智能尋光避障小車設(shè)計論-閱讀頁
2025-06-26 02:05本頁面
【正文】 方案一：光電開關(guān)的檢測距離長與接近開關(guān)等比較，光電開關(guān)的檢測距離非常長，且是無接觸式的，所以不會損傷檢測物體，也不受檢測物體的影響。與接近開關(guān)同樣，由于無機械運動，所以能對高速運動的物體進行檢測。 幾乎不受一般照明光的影響，但像太陽光那樣的強光直接照射受光體時，會造成誤動作或損壞。模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。模塊自動發(fā)送 8 個 40khz 的方波，自動檢測是否有信號返回；有信號返回，通過 IO 口 ECHO 輸出一個高電平，高電平持續(xù)的時間就是超聲波從發(fā)射到返回的時 間。 比較之下，我們采用方案一。該模塊若處理不當直接會導(dǎo)致整個設(shè)計的失敗，找不到光源就無法完成任務(wù)。光敏二極管與半導(dǎo)體二極管在結(jié)構(gòu)上是類似的 ,其管芯是一個具有光敏特征的 PN 結(jié)，具有單向?qū)щ娦?，因此工作時需加上反向電壓。當受到光照時 ,飽和反向漏電流大大增加，形成光電流 ,它隨入射光強度的變化而變化。這些載流子在反向電壓下漂移，使反向電流增加。 方案二：光敏電阻 光敏電阻器是利用半導(dǎo)體的光電效應(yīng)制成的一種電阻值隨入射光的強弱而改變的電阻器；入射光強，電阻減小，入射光弱，電阻增大。 比較之下，我們采用方案一。 各模塊方案的選擇 電機驅(qū)動模塊 E11IN12OUT13GND4GND5OUT26IN27VS8VSS16IN415OUT414GND13GND12OUT311INT310E29A+A+VCCVCC1電機驅(qū)動 考慮到小車必須能夠前進、倒退、停止，并能靈活轉(zhuǎn)向，在左右兩輪各裝一個電機分別進行驅(qū)動。為了能控制車輪的轉(zhuǎn)速，可以采取 PWM 調(diào)速法， 在單片機中編程改變 輸出方波的占空比就可以改變加到電機上的平均電壓，從而可以改變電機的轉(zhuǎn)速。 5 障礙檢測模塊 在障礙檢測部分，采用了 PMM18A301NA 光電開關(guān)來檢測障礙， 這是一種集發(fā)射與接收于一體的光電傳感器 ， 主要用于障礙物的檢測。 這樣的障礙檢測系統(tǒng)保證的對障礙的準確檢測。當 有光照時，就會產(chǎn)生很大的反向電流，光照越強，該亮電流就越大。 測試儀器 萬用表、白熾燈、螺絲刀等 。 紅外檢測障礙則盡量靈敏。 光強檢測 光敏電阻與光源之間的距離設(shè)定為 20cm。 8 整車測試 智能尋光避障小車在調(diào)試過程中符合題意要求，并能完成基本部分和發(fā)揮部分。 總結(jié) 在制作智能尋光避障小車的過程中，小車以 AT89S52 最小系統(tǒng)為控制中心，加上電源、電機驅(qū)動，障礙檢測模塊、光電檢測模塊、電機驅(qū)動模塊。在這幾天中我們不斷對硬件和軟件的調(diào)試，比如硬件的光電檢測的測試，避障的距離設(shè)定，光源的定位等，軟件中轉(zhuǎn)彎的考慮，尋光的方案等 .。
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