智能避障小車設(shè)計-資料下載頁
2025-07-29 07:02本頁面
【正文】 容量的蓄電池；而傳感器的工作電源則采用了小巧輕便的干電池。、速度自控模塊此模塊的功能是通過軟件pwm自行輸入一個速度后，小車就會按照輸入的速度進(jìn)行直線前進(jìn)，直到遇到障礙物。通過軟件pwm信號的來輸入設(shè)定速度，小車就會按照此速度前進(jìn)，在超聲波測距測量障礙物，軟件根據(jù)障礙物的不同距離來控制pwm信號，在障礙物大于40cm pwm信號自減，小于30cm pwm信號自增，單片機(jī)pwm信號輸出經(jīng)光電耦合輸出取反，之后控制驅(qū)動模塊，驅(qū)動直流電機(jī)。Pwm 信號在軟件中設(shè)置限制，以防止在pwm信號在自增或自減的情況下出現(xiàn)負(fù)值或大于一百，軟件設(shè)置如下； if (ZK1=100) ZK1=12。 if (ZK1=0) ZK1=12。 if (ZK2=100) ZK2=12。 if (ZK2=0) ZK2=12。在pwm信號超出設(shè)置的數(shù)值，自動設(shè)置數(shù)值；第四章 軟件設(shè)計系統(tǒng)軟件設(shè)計說明在進(jìn)行微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計時，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計外，大量的工作就是如何根據(jù)每個生產(chǎn)對象的實(shí)際需要設(shè)計應(yīng)用程序。因此，軟件設(shè)計在微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計中占重要地位。對于本系統(tǒng)，軟件更為重要。在單片機(jī)控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個基本類型。數(shù)據(jù)處理包括：數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字濾波、標(biāo)度變換等。過程控制程序主要是使單片機(jī)按一定的方法進(jìn)行計算，然后再輸出，以便控制生產(chǎn)。為了完成上述任務(wù)，在進(jìn)行軟件設(shè)計時，通常把整個過程分成若干個部分，每一部分叫做一個模塊。所謂“模塊”，實(shí)質(zhì)上就是所完成一定功能，相對獨(dú)立的程序段，這種程序設(shè)計方法叫模塊程序設(shè)計法。模塊程序設(shè)計法的主要優(yōu)點(diǎn)是： 單個模塊比起一個完整的程序易編寫及調(diào)試； 模塊可以共存，一個模塊可以被多個任務(wù)在不同條件下調(diào)用； 模塊程序允許設(shè)計者分割任務(wù)和利用已有程序，為設(shè)計者提供方便。本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序﹑定時子程序、避障子程序﹑中斷子程序﹑顯示子程序﹑調(diào)速子程序﹑算法子程序構(gòu)成。第五章 結(jié)論歷時三個月的設(shè)計過程中，我首先邊查資料，邊在實(shí)驗(yàn)室焊接小車的線路板。在焊接過程中，我感覺到即使是一個簡單的電路，要想很輕松的焊好，也不是很容易的事情。有時是“虛焊”的原因，有時可能是阻值選錯。在焊接顯示電路時。這使我深深感受到理論與實(shí)際間的差距。在調(diào)試過程中，發(fā)現(xiàn)插上編程器后不能燒制程序，通過檢查電路發(fā)現(xiàn)，AT89S52芯片的使能端沒有接VCC。改好之后重新燒制，發(fā)現(xiàn)還是不可以，通過再次檢查，發(fā)現(xiàn)是共陰管的驅(qū)動芯片74LS245的引腳出現(xiàn)焊接錯誤。通過這些調(diào)試，提高了我檢查電路的能力，以及鞏固了電路圖的知識。通過這樣的設(shè)計，提高了我的動手能力。每天在實(shí)驗(yàn)室除了焊接線路板，還可以上機(jī)編程，使我軟件調(diào)試知識也提高了。本設(shè)計采用的是89S52單片機(jī)，這主要是因?yàn)樵搯纹瑱C(jī)的穩(wěn)定性比較好。還可以采用其它系列的單片機(jī)。比如采用陵陽單片機(jī)，就可以簡化編程，但其穩(wěn)定性不是很好。 致 謝歷時三個月的畢業(yè)設(shè)計已經(jīng)告一段落。經(jīng)過自己不斷的搜索努力以及白老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計已經(jīng)基本完成。在這段時間里，白老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，他的指導(dǎo)使我受益非淺。通過這次畢業(yè)設(shè)計，使我深刻地認(rèn)識到學(xué)好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。雖然在這次設(shè)計中對于知識的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。這三個月的設(shè)計是對過去所學(xué)知識的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。由于自身水平有限，設(shè)計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。參考資料1 趙負(fù)圖，化學(xué)工業(yè)出版社，2004,590～5912李華，MCS51系列單片機(jī)實(shí)用接口技術(shù)，第三版，北京：1997年3張紅潤，實(shí)用自動控制，成都：科技大學(xué)出版社。1990年1月4康華光，電子技術(shù)基礎(chǔ)，北京：高等教育出版社，1983年10月5潘新民，微型計算機(jī)控制技術(shù)，北京：人民郵電技術(shù)出版社，1988年3月6趙依軍，單片機(jī)微型接口技術(shù)。北京：人民郵電技術(shù)出版社，1989年3月7李廣弟，單片機(jī)基礎(chǔ)，北京：北京航空航天大學(xué)出版社，20018胡漢才，單片機(jī)原理及其接口技術(shù)，北京：清華大學(xué)出版社，19969王毅，單片機(jī)器件應(yīng)用手冊，北京：人民郵電出版社，1995參考文獻(xiàn)和參考資料要求不小于8條說明：對于著作類參考文獻(xiàn)依次為:主編名、著作名稱[M]、出版地址、出版社名稱、出版年份、頁碼（參考上例[1]）。對于期刊類參考文獻(xiàn)依次為:作者名、文章名、期刊名[J]，年份、卷號（期號）、頁碼（參考上例[2]）。 16
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