【正文】 .2021,第 24卷 :122～ 124 9 劉鳳然 .基于單片機(jī)的超聲波測(cè)距系統(tǒng) .傳感器世界 .2021,第 (8)期 :29～ 32 10 張建，李剛 .超聲波測(cè)距系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì) . 電氣電子教學(xué)學(xué)報(bào) .2021,第 (4)期 :4～ 6 11 何希才等 .傳感器及應(yīng)用 [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社， 2021:65～ 83 12 丁鎮(zhèn)生 .傳感器及傳感技 術(shù)應(yīng)用 .北京 :電子工業(yè)出版社 ,1998:59～ 72 13 牛余朋 .基于單片機(jī)的高精度超聲波測(cè)距電路 . 電子世界 . (5)期 :27～ 29 14 John ,數(shù)字設(shè)計(jì)原理與實(shí)踐 .林生等譯 .北京機(jī)械工業(yè)出版社 ,2021 15 張毅剛，彭喜元 .新編 MCS51 單片機(jī)應(yīng)用設(shè)計(jì) .第一版，哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社 ,2021： 25～ 27,411～ 417 16 趙負(fù)圖 .傳感器集成電路手冊(cè) .第一版，化學(xué)工業(yè)出版社， 2021:590～ 591 17 Yasushi Saito , Brian N Bershad , and Henry M Levy. Manageability, availability and performancein porcupine: a highly scalable clusterbased mail service .Operation system review, 2021, 第 (12)期 :1～ 15 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 第 31 頁 共 38 頁 18 , Thornes (Publishers) Ltd, 1993 19 譚浩強(qiáng) .C 程序設(shè)計(jì) [M].清華大學(xué)出版社 ,2021 20 萬福君，潘松峰等 .單片微機(jī)原理系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用 [M].北京 :中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)出版社， 2021 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 第 32 頁 共 38 頁 附錄 A 整機(jī)電路原理圖 EA/VP31X119X218RESET9P3.7/RD17P3.6/WR16P3.2/INT012P3.3/INT113P3.4/T014P3.5/T115P1.01P1.12P1.23P1.34P1.45P1.5/MOSI6P1.6/MISO7P1.7/SCK8P0.039P0.138P0.237P0.336P0.435P0.534P0.633P0.732P2.021P2.122P2.223P2.324P2.425P2.526P2.627P2.728PSEN29ALE/P30P3.1/TXD11P3.0/RXD10IC1C5R2VCCR7BELL1VCCC7C8X1X1X2X1X2RESTVCCENABLE11INPUT12OUTPUT13GND4GND5OUTPUT26INPUT27VS8VSS16INPUT415OUTPUT414GND13GND12OUTPUT311INPUT310ENABLE29C11P2.0P2.1P2.2P2.3VCCVCCVCCOUT1OUT2OUT4OUT3C3C1VSe1d2g46dp3c4a11g5f10b7g112g29g38dpabcde fgLED1R3R4R5R6VCCP 0 . 0P 0 . 1P 0 . 2P 0 . 3P 0 . 4P 0 . 5P 0 . 6P 0 . 7P2.4P2.5P2.6P2.7P1.0P1.1P1.3P1.4P1.5P1.6P1.7P1.2P0.0P0.1P0.2P0.3P0.4P0.5P0.6P0.7P2.0P2.1P2.2P2.3P2.4P2.5P2.6P2.7P3.0P3.1P3.2P3.3P3.4P3.5P3.6P3.7P3.712345678J612345678J512345678J312345678J712345678J812345678J4VCCVCCP1.0P1.1P1.3P1.4P1.5P1.6P1.7P1.2P3.0P3.1P3.2P3.3P3.4P3.5P3.6P3.7C4C2VCCHS0038312U1R10VCCP3.2C612J9R1VS1D1VCC1234J11OUT1OUT2OUT3OUT4VST1T2T4T3T51234J10VCCGNDP3.0P3.1C9C10VSVin3ADJ1+Vout2U2VCC123J2R8R9D2D3D5D4OUT1OUT2OUT3OUT4123J1VS1VS蜂蜜器紅外遙控穩(wěn)壓電路L293電機(jī)驅(qū)動(dòng)數(shù)碼管顯示單片機(jī)最小系統(tǒng)程序下載端口 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 第 33 頁 共 38 頁 附錄 B 程序 清單 超聲波測(cè)距避障 include define uchar unsigned char define uint unsigned int sbit K1=P1^0。 sbit K3=P1^2。 sbit K5=P1^4。 // 是避障檢測(cè)端 sbit KIN2=P1^6。 // 到 是電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸出控制端 sbit out2 = P2^1 。 sbit out4 = P2^3 。 //產(chǎn)生脈沖引腳 sbit Echo = P3^2。 //蜂鳴器控制引腳 sbit PWM=P1^7。 //測(cè)距接收緩沖區(qū) uint distance1。 //自定義寄存器 bit succeed_flag。 unsigned long xdata time_us。 unsigned char xdata kbuf。 //sdata 是紅外遙控接收鍵值變量 flag 是啟動(dòng)小車 或停止小車變量 uint j,a。 bit rec_b。 bit keyp。 void conversion(uint temp_data)。 void delay_ms(uint x)。 while(t) {for(j=5。j)。 delay(1000)。 delay(1000)。 delay(1000)。 delay(1000)。 Trig=0。 //T/C1 采用 16 位定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器 ET1 = 1。 TH0 = 0x00。 TH1 = 0xff。 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 第 34 頁 共 38 頁 TR1=0。 //定時(shí)計(jì)數(shù)器啟動(dòng)計(jì)數(shù) EX0 = 1。 EA = 1。 EA=0。 delay_20us()。 while(Echo==0)。 TH0=0。 EX0=1。 EA=1。 if(succeed_flag==1) { distance_data=outeH。 distance_data=distance_data|outeL。 } a=distance_data。 } void delay_us(uint x) //演示程序 { do { x。 } void delay_ms(uint x) { while(x!=0) { delay_us(500)。 } } baidong() //舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) { TR1=1。 //90176。 pro=10。 delay_ms(100)。 //大于 160176。 pro=24。 delay_ms(100)。} void timer0() interrupt 3//定時(shí) { TH1=0xff。 j++。 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 第 35 頁 共 38 頁 } else { PWM=0。 PWM=~PWM。 out2=1。 out4=0。 } //右轉(zhuǎn) void eright () { out1=1。 out3=0。 delay_ms(40)。 out4=0。 out3=1。 out4=1。 out3=0。 } void stop() //停止 { out1=0。 out3=0。 } //避障 void shunback() { uint DATA1,DATA2。 if(distance18) //當(dāng)超聲波測(cè)距距離小于8 則 { stop()。 pro=10。 delay_ms(50)。 PWM=1。 //檢測(cè) 0176。 distance1=0。 pro=36。 delay_ms(50)。 PWM=1。 //檢測(cè) 180176。 distance1=0。 pro=24。方向 delay_ms(50)。 if(DATA1=8 amp。 DATA1DATA2){eright ()。 } else if (DATA2=8 amp。 DATA2=DATA1){eleft()。 else if (DATA210 amp。 DATA110) {back()。eon()。 }//否則小車直走 } void main(void) { P1=0XFF。 P3=0XFF。 Init()。 //舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) while(1) { shunback()。 //取出定時(shí)器的值 outeL =TL0。 //至成功測(cè)量的標(biāo)志