循跡遙控避障小車結(jié)題報(bào)告-資料下載頁
2025-03-25 01:53本頁面
【正文】 接收模塊進(jìn)行無線傳輸，該發(fā)射模塊采用315M晶振,當(dāng)有高電平觸發(fā)各個(gè)數(shù)據(jù)口時(shí)發(fā)出相應(yīng)的振蕩波。接收模塊采用具有鎖存功能的PT2272L4芯片,該芯片能夠較好的控制小車按預(yù)置的黑線行駛。其模塊框圖如下圖4所示。 無線發(fā)射模塊STC89C52單片機(jī)無線接收模塊 無線發(fā)射模塊 圖4三、軟件實(shí)現(xiàn)我們所設(shè)計(jì)的軟件的主程序流程圖如圖5所示：開始初始化 端口檢測小車是否偏離軌道是否遇到障礙物完成任務(wù)調(diào)用偏離糾正子函數(shù)改變行 駛軌跡無線控制無線控制小車倒退轉(zhuǎn)彎行駛函數(shù)主程序流程圖 圖5 傳感器數(shù)據(jù)處理及尋跡程序流程我們用一個(gè)字節(jié)來代表車底的4個(gè)光電傳感器。用每一個(gè)位來代表當(dāng)前傳感器的檢測狀態(tài)。我們把小車直線行進(jìn)時(shí)分成三種狀態(tài)，當(dāng)中間四個(gè)傳感器都檢測到白線時(shí)，小車在跑道的正上方，這時(shí)控制兩電機(jī)同速度全速運(yùn)行。當(dāng)檢測到有一個(gè)傳感器或者同側(cè)的兩個(gè)傳感器偏出白線時(shí)，小車處于微偏狀態(tài)，這時(shí)將一個(gè)電機(jī)速度調(diào)慢，另一電機(jī)速度調(diào)快，完成調(diào)整。當(dāng)檢測到有三個(gè)電機(jī)偏出時(shí)，小車處于較大的偏離狀態(tài)，這時(shí)把一個(gè)電機(jī)的速度調(diào)至極低，另一電機(jī)全速運(yùn)行，從而在較短時(shí)間內(nèi)完成路線的調(diào)整。用這種二級調(diào)速的尋跡算法同單純的判斷檢測到對管的位置并作出判斷的方法相比，程序思路清晰，程序執(zhí)行結(jié)果較好。該檢測傳感器子程序的流程圖如圖6所示：圖6 傳感器信息處理子程序流程圖四、系統(tǒng)功能測試表1 測試儀器設(shè)備清單儀器名稱型號用途數(shù)量PC機(jī)聯(lián)想調(diào)試及下載程序1數(shù)字萬用表MASTECH my－65測量各電路工作情況1秒表記錄時(shí)間1小車從啟動(dòng)區(qū)開始行駛能夠較好的按著預(yù)置的黑線軌跡運(yùn)動(dòng)，且在遇到障礙物時(shí)有著較好的避障的效果，在偏離軌跡較大時(shí)可以通過無線很好的控制它，使它從新按著黑線行駛，從而做到了完全控制小車按巡跡要求行駛，達(dá)到了該項(xiàng)目設(shè)計(jì)之初的任務(wù)。五、結(jié)論測試表明，小車能夠較好的完成實(shí)驗(yàn)的基本要求和發(fā)揮部分。同時(shí)作為我們的特色的遠(yuǎn)程顯示臺(tái)的工作正常，繪圖顯示清楚，尋跡誤差較小。六、結(jié)束語我們的尋跡小車在完成設(shè)計(jì)要求的前提下，充分考慮到了外觀、成本等問題，在性能和價(jià)格之間作了比較好的平衡。由于設(shè)計(jì)要求并不復(fù)雜，我們沒有在電路中增加冗余的功能，但是我們保留了各種硬件接口和軟件子程序接口，方便以后的擴(kuò)展和進(jìn)一步的開發(fā)。七、總結(jié)和心得通過這次的項(xiàng)目實(shí)訓(xùn)，我學(xué)習(xí)到了很多的電子知識，這些知識不是平時(shí)課本上所能學(xué)到的。這次實(shí)訓(xùn)加強(qiáng)了我實(shí)踐動(dòng)手能力，特別培養(yǎng)了出現(xiàn)問題、分析問題、解決問題的能力，我相信這些能力的提高對我以后在從事任何工作都將會(huì)有極大的幫助。這次的項(xiàng)目實(shí)訓(xùn)讓我感觸最深的是：作為電子愛好者，電子制作中不管遇到什么問題和困境都要有一顆平靜的心和堅(jiān)持不懈的精神，一顆浮躁的心是不會(huì)到達(dá)成功的彼岸。在此，還感謝下指導(dǎo)老師盡心的指導(dǎo)和學(xué)長們熱心的幫助。八、參考文獻(xiàn)1. 李正軍。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。北京：機(jī)械工業(yè)出版社，20052. Ramon PallasAreny，John G. Webster（美）。傳感器和信號調(diào)節(jié)，第2版。張倫譯。北京：清華大學(xué)出版社，20033. 船倉一朗，土屋 堯等（日）。機(jī)器人控制電子學(xué)。宗光華，楊 洋，唐伯雁譯。北京：科學(xué)出版社，20044. 羅亞非等。凌陽16位單片機(jī)應(yīng)用基礎(chǔ)。北京：北京航空航天大學(xué)出版社，20035. 童詩白，華成英。模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)。北京：高等教育出版社，20036. 閻石。數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)。北京：高等教育出版社，19837. 高峰編。單片微型計(jì)算機(jī)原理與接口技術(shù)。北京：科學(xué)出版社，20038. 21IC中國電子網(wǎng)
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