智能避障小車設計-閱讀頁
2024-08-17 07:02本頁面
【正文】 由于超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計時器記錄的時間t，就可以計算出發(fā)射點距障礙物的距離，即：S=VT/2，通過單片機來算出距離。它有折射和反射現(xiàn)象，且在傳播過程中有衰減。作為超聲波傳感器的材料，主要為壓電晶體。超聲波傳感器有透射型、反射型兩種類型，常用于防盜報警器、接近開關、測距及材料探傷、測厚等。圖 超聲波檢測電路、顯示模塊：方案一：用LCD顯示。缺點：不適合做圖，圖像還原不好、有可視范圍限制 。優(yōu)點：亮度高、成本低，缺點：不能顯示漢字，顯示內容較少。數(shù)碼管顯示原理：數(shù)碼管有一位、雙位、四位等幾種。數(shù)碼管的內部電路結構如下頁圖所示：從（a）可看出，一位數(shù)碼管的引腳數(shù)是10個，顯示一個8字需要7個小段，另外還有一個小數(shù)點，所以其內部一共有8個小的發(fā)光二極管，最后還有一個公共端，生產商為了封裝統(tǒng)一，單位數(shù)碼管都封裝10個引腳。上頁圖的（b）和（c）分別為共陽極和共陰極數(shù)碼管的原理圖。所謂“共陰”就是指其內部的8個發(fā)光二極管的陰極全部接在一起，而它們的；陽極是獨立的，通常在設計電路時一般把陰極接地，當我們給數(shù)碼管的任一個陰極加高電平時，對應的那個發(fā)光二極管就點亮了。通常我們把公共端叫做“位選線”，連在一起的段線叫做“段選線”。所以我們不采用這個方案。用單片機控制晶體管使之工作在占空比可調的開關狀態(tài)，精確調整電機轉速。而且它有更強的驅動能力。L298N有過電流保護功能，當出現(xiàn)電機卡死時，可以保護電路和電機等。：L298內部原理圖4個電力晶體管的基極驅動電壓分為兩組。雙極式PWM變換器的優(yōu)點如下：（1）電流一定連續(xù)；（2）可使電動機在四象限中運行；（3）電機停止時有微振電流，能消除靜摩擦死區(qū)；（4）低速時，每個晶體管的驅動脈沖仍較寬，有利于保證晶體管可靠導通；（5）低速平穩(wěn)性好，調速范圍可達20000左右。運算放大器工作在開換狀態(tài)，稍微有一點輸入信號就可使其輸出電壓達到飽和值，當輸入電壓極性改變時，輸出電壓就在正、負飽和值之間變化，這樣就完成了把連續(xù)電壓變成脈沖電壓的轉換作用。一個輸入信號是鋸齒波調制信號，另一個是控制電壓，其極性大小可隨時改變，與鋸齒波調制信號相減，從而在運算放大器的輸出端得到周期不變、脈寬可變的調制輸出電壓。為保證電源工作可靠，單片機系統(tǒng)與動力伺服系統(tǒng)的電源采用了大功率、大容量的蓄電池；而傳感器的工作電源則采用了小巧輕便的干電池。通過軟件pwm信號的來輸入設定速度，小車就會按照此速度前進，在超聲波測距測量障礙物，軟件根據(jù)障礙物的不同距離來控制pwm信號，在障礙物大于40cm pwm信號自減，小于30cm pwm信號自增，單片機pwm信號輸出經光電耦合輸出取反，之后控制驅動模塊，驅動直流電機。 if (ZK1=0) ZK1=12。 if (ZK2=0) ZK2=12。因此，軟件設計在微機控制系統(tǒng)設計中占重要地位。在單片機控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個基本類型。過程控制程序主要是使單片機按一定的方法進行計算，然后再輸出，以便控制生產。所謂“模塊”，實質上就是所完成一定功能，相對獨立的程序段，這種程序設計方法叫模塊程序設計法。本系統(tǒng)軟件采用模塊化結構，由主程序﹑定時子程序、避障子程序﹑中斷子程序﹑顯示子程序﹑調速子程序﹑算法子程序構成。在焊接過程中，我感覺到即使是一個簡單的電路，要想很輕松的焊好，也不是很容易的事情。在焊接顯示電路時。在調試過程中，發(fā)現(xiàn)插上編程器后不能燒制程序，通過檢查電路發(fā)現(xiàn)，AT89S52芯片的使能端沒有接VCC。通過這些調試，提高了我檢查電路的能力，以及鞏固了電路圖的知識。每天在實驗室除了焊接線路板，還可以上機編程，使我軟件調試知識也提高了。還可以采用其它系列的單片機。 致 謝歷時三個月的畢業(yè)設計已經告一段落。在這段時間里，白老師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度和熱忱的工作作風令我十分欽佩，他的指導使我受益非淺。雖然在這次設計中對于知識的運用和銜接還不夠熟練。這三個月的設計是對過去所學知識的系統(tǒng)提高和擴充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎。參考資料1 趙負圖，化學工業(yè)出版社，2004,590～5912李華，MCS51系列單片機實用接口技術，第三版，北京：1997年3張紅潤，實用自動控制，成都：科技大學出版社。北京：人民郵電技術出版社，1989年3月7李廣弟，單片機基礎，北京：北京航空航天大學出版社，20018胡漢才，單片機原理及其接口技術，北京：清華大學出版社，19969王毅，單片機器件應用手冊，北京：人民郵電出版社，1995參考文獻和參考資料要求不小于8條說明：對于著作類參考文獻依次為:主編名、著作名稱[M]、出版地址、出版社名稱、出版年份、頁碼（參考上例[1]）。 16
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