊電源板的驅(qū)動，沒有光電隔離，在通電的瞬間會產(chǎn)生較大的脈沖，特別是要同時啟動液晶屏，電機轉(zhuǎn)動，單片機運行等一些其它硬件工作，這就很難保證小車的正常運行，解決方法是重新設(shè)計電路，實現(xiàn)讓每個模塊都可以和電源并聯(lián)，各個模塊互不影響，這樣就可以避免小車不能正常運行。 硬軟件總體調(diào)試 從一開始最基礎(chǔ)的循跡開始，傳感器的信號檢測與小車的反應(yīng)，實現(xiàn)準確循跡 ，到遙控的信號接收控制，再到超聲波距離探測避障，最后到電機轉(zhuǎn)速的捕獲與控速及液晶的顯示，每一個功能的實現(xiàn)與加強，最終調(diào)試成功。 不管是調(diào)試硬件還是調(diào)試軟件，其道理都是一樣的，并不是我們自己想怎么樣，它就會實現(xiàn)相應(yīng)的效果，這點我想每個同學(xué)都深有體會，每一個細節(jié)都是關(guān)鍵，不容忽視，各個模塊分別實現(xiàn)，然后合在一起，看能不能整體運行，這也是關(guān)鍵所在。在調(diào)試過程，一定要調(diào)理清晰，使自己的每個模塊可以有效的配合運作，我們單片機能力有限，沒有PWM捕獲，這就要我們自己利用外部中斷模擬出來，當我們使用不止一個定時器和中斷時，這就需要我們調(diào)節(jié)好程序運行節(jié)奏，不能相互干擾。第6章 結(jié)束語 歷經(jīng)一個多月，小車終于調(diào)試成功，其中在最基本的循跡上增加了遙控，避障，測試，液晶顯示，雖然看上去功能比較強大，具備智能小車基本所需要的功能，但并沒有讓自己感到滿足，其中存在很多方面的缺陷，同時也體現(xiàn)出自己能力的不足，在自己今后的學(xué)習(xí)中也有很大的啟發(fā)作用。 在這一個月的課程實踐中，的確付出了很多，雖然有時候因為一個問題而困擾很久，但我們必須學(xué)會自己解決問題，在這個過程中也學(xué)到了很多。一開始電源板，循跡板，驅(qū)動板三大板的焊接，這是小車成功的基礎(chǔ)也是最重要的，如果這三個模塊不能正常實現(xiàn)，便不可能完成小車的后期制作，所以這是很關(guān)鍵的。利用一個星期的探索和焊接終于成功了，接下來一段時間幫助其他同學(xué)完成，畢竟有了之前的經(jīng)驗，可以少走彎路。我清楚的記得那段時間一直在焊電路板，忘記了時間，腦海里都是電路，雖然很辛苦，但這個過程我也學(xué)到了很多，感觸很深?？吹胶芏嗤瑢W(xué)一次次的失敗，一次次的調(diào)試，感到很不容易。有時候調(diào)試硬件和調(diào)試軟件是一樣的，并不是電路正確就可以實現(xiàn)相應(yīng)的功能，還要一步一步探測，哪部分出了問題，然后解決不能急于求成，很多同學(xué)不先設(shè)計好電路，就開始焊接，到一半時才發(fā)現(xiàn)已經(jīng)錯了，這就必然導(dǎo)致時間的浪費和失敗。這次課程實踐是我們所學(xué)知識的綜合運用，也是考驗我們的自學(xué)和解決問題及實踐的能力。經(jīng)過這一次的考驗，更加堅定了我繼續(xù)走下去的信念，雖然很多時候的付出不一定可以有相應(yīng)的回報，但是只要堅持下去，不管結(jié)果是成功還是失敗，都是一個很不錯結(jié)果！最后在這里，祝愿每一個自動化的同學(xué)，在以后能夠為追求自己的夢想繼續(xù)堅持下去，夢想和經(jīng)典一樣，永遠不會因為時間的流逝而褪色，反而更加珍貴，加油！致謝感謝王祖麟老師。我感覺很幸運可以遇到王老師，同時也是我最尊敬的老師，為了“3+1”這個創(chuàng)新教育事業(yè)，付出了很多的艱辛努力，不求回報，只希望可以幫助我們每一位學(xué)生可以實現(xiàn)自己的夢想。無論是在知識上，還是在思想上，王老師都給予了我很大指導(dǎo)和幫助，他的言行更加堅定了我前行的信念，讓我可以走過很多迷茫的時期，在未來的道路上，也給予了我很大的前行力量。謝謝你，尊敬的王老師。感謝同學(xué)們的不懈努力，同時也讓我更加堅定，感謝大家的團結(jié)互助，共同度過難關(guān)，我想再以后的日子里都將是我們一筆寶貴的人生財富。感謝家人的心和支持，不管什么時候，你們總是我心里最大的精神力量源泉，有你們的支持，不管在以后的道路上，遇到多么的艱辛困難，我都會依然堅定信念，一路前行，因為你們，我最愛的家人。參考文獻[1] 周立功等. 項目驅(qū)動單片機應(yīng)用設(shè)計基礎(chǔ). 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2004[2] 周立功等. 新編計算機基礎(chǔ)教程. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2004[3] 周航慈. 單片機程序設(shè)計基礎(chǔ). 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2003 附錄圖 小車完整圖 圖1 圖2 圖3小車背面圖