【正文】 截止模式下，則效率非常高；H橋電路保證了可以簡單地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也很高。本小車的數(shù)碼管采用的是3位共陰極數(shù)碼管。方案二：用LED顯示。利用超聲波的特性，可做成各種超聲波傳感器，結(jié)合不同的電路，可以制成超聲波儀器及裝置，在通訊、醫(yī)療及家電中獲得廣泛應(yīng)用。 探測障礙的最簡單的方法是使用超聲波傳感器，它是利用向目標(biāo)發(fā)射超聲波脈沖，計(jì)算其往返時(shí)間來判定距離的。(2) 內(nèi)部存儲器容量有限。7 P1口、P2口、P3口、P4口為4個(gè)并行8位I/O口。但對各種功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。第二章 總體設(shè)計(jì)方案、本小車使用AT89S52單片機(jī)作為主控芯片，它通過超聲波測距來獲取小車距離障礙物的距離，并且用LED顯示出來，當(dāng)小車與障礙物的距離大于40cm時(shí)，小車會沿直線前進(jìn)，當(dāng)小車與障礙物的距離小于30cm時(shí)，小車轉(zhuǎn)彎以避開障礙物，并且此時(shí)蜂鳴器報(bào)警。在先進(jìn)的數(shù)控 機(jī)床等數(shù)控位置伺服系統(tǒng)，已經(jīng)采用了如 DSP 等的高速微處理器，其執(zhí)行速度可達(dá)數(shù)百萬兆以上每秒，且具有適合的矩陣運(yùn)算。此外，由于電力電子技術(shù) 的發(fā)展，制作工藝的提升，使得大功率電子器件的性能迅速提高。這是因?yàn)閱纹瑱C(jī)具有很多優(yōu)點(diǎn)：體積小，功能全，抗干擾能力強(qiáng)，可 靠性高，結(jié)構(gòu)合理，指令豐富，控制功能強(qiáng)，造價(jià)低等。其中脈寬調(diào) 制（Pulse Width Modulation,PWM）是常用的一種調(diào)速方法。電動機(jī)的調(diào)速性能 如何對提高產(chǎn)品質(zhì)量、 提高勞動生產(chǎn)率和節(jié)省電能有著直接的決定性影響。所以采用超聲波傳感器作為探測裝置，由于超聲波遇到障礙物時(shí)發(fā)生像光一樣的反射和散射，在經(jīng)過多次發(fā)射之后再回到超聲波檢測端口會產(chǎn)生較嚴(yán)重的路程差，從而影響對距離的檢測進(jìn)而影響對障礙物的較準(zhǔn)確定位。 超聲波作為智能車避障的一種重要手段，以其避障實(shí)現(xiàn)方便，計(jì)算簡單， 易于做到實(shí)時(shí)控制，測量精度也能達(dá)到實(shí)用的要求，在未來汽車智能化進(jìn)程中 必將得到廣泛應(yīng)用?！秵纹瑱C(jī)應(yīng)用系統(tǒng)》項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告江陰職業(yè)技術(shù)學(xué)院項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告項(xiàng)目：超聲波避障小車的設(shè)計(jì)與制作 專 業(yè) 應(yīng)用電子技術(shù)專業(yè)學(xué)生姓名 班 級 10應(yīng)用電子( )班學(xué) 號 指導(dǎo)教師 完成日期 摘 要智能小車是一種能夠通過編程手段完成特定任務(wù)的小型化機(jī)器人，它具有制作成本低廉，電路結(jié)構(gòu)簡單，程序調(diào)試方便等優(yōu)點(diǎn)。同 時(shí)小車可以作為玩具的發(fā)展對象，為中國玩具市場技術(shù)含量的缺乏進(jìn)行一定的 彌補(bǔ)，實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)收益，形成商業(yè)價(jià)值。這里探測裝置必不可少，因?yàn)槌暡ㄔ诰嚯x檢測方面的較準(zhǔn)確定位。 在實(shí)際應(yīng)用中，電動機(jī)作為把電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的主要設(shè)備，一是要具有較 高的能量轉(zhuǎn)換效率；二是應(yīng)能根據(jù)生產(chǎn)工藝的要求調(diào)整轉(zhuǎn)速。隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，創(chuàng)造了許多新的電樞電壓控制方法。隨著計(jì)算機(jī)檔次的不斷提高，功能的不斷完善，單片機(jī)已越來越廣泛地 應(yīng)用在各種領(lǐng)域的控制、自動化、智能化等方面，特別是在直流電動機(jī)的調(diào)速控 制系統(tǒng)中。 微處理器誕生于上個(gè)世紀(jì)七十年代， 隨著集成電路大規(guī)模及超大規(guī)模集成電 路制造工藝的迅速發(fā)展，微處理器的性價(jià)比越來越高。高性能的微處理器如 DSP (DIGITAL SIGNAL PROCESSOR 即數(shù)字信號處理器)的出現(xiàn)， 為采用新的控制理論和控制 策略提供了良好的物質(zhì)基礎(chǔ)，使電機(jī)傳動的自動化程度大為提高。設(shè)計(jì)顯示部分：LED 數(shù)碼顯示部分，實(shí)現(xiàn)對超聲波測的距離的實(shí)時(shí)顯示。它們都是通過片內(nèi)單一總線連接而成，其基本結(jié)構(gòu)依舊是CPU加上外圍芯片的傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)模式?？捎脕磉M(jìn)行串行通訊，擴(kuò)展并行I/O口，甚至與多個(gè)單片機(jī)相連構(gòu)成多機(jī)系統(tǒng)，從而使單片機(jī)的功能更強(qiáng)且應(yīng)用更廣。其應(yīng)用特點(diǎn)：(1) 有可供用戶使用的大量I/O口線。缺點(diǎn)：對水、灰塵、燈光敏感、價(jià)格貴。它有折射和反射現(xiàn)象，且在傳播過程中有衰減。缺點(diǎn)：不適合做圖，圖像還原不好、有可視范圍限制 。上頁圖的（b）和（c）分別為共陽極和共陰極數(shù)碼管的原理圖。用單片機(jī)控制晶體管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速。雙極式PWM變換器的優(yōu)點(diǎn)如下：（1）電流一定連續(xù)；（2）可使電動機(jī)在四象限中運(yùn)行；（3）電機(jī)停止時(shí)有微振電流，能消除靜摩擦死區(qū)；（4）低速時(shí)，每個(gè)晶體管的驅(qū)動脈沖仍較寬，有利于保證晶體管可靠導(dǎo)通；（5）低速平穩(wěn)性好，調(diào)速范圍可達(dá)20000左右。通過軟件pwm信號的來輸入設(shè)定速度，小車就會按照此速度前進(jìn)，在超聲波測距測量障礙物，軟件根據(jù)障礙物的不同距離來控制pwm信號，在障礙物大于40cm pwm信號自減，小于30cm pwm信號自增，單片機(jī)pwm信號輸出經(jīng)光電耦合輸出取反，之后控制驅(qū)動模塊，驅(qū)動直流電機(jī)。在單片機(jī)控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個(gè)基本類型。在焊接過程中，我感覺到即使是一個(gè)簡單的電路，要想很輕松的焊好，也不是很容易的事情。每天在實(shí)驗(yàn)室除了焊接線路板，還可以上機(jī)編程，使我軟件調(diào)試知識也提高了。雖然在這次設(shè)計(jì)中對于知識的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。 16