基于51單片機(jī)設(shè)計(jì)智能避障小車-閱讀頁(yè)
2025-07-03 21:45本頁(yè)面
【正文】 置于小車的前端兩側(cè)，方向與小車前進(jìn)方向平行，對(duì)小車與障礙物相對(duì)距離和方位能作出較為準(zhǔn)確的判別和及時(shí)反應(yīng)。方案三：采用一只紅外對(duì)管置于小車右側(cè)。(參考文獻(xiàn)[3])通過比較我采用方案三。驅(qū)動(dòng)部分：由于玩具汽車的直流電機(jī)功率較小，而小車上裝有電池、電機(jī)、電子器件等，使得電機(jī)負(fù)擔(dān)較重。電池的安裝：將電池放置在車體的電機(jī)前后位置，降低車體重心，提高穩(wěn)定性，同時(shí)可增加驅(qū)動(dòng)輪的抓地力，減小輪子空轉(zhuǎn)所引起的誤差。方案一：采用實(shí)驗(yàn)室有線電源通過穩(wěn)壓芯片供電，其優(yōu)點(diǎn)是可穩(wěn)定的提供5V電壓，但占用資源過大。所以，我選擇了方案二來實(shí)現(xiàn)供電。通過單片機(jī)給予L298N電路PWM信號(hào)來控制小車的速度，起停。紅外探測(cè)法，即利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)。避障亦是此原理。本模塊主要是對(duì)采集信號(hào)進(jìn)行分析，同時(shí)給出PWM波控制電機(jī)速度，起停。其電路圖如圖5。s2=0。s4=0。s2=1。s4=1。s4=0。s2=0。en2=0。(right_red==1)){en1=1。goahead()。en1=0。delay(50)。(right_red==1)){en1=0。 P0_0=!P0_0。delay(150)。en2=0。}else if((left_red==1)amp。en2=1。mid_red=0。goback()。i8。en2=1。en1=0。delay(50)。delay(10)。for(i=0。i++){en1=0。delay(130)。delay(50)。delay(10)。for(i=0。i++){en1=1。delay(130)。en2=0。}stop()。turnright()。i18。本系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)如下功能：，能夠自動(dòng)檢測(cè)預(yù)先設(shè)好的軌道，實(shí)現(xiàn)直道和弧形軌道的前進(jìn)。，可以自動(dòng)報(bào)警調(diào)整，躲避障礙物，從無(wú)障礙區(qū)通過。 從運(yùn)行情況來看循跡的效果比較好，避障的效果不是很好，我認(rèn)為是由于電源不能穩(wěn)定而是的小車的速度不好控制，這也是我這次設(shè)計(jì)最大的誤區(qū)，沒有選取穩(wěn)定的電源。通過本次設(shè)計(jì)我掌握了很多以前不熟練的東西，認(rèn)識(shí)了很多以前不熟悉得東西，使我在人生上又進(jìn)了一步。參考文獻(xiàn)[1] 郭惠，[M].電子工業(yè)出版社,：1200.[2] 趙文博，劉文濤,單片機(jī)語(yǔ)言C51程序設(shè)計(jì)[M],人民郵電出版社，2006[3] 吳金戌等編，8051單片機(jī)實(shí)踐與應(yīng)用，清華大學(xué)出版社，2001[4] 王曉明. 電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制[J]. 學(xué)術(shù)期刊，2002，13（15）：13221755.[5] 楊文龍，單片機(jī)原理及應(yīng)用[M]，西安電子科技大學(xué)出版社，2000[6] 張偉編，電路設(shè)計(jì)制版Protel DXP高級(jí)應(yīng)用，人民郵電大學(xué)出版社，200414
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