基于arm的智能避障小車設計-閱讀頁
2024-08-29 17:05本頁面
【正文】 三個傳感器掃描范圍之間的檢測死區(qū)就是智能小車一個比較大的硬傷。6 結論由于ARM7強大的運算能力使之能實現各種數字信號的算法,加之其豐富的硬件擴展資源,使其可完全勝任智能小車設計的要求。本系統(tǒng)設計簡單,軟件編程易實現,實時性好且成本較低,紅外線傳感器對障礙物的檢測雖然存在些誤差,但并不影響小車避障。但是由于紅外線探測儀的角度問題和車的寬度問題，是小車在障礙物較大時不能全部避開障礙物，所以小車并不能完全實現智能,因為傳感器獲得的信息非常有限,而且對步進電機的控制受到驅動的影響也帶有不確定性?？偟膩碚f，實驗是成功的，因為基本實現了實驗前所要求的功能。void Task1_Task(void *Id)。void Task3_Task(void *Id)。//MainTaskOS_STK Task1_Stack[TASK_STACK_SIZE]= {0}。//Task2OS_STK Task3_Stack[TASK_STACK_SIZE]= {0}。 Port_Init()。 /*************************************************************************************** //用戶定義函數：注意此處不能開總中斷 /*************************************************************************************** /*************************************************************************************** OSInit()。Main_Stack[TASK_STACK_SIZE1], Main_PRIO)。//Start uCOSII} /*********************************************任務1*********************************************/void Main_Task(void *pdata){ pdata=pdata。//initialize Target OS_Time0_Start()。Task1_Stack[TASK_STACK_SIZE1], Task1_PRIO)。Task2_Stack[TASK_STACK_SIZE1], Task2_PRIO)。Task3_Stack[TASK_STACK_SIZE1], Task3_PRIO)。 OSTimeDlyHMSM(0,0,0,100)。 while(1) { short i,j。i=1000。j=1000。 } } OSTimeDlyHMSM(0,0,10,0)。 while(1) { short i,j。i=1000。j=1000。 } } OSTimeDlyHMSM(0,0,30,0)。 while(1) { short i,j。i=100。j=1000。 } } OSTimeDlyHMSM(0,0,50,0)
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