循跡遙控避障小車(chē)結(jié)題報(bào)告-資料下載頁(yè)
2025-03-25 01:53本頁(yè)面
【正文】 接收模塊進(jìn)行無(wú)線傳輸，該發(fā)射模塊采用315M晶振,當(dāng)有高電平觸發(fā)各個(gè)數(shù)據(jù)口時(shí)發(fā)出相應(yīng)的振蕩波。接收模塊采用具有鎖存功能的PT2272L4芯片,該芯片能夠較好的控制小車(chē)按預(yù)置的黑線行駛。其模塊框圖如下圖4所示。 無(wú)線發(fā)射模塊STC89C52單片機(jī)無(wú)線接收模塊 無(wú)線發(fā)射模塊 圖4三、軟件實(shí)現(xiàn)我們所設(shè)計(jì)的軟件的主程序流程圖如圖5所示：開(kāi)始初始化 端口檢測(cè)小車(chē)是否偏離軌道是否遇到障礙物完成任務(wù)調(diào)用偏離糾正子函數(shù)改變行 駛軌跡無(wú)線控制無(wú)線控制小車(chē)倒退轉(zhuǎn)彎行駛函數(shù)主程序流程圖 圖5 傳感器數(shù)據(jù)處理及尋跡程序流程我們用一個(gè)字節(jié)來(lái)代表車(chē)底的4個(gè)光電傳感器。用每一個(gè)位來(lái)代表當(dāng)前傳感器的檢測(cè)狀態(tài)。我們把小車(chē)直線行進(jìn)時(shí)分成三種狀態(tài)，當(dāng)中間四個(gè)傳感器都檢測(cè)到白線時(shí)，小車(chē)在跑道的正上方，這時(shí)控制兩電機(jī)同速度全速運(yùn)行。當(dāng)檢測(cè)到有一個(gè)傳感器或者同側(cè)的兩個(gè)傳感器偏出白線時(shí)，小車(chē)處于微偏狀態(tài)，這時(shí)將一個(gè)電機(jī)速度調(diào)慢，另一電機(jī)速度調(diào)快，完成調(diào)整。當(dāng)檢測(cè)到有三個(gè)電機(jī)偏出時(shí)，小車(chē)處于較大的偏離狀態(tài)，這時(shí)把一個(gè)電機(jī)的速度調(diào)至極低，另一電機(jī)全速運(yùn)行，從而在較短時(shí)間內(nèi)完成路線的調(diào)整。用這種二級(jí)調(diào)速的尋跡算法同單純的判斷檢測(cè)到對(duì)管的位置并作出判斷的方法相比，程序思路清晰，程序執(zhí)行結(jié)果較好。該檢測(cè)傳感器子程序的流程圖如圖6所示：圖6 傳感器信息處理子程序流程圖四、系統(tǒng)功能測(cè)試表1 測(cè)試儀器設(shè)備清單儀器名稱型號(hào)用途數(shù)量PC機(jī)聯(lián)想調(diào)試及下載程序1數(shù)字萬(wàn)用表MASTECH my－65測(cè)量各電路工作情況1秒表記錄時(shí)間1小車(chē)從啟動(dòng)區(qū)開(kāi)始行駛能夠較好的按著預(yù)置的黑線軌跡運(yùn)動(dòng)，且在遇到障礙物時(shí)有著較好的避障的效果，在偏離軌跡較大時(shí)可以通過(guò)無(wú)線很好的控制它，使它從新按著黑線行駛，從而做到了完全控制小車(chē)按巡跡要求行駛，達(dá)到了該項(xiàng)目設(shè)計(jì)之初的任務(wù)。五、結(jié)論測(cè)試表明，小車(chē)能夠較好的完成實(shí)驗(yàn)的基本要求和發(fā)揮部分。同時(shí)作為我們的特色的遠(yuǎn)程顯示臺(tái)的工作正常，繪圖顯示清楚，尋跡誤差較小。六、結(jié)束語(yǔ)我們的尋跡小車(chē)在完成設(shè)計(jì)要求的前提下，充分考慮到了外觀、成本等問(wèn)題，在性能和價(jià)格之間作了比較好的平衡。由于設(shè)計(jì)要求并不復(fù)雜，我們沒(méi)有在電路中增加冗余的功能，但是我們保留了各種硬件接口和軟件子程序接口，方便以后的擴(kuò)展和進(jìn)一步的開(kāi)發(fā)。七、總結(jié)和心得通過(guò)這次的項(xiàng)目實(shí)訓(xùn)，我學(xué)習(xí)到了很多的電子知識(shí)，這些知識(shí)不是平時(shí)課本上所能學(xué)到的。這次實(shí)訓(xùn)加強(qiáng)了我實(shí)踐動(dòng)手能力，特別培養(yǎng)了出現(xiàn)問(wèn)題、分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力，我相信這些能力的提高對(duì)我以后在從事任何工作都將會(huì)有極大的幫助。這次的項(xiàng)目實(shí)訓(xùn)讓我感觸最深的是：作為電子愛(ài)好者，電子制作中不管遇到什么問(wèn)題和困境都要有一顆平靜的心和堅(jiān)持不懈的精神，一顆浮躁的心是不會(huì)到達(dá)成功的彼岸。在此，還感謝下指導(dǎo)老師盡心的指導(dǎo)和學(xué)長(zhǎng)們熱心的幫助。八、參考文獻(xiàn)1. 李正軍。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。北京：機(jī)械工業(yè)出版社，20052. Ramon PallasAreny，John G. Webster（美）。傳感器和信號(hào)調(diào)節(jié)，第2版。張倫譯。北京：清華大學(xué)出版社，20033. 船倉(cāng)一朗，土屋 堯等（日）。機(jī)器人控制電子學(xué)。宗光華，楊 洋，唐伯雁譯。北京：科學(xué)出版社，20044. 羅亞非等。凌陽(yáng)16位單片機(jī)應(yīng)用基礎(chǔ)。北京：北京航空航天大學(xué)出版社，20035. 童詩(shī)白，華成英。模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)。北京：高等教育出版社，20036. 閻石。數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)。北京：高等教育出版社，19837. 高峰編。單片微型計(jì)算機(jī)原理與接口技術(shù)。北京：科學(xué)出版社，20038. 21IC中國(guó)電子網(wǎng)
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